机器人包络行星精密减速器的制作方法

【关键词】关节；重载；游隙；无间隙；行星轮系；RV减速器；

“机器人包络行星精密减速器”涉及到机器人制造中的精密重载移动，旋转定位系统中的关键减速机技术领域。

背景技术：

“机器人包络行星精密减速器”背景技术在于替代国外RV减速器技术而设计的。国外RV减速器是机器人制造中的精密重载移动，耐用度高、旋转定位系统中的关键部件，进口国外RV减速器价格昂贵，如制造、设备要求进口高精密设备，制造难度大，制造精度无法保证，有专利侵权风险。是我国“十二五”时期国家“863”计划将其列入重点攻克的技术瓶颈。

“机器人包络行星精密减速器”在制造工艺中无需进口高精密设备、采用国内数控精密设备就可实现“机器人包络行星精密减速器”的制造。降低了进口高精密设备的投资、降低了制造成本、降低了制造难度、解决了国家“863”计划将其列入重点攻克的技术瓶颈，可广泛应用于我国制造机器人关节及国防、太空精密设备定位、转向减速系统领域中。

技术实现要素：

“机器人包络行星精密减速器”采用了一种新颖机械结构的组合，整体结构占用空间小，结构紧凑，传动比大、使用数控电机驱动功率小、输出扭矩大，在减速传递动力时实现无间隙传动，经久耐用。

本发明采用包络蜗杆螺旋线啮合左、右两个组合包络蜗轮旋转，包络蜗轮副制造精度高、啮合齿数多受力强度高、减速器制造小型化、传动比大。包络蜗轮体是行星轮系的支撑体、结构紧凑占用空间小重量轻，通过行星轮系的差速系统，消除制造蜗轮副误差及长期使用中产生的磨损误差，及两组行星轮系运动误差，可采用数控电机动态补赏参数修复磨损误差，而实现长期使用无间隙传动，提高了旋转精度、定位精准、减速比大；采用左、右包络蜗轮旋转带动两组行星轮系而产生差速旋转传递于中间轴、两组行星轮系有自转与公转功能把差速旋转、合成转速传递于减速齿圈上减速传递于输出轴上完成高速低功率输入、低速大扭矩输出。

附图说明

图1、“机器人包络行星精密减速器”平面示意图

图2、“机器人包络行星精密减速器”剖视示意图

具体实施方式

1、图1“机器人包络行星精密减速器”平面示意图功能实施：

该结构采用轻型铝合金材料、及钢材等材料制造成箱体1支撑左、右包络蜗轮4，包络蜗轮副制造精度高、啮合齿数多受力强度高、减速器制造小型化、传动比大。左、右包络蜗轮4、支撑行星轮系6与中间轴齿轮2啮合，左、右包络蜗轮4加工成星轮系6的支撑体减少了箱体1的制造空间减轻了“机器人包络行星精密减速器”重量、结构紧凑。左、右包络蜗轮4中行星轮系6通过轴销5链接为一定间隙的游动包络蜗轮体。为消除动态间隙而设计，箱体1支撑蜗杆3两端轴承7、与左、右蜗轮4啮合旋转功用于减速传动，调整垫片8是包络蜗杆3两端轴承7双轴承中间间隙调整垫片；

2、图2“机器人包络行星精密减速器”剖视示意图功能实施：

图2剖视示意图中的箱体1支撑左、右包络蜗轮6、7、中间轴2、由箱体1中轴承坐3、轴承4链接于箱体1上，左、右包络蜗轮6、7由包络蜗杆5旋转驱动、它功用于第一次减速，右包络蜗轮6旋转时带动行星轮系8旋转，啮合于中间轴2上齿轮9、行星轮系8由轴承10支撑于右包络蜗轮6上，它功用于第二次减速；

平面轴承11、轴承12、圆柱轴承17共同支撑中间轴2于左、右包络蜗轮6、7上面，左、右包络蜗轮6、7通过多颗精密螺栓13微间隙装配为整体，行星轮系14轴承15安装于左包络蜗轮7上、中间轴2上齿轮16与行星轮系8旋转啮合于中间轴2上齿轮9，把两个不同差速通过行星原理可公转、自转实现反转来消除左、右包络蜗轮6、7、运动链中产生的传动误差而实现无间隙同转传递于减速齿圈18、输出轴20与齿圈18、采用多颗螺钉19链接为整体通过轴承21支撑于箱体1上，在箱体1壁厚上加工均布螺纹孔22、为安装部件而设计链接箱盖的螺孔。

有益效果

“机器人包络行星精密减速器”替代国外RV减速器。在国际上仅有极少数国家能生产，一台精密减速器采购价为3-5万元，治约我国制造机器人的发展。“机器人包络行星精密减速器”降低了进口高精密设备的投资、降低制造成本、降低了制造难度大、解决了国家“863”计划将其列入重点攻克的技术瓶颈，可广泛应用于我国制造机器人关节及国防、太空中精密设备定位、转向减速系统领域中。