减旋转速度￠ = ? = 14 [rpm]的值设定为新的要求发动机旋转速度Nr。
[0063]上述(i)?(iv)的要求发动机旋转速度Nr的设定处理以控制周期10[ms]内反复执行。换句话说，在每个控制周期10[ms]中对要求发动机旋转速度Nr进行运算，并且更新存储于存储装置的要求发动机旋转速度Nr的数据。
[0064]指示速度到达判定部160f对指示发动机旋转速度Nt与要求发动机旋转速度Nr的差的绝对值(INt-Nr I )进行运算，对该绝对值(INt-Nr I )是否比阈值ΔΝ0小进行判定。在指示发动机旋转速度Nt与要求发动机旋转速度Nr的差的绝对值(I Nt-Nr | )比阈值△ NO小的情况下(Nt-Nr < Δ N)，指示速度到达判定部160f判定为要求发动机旋转速度Nr到达与加速踏板192的踏板操作量L对应的指示发动机旋转速度Nt。在指示发动机旋转速度Nt与要求发动机旋转速度Nr的差的绝对值(I Nt-Nr | )为阈值Λ NO以上的情况下(| Nt-Nr | > Δ N)，指示速度到达判定部160f判定为要求发动机旋转速度Nr未到达与加速踏板192的踏板操作量L对应的指示发动机旋转速度Nt。阈值△ NO例如是200rpm，并预先存储于存储装置。
[0065]在判定为要求发动机旋转速度Nr未到达与加速踏板192的踏板操作量L对应的指示发动机旋转速度Nt的情况下，要求速度设定部160e对新的要求发动机旋转速度Nr进行运算，更新存储装置的要求发动机旋转速度Nr的数据。在判定为要求发动机旋转速度Nr到达与加速踏板192的踏板操作量L对应的指示发动机旋转速度Nt的情况下，要求速度设定部160e未进行对新的要求发动机旋转速度Nr进行运算的处理。
[0066]控制器160将与运算出的要求发动机旋转速度Nr对应的要求发动机旋转速度信号输出至发动机控制器191。发动机控制器191将被发动机旋转速度传感器181检测出的实际发动机旋转速度Na与来自控制器160的要求发动机旋转速度Nr进行比较，为了使实际发动机旋转速度Na接近要求发动机旋转速度Nr，对燃料喷射装置(未图示)进行控制。
[0067]在控制器160连接有对行驶用液压马达133的马达倾转角进行控制的调节器144。调节器144是包含电磁切换阀、电磁比例阀等的电气式调节器。调节器144被经由信号线144a输出的来自控制器160的控制电流驱动。通过调节器144被驱动而驱动倾转控制杆140，进而变更马达倾转角。就马达倾转角的最小值而言，使倾转控制杆140与限位器145抵接，从而机械地进行限制。在调节器144不通电时，倾转控制杆140与限位器145抵接，从而使马达倾转角保持为最小值。若输出至调节器144的控制电流增加，则马达倾转角也增加。
[0068]图4是表示通过控制器160执行的要求发动机旋转速度的运算处理的一个例子的流程图。该流程图所示的处理通过未图示的点火开关的接通而开始，在进行未图示的初始设定后，针对每个预定的控制周期(如上所述，在本实施方式中，每10[ms])，步骤SlOl以后的处理通过控制器160反复执行。图5(a)是表示图4的踏入操作模式(步骤S110)的处理内容的流程图，图5(b)是表示图4的复位操作模式(步骤S160)的处理内容的流程图。
[0069]在步骤SlOl中，控制器160取得被操作量检测器192a检测出的操作量L、被发动机旋转速度传感器181检测出的实际发动机旋转速度Na、存储于存储装置的在一个控制周期(1ms)前被运算的要求发动机旋转速度Nr(即要求发动机旋转速度的上次值)的信息，移至步骤S103。此外，未对加速踏板192进行操作的初始设定时的要求发动机旋转速度Nr例如设定为800rpm，此时的与被加速踏板192的操作量检测器192a检测出的操作量L相对的指示发动机旋转速度Nt也设定为800rpm。换句话说，在未对发动机启动后的加速踏板192进行操作的初始状态下，指示发动机旋转速度Nt与要求发动机旋转速度Nr成为相等的值。
[0070]在步骤S103中，控制器160参照存储于存储装置的表Ta(参照图3)，并基于加速踏板192的踏板操作量L，对指示发动机旋转速度Nt进行设定，移至步骤SI 05。
[0071]在步骤S105中，控制器160对在步骤S103中设定的指示发动机旋转速度Nt与在步骤S1I中取得的要求发动机旋转速度Nr的差的绝对值是否比阈值△ NO小进行判定。若在步骤S105中判定为肯定，则返回步骤SlOl，若判定为否定，则移至步骤S107。
[0072]例如，为了从未操作加速踏板192的初始的状态开始行驶，若将加速踏板192踏入最大，则指示发动机旋转速度Nt瞬间成为Nmax，但在该状态下，还未运算新的要求发动机旋转速度Nr，因此要求发动机旋转速度Nr为初始状态的NL(800rpm)，在指示发动机旋转速度Nt与要求发动机旋转速度Nr产生阈值△ NO以上的差，从而步骤S105被否定。另外，步骤S105的肯定意味着要求发动机旋转速度Nr到达指示发动机旋转速度Nt，如上所述未进行新的要求发动机旋转速度Nr的运算。
