专利名称：机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型属于排爆设备，尤其是一种排爆机械手。
背景技术：
现在在排爆现场使用的机械手多数只具备握紧爆炸物和平面旋转功能；如2007年1月17 日公开，专利号为ZL200520120625的实用新型专利《排爆机械手》所公开的一种机械手，"它 包括机械手、电池盒和控制装置，其特征在于它还有吊带、配重和机械臂，机械手固定在 机械臂的一端，机械臂的另一端设置有配重，在靠近配重一端的机械臂上固定有吊带、电池 盒和控制装置，控制装置设置有开合控制杆、左右转动控制杆和LED指示器，控制装置设置 有机械手握力检测电路。"它由操作人员手持机械臂使机械手凑近爆炸物上方，然后张开机 械手的手指去拾取爆炸物，如果手指的方向不对，还可以在爆炸物上方左右转动一下。在现 场使用过程中，人们发现只有两个自由度的机械手是不能满足大多数场合的要求的，特别是 当爆炸物上方有遮盖物时，这种机械手就很难接近爆炸物，直接影响排险任务的执行，所以 急需作出改进。
发明内容
为了克服现有技术机械手不够灵活和不能抓取高处物体的缺点，本实用新型提供一种手 指具有三个自由度的机械手，使机械手不但能够转动和开合，还能够上下摇摆。
本实用新型包括手持杆、旋转电机、开合电机、主传动箱、夹板支架和夹板；手持杆由 几段短杆通过快装接头组装而成，旋转电机和开合电机固定在主传动箱上，夹板支架连接在 主传动箱下，夹板安装在夹板支架上；它还有摆动电机和摆动电机减速箱，摆动电机减速箱 固定在手持杆末端，摆动电机固定在摆动电机减速箱上，主传动箱与摆动电机减速箱的输出 轴固定连接。
作为本实用新型的进一步改进，主传动箱内有相互啮合的小齿轮和大齿轮，小齿轮固定 在旋转电机输出轴，大齿轮通过一个套轴与夹板支架连接，开合电机的输出轴连接有螺杆， 螺杆穿过套轴进入夹板支架内，螺杆上有螺套，夹板有两个，它们通过两条曲杆与两条连杆 的一端铰接，连杆的另一端和曲杆的中部铰接在夹板支架上，曲杆的另一端与螺套铰接。
本实用新型比现有技术增加了俯角调整功能，使机械手不但能够转动，还能够上下摇摆， 从爆炸物的侧面接近和夹持爆炸物并把它拖出来，它体积小重量轻，操纵灵活方便，适宜在 各种排爆场所使用。
图1是本实用新型实施例机械手处于向下状态的外观图； 图2是实施例机械手处于仰起状态的外观图； 图3是图1A方向的结构部分剖视图； 图4是实施例的主传动轮箱内部结构图。
具体实施方式
下面结合实施例和附图对本实用新型进行进一步详细的说明。
参见图1至图4，本实用新型的实施例具有手持杆l、旋转电机2、开合电机3、摆动电 机7、摆动电机减速箱8、主传动箱4、夹板支架5和夹板6。
手持杆1由几段用轻质金属管制成的短杆通过快装接头24组装而成，存放和运输时分 拆成几段，到达现场时再拼接成一个整体。手持杆1既可以用手握持，也可以用系在手持杆 1上的带子15挎在肩上。
旋转电机2、开合电机3和摆动电机7都是直流电动机，外形细长，转动惯量小，适宜 快速改变转向。旋转电机2和开合电机3固定在主传动箱4上面，旋转电机2负责机械手的 水平转动，开合电机3负责机械手的夹板6的开合，摆动电机7负责机械手的上下摆动。
摆动电机减速箱8固定在手持杆1左方末端，摆动电机7固定在摆动电机减速箱8右方， 摆动电机减速箱8的摆动输出轴13按垂直于图1和图2的纸面方向向两边伸出，两端轴伸 通过两个法兰盘16和两块连接板17与主传动箱4固定连接。
