本实用新型涉及井下矿用设备领域，具体为一种矿用钻杆的自动抓送装置。
背景技术：
煤矿井下开采时，由于受到煤矿井下的复杂工作环境的限制，很多先进的自动化设备由于体积较大或者操作时活动不便，不能在巷道内使用，这就导致了井下很多繁重的体力工作都必须依靠人力去完成，一方面增加了人力成本，另一方面存在一定的安全隐患。具体生产时，在煤矿井下打钻过程中，钻杆的搬运与安装对井下的操作工人来说是一个复杂且繁重的体力活，并且在搬运及安装的过程中随时都有可能对操作工人造成物理伤害。
因此，急需一种主要应用于煤矿井下自动化钻机设备上，用来自动安装与自动拆卸钻杆并回收的矿用钻杆的自动抓取装置。
技术实现要素：
本实用新型的目的是提供一种矿用钻杆的自动抓送装置，通过在钻杆箱外部设置能够横向和竖向移动取钻杆机构和能够实现翻转和伸缩功能的抓取机械手，二者配合实现了能够自动安装与自动拆卸并回收钻杆的效果，达到了节省人力成本和消除安全隐患的目的。
为了解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：
一种矿用钻杆的自动抓送装置，包括设置在钻杆箱两侧用以夹持钻杆的夹持机构和设置在钻杆箱一端用于拆装钻杆的拆装机构，所述夹持机构包括位于钻杆箱两侧的直线滑轨，直线滑轨上设置有带伺服电机a的同步带，同步带上对称设置立滑轨，立滑轨上还设置有可沿其上下滑动的滑块，滑块上设置有顶柱机构，每个顶柱机构包括一个活柱和位于活柱底部的伸缩油缸a，两个顶柱机构上的活柱在伸缩油缸a的控制下伸出以夹持住钻杆的两端将其从钻杆箱内取出，所述拆装机构包括一条与直线滑轨相垂直的导轨，导轨的一端固定设置有一个与导轨调角旋转轴同轴的滑板，滑板外侧固定设置有回转减速机，回转减速机带动滑板绕导轨调角旋转轴旋转，所述滑板上设置有抓取机械手，抓取机械手包括机械手大臂和机械手小臂，所述抓取机械手通过一个连杆与滑板相连接，使得机械手大臂与导轨平行设置，机械手大臂内的液压马达翻转带动机械手小臂的摆动，而机械手小臂内的伸缩油缸b带动机械手小臂的伸缩，机械手小臂远离机械手大臂的一端还设置有一用于夹持钻杆的夹持器。
进一步的，所述立滑轨上靠近钻杆箱的一侧固定设置有齿条，滑块通过伺服电机b的驱动在立滑轨上沿齿条上下移动。
进一步的，所述钻杆箱固定设置在自动化钻机的履带底盘上。
进一步的，所述夹持器由两片相对开合的夹持抓和位于夹持爪底部的液压油缸组成，夹持抓通过液压油缸的伸缩来实现夹持爪的开合。
进一步的，所述滑板上还设置有动力头，机械手小臂在液压马达的带动下将钻杆翻转到动力头与夹持器中线位置后伸出，使动力头轴线、钻杆轴线和夹持器轴线同轴时钻机开始打钻。
与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：
第一、在钻杆箱的两侧设置夹持机构，相较于传统的抓取和回收钻杆的装置，更加智能化，大大提高了工作效率，且使用机械代替人工进行钻杆的输送和回收，降低工人的劳动程度；
第二、设置与夹持机构相配合使用的拆装机构，不仅能够实现抓取钻杆的技术效果，通过反向控制其运动，还能实现自动化的回收钻杆的功能，煤矿井下钻孔在抓取和回收钻杆的过程中，能够实现全程智能化控制，提高作业效率，在实际使用的过程中，还能避免操作工人被钻杆误伤的可能性，提高了整体机械使用的安全性。
综上所述，本实用新型所述的一种矿用钻杆的自动抓送装置，使抓取和回收钻杆实现自动化操作，将工人从繁琐的钻杆搬运中解放出来，降低了工人的劳动强度，提高作业效率，并且避免了工人被钻杆伤到的可能。
附图说明
图1为本实用新型所述的一种矿用钻杆的自动抓送装置的结构示意图；
图中标记：1、履带底盘，2、钻杆箱，3、直线滑轨，4、立滑轨，5、齿条，6、滑块，7、顶柱机构，8、导轨，9、滑板，10、动力头，11、抓取机械手，12、机械手小臂，13、机械手大臂。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本实用新型作详细说明，本实施例以本实用新型技术方案为前提，给出了详细的实施方式和具体的操作过程。
如图所述，本实用新型所述的一种矿用钻杆的自动抓送装置，包括设置在钻杆箱2两侧用以夹持钻杆的夹持机构和设置在钻杆箱2一端用于拆装钻杆的拆装机构，所述夹持机构包括位于钻杆箱2两侧的直线滑轨3，直线滑轨3上设置有带伺服电机a的同步带，同步带上对称设置立滑轨4，立滑轨4上还设置有可沿其上下滑动的滑块6，滑块6上设置有顶柱机构7，每个顶柱机构7包括一个活柱和位于活柱底部的伸缩油缸a，两个顶柱机构7上的活柱在伸缩油缸a的控制下伸出以夹持住钻杆的两端将其从钻杆箱2内取出，所述拆装机构包括一条与直线滑轨3相垂直的导轨8，导轨8的一端固定设置有一个与导轨8调角旋转轴同轴的滑板9，滑板9外侧固定设置有回转减速机，回转减速机带动滑板9绕导轨8调角旋转轴旋转，所述滑板9上设置有抓取机械手11，抓取机械手11包括机械手大臂13和机械手小臂12，所述抓取机械手11通过一个连杆与滑板9相连接，使得机械手大臂13与导轨8平行设置，机械手大臂13内的液压马达13翻转带动机械手小臂12的摆动，而机械手小臂12内的伸缩油缸b带动机械手小臂12的伸缩，机械手小臂12远离机械手大臂13的一端还设置有一用于夹持钻杆的夹持器。
作为优选的，所述立滑轨4上靠近钻杆箱2的一侧固定设置有齿条5，滑块6通过伺服电机b的驱动在立滑轨4上沿齿条5上下移动。
作为优选的，所述钻杆箱2固定设置在自动化钻机的履带底盘1上。
作为优选的，所述夹持器由两片相对开合的夹持抓和位于夹持爪底部的液压油缸组成，夹持抓通过液压油缸的伸缩来实现夹持爪的开合。
作为优选的，所述滑板9上还设置有动力头10，机械手小臂12在液压马达的带动下将钻杆翻转到动力头10与夹持器中线位置后伸出，使动力头10轴线、钻杆轴线和夹持器轴线同轴时钻机开始打钻。
以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型已以较佳实施例描述如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当可利用上述所述技术内容作出的些许更动或修饰均为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。