一种基于机器视觉和机械手的分拣机构的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及分拣装置，具体涉及一种基于机器视觉和机械手的分拣机构。
【背景技术】
[0002]我国的水果产量已达世界第一，大多不经检测和分类就直接上市销售，大小颜色不一，无法以质论价，也不利于销售。一些地区圆形粒状水果(如小番茄)主要采用人工的方法进行手工分拣，从而将颜色大小形状几乎一样水果装箱后投放市场。但手工分拣水果不仅速度慢，劳动强度大，而且给水果的表面卫生带来安全隐患等等。
【实用新型内容】
[0003]为了克服现有技术的缺陷，本实用新型目的在于提供一种基于机器视觉和机械手的分拣机构，能够从颜色，大小，形状等予以准确的分拣产品。
[0004]为实现上述技术目的，本实用新型采用如下技术方案予以实现。
[0005]—种基于机器视觉和机械手的分拣机构，包括依次连接的一级分拣机构，二级分拣结构以及三级分拣结构;所述一级分拣机构包含第一机架，从左到右穿过第一机架的履带，以及连接于所述第一机架上并位于所述履带的上方的抓取机械手和双目立体摄像头装置;所述二级分拣结构包含设置于所述第一机架左侧的第二机架，第一机架与第二机架之间设有上升导台，所述上升导台从第一机架朝着所述第二机架的方向倾斜向上延伸;所述第二机架内设有平移导台，所述平移导台与所述上升导台对接;所述第二机架上在所述平移导台的上方设置第一分拣机械手和第二分拣机械手;所述三级分拣结构包含与平移导台对接的下降导台，与下降导台连接的振动分拣筛，振动分拣筛通过球副连接筛盘支柱。
[0006]作为优选的，所述第一机架包含第一空心框架，以及由第一空心框架向下延伸形成的四个第一支脚;所述第一空心框架上连接第一支撑杆，所述抓取机械手和双目立体摄像头装置从左向右依次连接于所述第一支撑杆上;所述履带穿过四个第一支脚之间的空隙。
[0007]作为优选的，其中一个第一支脚外还设有一废料移除平台，该废料移除平台靠近抓取机械手的一侧设置。
[0008]作为优选的，所述抓取机械手包括一第一连接支撑板，所述第一连接支撑板靠近其下端面的位置设有两组销轴，每组销轴包括一位于外侧的小销轴和位于内侧的大销轴，每个小销轴通过小摆动手臂连接上连接轴，每个大销轴通过大摆动手臂连接下连接轴;所述上连接轴的两端分别连接在相对设置的第一支架和第二支架上;所述下连接轴的一端穿过所述第二支架并在其穿出的部分上连接一贯穿杆，所述贯穿杆的外表面上连接二个第一弧形爪，所述下连接轴的另一端穿出所述第一支架，穿出的部分上连接一个第二弧形爪。
[0009]作为优选地，所述第一弧形爪与所述第二弧形爪的下末端朝着同一个方向弯曲，以方便抓取产品。
[0010]作为优选的，所述第二机架包含第二空心框架，以及由第二空心框架向下延伸形成的四个第二支脚;所述第二空心框架上连接第二支撑杆，所述第二支撑杆从右向左依次设有第一分拣机械手和第二分拣机械手。
[0011]作为优选的，所述第一分拣机械手包括第二连接支撑板，所述第二连接支撑板上开设第二安装孔，第二支撑杆穿出第二安装孔;所述第二连接支撑板的一侧固定一第一爪板，所述第一爪板上设有一排第一分拣爪。
[0012]作为优选的，所述第二分拣机械手包括第三连接支撑板，所述第三连接支撑板上开设第三安装孔，第二支撑杆穿出第三安装孔;所述第三连接支撑板的一侧固定一第二爪板，所述第二爪板上设有一排第二分拣爪;相邻的第二分拣爪之间的间距与相邻的第一分拣爪之间的间距不同。
[0013]本实用新型的有益效果:
[0014]本实用新型通过使用抓取机械手和双目立体摄像头装置配合进行自动化、机械化分拣，因此可以克服人为因素引起的分拣错误，并通过设置三级分拣结构，不仅能够大批量、连续高效准确地分拣产品；而且能够实现优选地分级，降低成本，节约时间，提高分拣精确率和市场竞争力，增加经济收入。
【附图说明】
[0015]图1为本实用新型一实施例的装配结构示意图。
[0016]图2为本实用新型一实施例的机械手的正面结构示意图。
[0017]图3为本实用新型一实施例的机械手的背面结构示意图。
[0018]图4为本实用新型一实施例的第一分拣机械手的立体结构示意图。
[0019]图5为本实用新型一实施例的第二分拣机械手的立体结构示意图。
[0020]图6为本实用新型一实施例的三级分拣结构的结构示意图。
[0021 ]图中:第三连接支撑板I ；第一空心框架2;第一支脚3;第一支撑杆4;双目立体摄像头装置5;废料移除平台6;抓取机械手7;第一连接支撑板8;上端面9;第一安装孔10;下端面11;小销轴12;大销轴13;小摆动手臂14;大摆动手臂15;上连接轴16;下连接轴17;第一支架18；第二爪板19;贯穿杆20;第二分拣爪21;第一弧形爪22;第二弧形爪23;履带24;第三安装孔25;上升导台26;平移导台27 ;第二空心框架28;第二支脚29;第二支撑杆30;第一分拣机械手31;第二分拣机械手32 ;第二连接支撑板33 ;第二安装孔34;第一爪板35 ;第一分拣爪36 ο
【具体实施方式】
[0022]下面结合附图对本实用新型作进一步说明:
[0023]如图1，本实用新型实施例提供的一种基于机器视觉和机械手的分拣机构，可应用于圆形零件，乒乓球以及水果(例如小番茄)等产品的分拣。其包括依次连接的一级分拣机构，二级分拣结构以及三级分拣结构。
[0024]所述一级分拣机构包括第一机架，从左到右穿过第一机架的履带24，以及连接于第一机架上并位于履带24的上方的抓取机械手7和双目立体摄像头装置5。
[0025]第一机架包含第一空心框架2，以及由第一空心框架2向下延伸形成的四个第一支脚3。第一空心框架2上连接有第一支撑杆4，抓取机械手7和双目立体摄像头装置5从左向右依次连接于第一支撑杆4上。第一支撑杆4的数量为两条，两条第一支撑杆4平行设置。履带24穿过四个第一支脚3之间的空隙，履带24由电机(图未示)带动在履带滚杆(图未示)上做循环往复运动。其中一第一支脚3外还设有一废料移除平台6，该废料移除平台6靠近抓取机械手7的一侧设置，抓取机械手7抓取的不合格产品直接放置废料移除平台6处。
[0026]图1结合图2和图3，所述抓取机械手7包括一第一连接支撑板8，第一连接支撑板8靠近其上端面9的位置设有两个第一安装孔10，两个第一支撑杆4分别穿设于第一安装孔10内。第一连接支撑板8靠近其下端面11的位置设有两组销轴，每组销轴包括一个位于外侧的小销轴12和一个位于内侧的大销轴13，每个小销轴12通过小摆动手臂14连接上连接轴16，每个大销轴13通过大摆动手臂15连接下连接轴17。上连接轴16的两端分别连接在相对设置的第一支架18和第二支架19上。下连接轴17的一端穿过第二支架19并在其穿过的部分上连接一贯穿杆20，贯穿杆20的外表面上连接两个第一弧形爪22，下连接轴17的另一端穿过第一支架18，延伸穿过的部分上连接第二弧形爪23。第一弧形爪22与第二弧形爪23的下末端朝着同一个方向弯曲，以方便抓取。
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