主传动箱4内有相互啮合的小齿轮9和大齿轮10，小齿轮9固定在旋转电机输出轴12， 大齿轮10通过一个套轴11穿出主传动箱4下方后与夹板支架5连接，开合电机的开合输出 轴21同轴地连接有螺杆18，螺杆18穿过套轴11进入夹板支架5的内部，螺杆18上有一个 螺套19，螺套19随着螺杆18旋转而上下移动。
夹板6有两个，它们分别与两条曲杆22与两条连杆23的一端通过销轴20铰接，连杆 23的另一端和曲杆22的中部都通过销轴20铰接在夹板支架5上，左右两条曲杆22的另一 端分别铰接在螺套19的左右两侧；曲杆22、连杆23、夹板支架5和夹板6组成四摇杆机构， 当螺套19上下移动时，两个夹板6基本上是相对平行开合的。
夹板支架5的截面大致呈n形，它的上部与套轴11伸出主传动箱4下方的部位紧固， 当旋转电机输出轴12转动时，通过小齿轮9和大齿轮10的减速使夹板支架5以及夹板6缓 慢旋转。由于主传动箱4与摆动电机减速箱5的摆动输出轴13固定连接，所以摆动电机7转动 时，包括主传动箱4、夹板支架5、夹板6等零件在内的机械手就能以摆动输出轴13为圆心 作摆动。
在手持杆上安装有显示板25和操纵钮26，显示板25和操纵钮26连接到三个电动机， 再用电缆连接到蓄电池组。在螺套19的上下行程两头设置有限位开关(未示)以限定夹板6 的开合范围，在摆动电机减速箱8内也设置限位开关以限定机械手的摆动最大角度。
权利要求1.一种机械手，它包括手持杆(1)、旋转电机(2)、开合电机(3)、主传动箱(4)、夹板支架(5)和夹板(6)；手持杆(1)由几段短杆通过快装接头组装而成，旋转电机(2)和开合电机(3)固定在主传动箱(4)上，夹板支架(5)连接在主传动箱(4)下，夹板(6)安装在夹板支架(5)上；其特征在于它还有摆动电机(7)和摆动电机减速箱(8)，所述摆动电机减速箱(8)固定在手持杆(1)末端，所述摆动电机(7)固定在摆动电机减速箱(8)上，所述主传动箱(4)与摆动电机减速箱(8)的摆动输出轴(13)固定连接。
2. 根据权利要求1所述的机械手，其特征在于所述主传动箱(4)内有相互啮合的小 齿轮(9)和大齿轮(10)，小齿轮(9)固定在旋转电机输出轴(12)，大齿轮(10)通过一 个套轴(11)与夹板支架(5)连接，所述开合电机(3)的开合电机输出轴(21)连接有螺 杆(18)，螺杆(18)穿过套轴(11)进入夹板支架(5)内，螺杆(18)上有螺套(19)， 所述夹板(6)有两个，它们通过两条曲杆(22)与两条连杆(23)的一端铰接，连杆(23) 的另一端和曲杆(22)的中部铰接在夹板支架(5)上，曲杆(22)的另一端与螺套(19) 铰接。
专利摘要机械手涉及一种排爆设备，它包括手持杆、旋转电机、开合电机、主传动箱、夹板支架和夹板，手持杆由几段短杆通过快装接头组装而成，旋转电机和开合电机固定在主传动箱上，夹板支架连接在主传动箱下，夹板安装在夹板支架上；其特征在于它还有摆动电机和摆动电机减速箱，摆动电机减速箱固定在手持杆末端，摆动电机固定在摆动电机减速箱上，主传动箱与摆动电机减速箱的摆动输出轴固定连接。本实用新型比现有技术增加了俯角调整功能，使机械手能够从爆炸物的侧面接近和夹持爆炸物并把它拖出来，它体积小重量轻，操纵灵活方便，适宜在各种排爆场所使用。
文档编号F16H37/00GK201353763SQ20082020618
公开日2009年12月2日 申请日期2008年12月26日 优先权日2008年12月26日
发明者斌 王, 陈思恒 申请人:陈思恒;王 斌