[0073]在步骤S107中，控制器160对在步骤S103中设定的指示发动机旋转速度Nt是否为在步骤SlO I中取得的要求发动机旋转速度Nr以上进行判定。若在步骤S107中判定为肯定，则控制器160将操作模式设定为踏入操作模式而移至步骤SI 10，若判定为否定，则控制器160将操作模式设定为复位操作模式而移至步骤S160。换句话说，控制器160在指示发动机旋转速度Nt与要求发动机旋转速度Nr之间产生阈值△ NO以上的较大的差，并且指示发动机旋转速度Nt成为要求发动机旋转速度Nr以上的状态时，移至踏入操作模式而进行新的要求发动机旋转速度Nr的运算。另外，控制器160在指示发动机旋转速度Nt与要求发动机旋转速度Nr之间产生阈值△ NO以上的较大的差，并且在指示发动机旋转速度Nt比要求发动机旋转速度Nr小的状态下，移至复位操作模式而进行新的要求发动机旋转速度Nr的运算。
[0074]在步骤SllO中，控制器160执行在踏入操作模式下对新的要求发动机旋转速度Nr进行运算的处理。如图5(a)所示，在步骤S115中，控制器160对要求发动机旋转速度Nr是否为预定值NO以下进行判定。若在步骤S115中判定为肯定、S卩若判定为高加速条件成立.低加速条件不成立，则移至步骤S130，若判定为否定，则移至步骤S120。
[0075]在步骤S120中，控制器160对从实际发动机旋转速度Na减去要求发动机旋转速度Nr的值是否比阈值NI大进行判定。若在步骤S120中判定为肯定、S卩若判定为高加速条件成立.低加速条件不成立，则移至步骤S130。若在步骤S120中判定为否定、S卩若判定为高加速条件不成立.低加速条件成立，则移至步骤SI35。
[0076]在步骤S130中，控制器160设定为每10[ms]的增旋转速度a = ah= 100[rpm]。这与控制器160设定为加速度Ra = Rah = 100 [rpm]/10 [ms]同义。
[0077]在步骤S135中，控制器160设定为每10[ms]的增旋转速度a = as = 14[rpm]。这与控制器160设定为加速度Ra = Ras = 14[rpm]/10[ms]同义。
[0078]在步骤S130、S135中，若设定增旋转速度α，则移至步骤S140。在步骤S140中，控制器160将对作为上次值的要求发动机旋转速度Nr加上增旋转速度α的值作为新的要求发动机旋转速度Nr而求出，并存储于存储装置，结束踏入操作模式的要求发动机旋转速度Nr的运算处理，返回步骤SlOl。
[0079]在步骤S160中，控制器160执行在复位操作模式中对新的要求发动机旋转速度Nr进行运算的处理。如图5(b)所示，在步骤S165中，控制器160对要求发动机旋转速度Nr是否为预定值NO以下进行判定。若在步骤S165中判定为肯定、S卩若判定为高减速条件成立.低减速条件不成立，则移至步骤S180，若判定为否定，则移至步骤S170。
[0080]在步骤S170中，控制器160对从要求发动机旋转速度Nr减去实际发动机旋转速度Na的值是否为阈值Ν2以上进行判定。若在步骤S170中判定为肯定、S卩若判定为高减速条件成立.低减速条件不成立，则移至步骤S180。若在步骤S170中判定为否定、S卩若判定为高减速条件不成立.低减速条件成立，则移至步骤S185。
[0081 ] 在步骤S180中，控制器160设定为每10[ms]的减旋转速度β = β1ι= 100[rpm]。这与控制器160设定为减速度Rd = Rdh = 100 [rpm]/10 [ms]同义。
[0082]在步骤S185中，控制器160设定为每10[ms]的减旋转速度P = Ps = 14[rpm]。这与控制器160设定为减速度Rd = Rds = 14[rpm]/10[ms]同义。
[0083]若在步骤S180、S185中设定减旋转速度β，则移至步骤S190。在步骤S190中，控制器160将对作为上次值的要求发动机旋转速度Nr减去减旋转速度β的值作为新的要求发动机旋转速度Nr而求出，并存储于存储装置，结束复位操作模式的要求发动机旋转速度Nr的运算处理，返回步骤SlOl。
[0084]参照图6的时序图对本实施方式的作业车辆的主要的动作进行说明。从时刻t0至时刻tl，加速踏板192为不操作、即完全释放加速踏板192，指示发动机旋转速度Nt、要求发动机旋转速度Nr以及实际发动机旋转速度Na相等，分别为低速空转旋转速度NL。此时，车辆处于停止状态。
[0085]-从停止状态开始的踏板踏入操作(时刻tl?时刻t7)_
[0086]若从时刻tl至时刻t7将加速踏板192踏入为最大，则指示发动机旋转速度Nt设定为与踏入量100 %对应的额定旋转速度Nmax (Nt = Nmax)。
[0087]从时刻tl至时刻t5，指示发动机旋转速度Nt与要求发动机旋转速度Nr的差的绝对值成为△ N