本发明涉及机器人设计领域，尤其涉及一种新型齿轮箱，特别是一种新型塑料齿轮箱。
背景技术：
当前，现有机器人减速器多采用平行轴齿轮传动，功率流为顺次单路传递，传递较大动力时，齿轮的尺寸也会比较大，结构上会比较臃肿，承载能力不高。
因此，本领域的技术人员致力于开发一种能够在较小的空间实现传递较大的动力的设备。
技术实现要素：
有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种能够在较小的空间实现传递较大的动力的齿轮箱。
为实现上述目的，本发明提供了一种齿轮箱，其包括：第一级太阳轮、第一级行星轮、第一级内齿轮、第二级太阳轮、第二级行星轮、第二级内齿轮以及输出轴；其中，第一级太阳轮用于与电机连接以接收电机传递过来的功率，而且第一级太阳轮与第一级内齿轮啮合，第一级内齿轮与第一级行星轮啮合，第一级行星轮与输出轴啮合；而且，第一级内齿轮进一步与第二级太阳轮啮合，第二级太阳轮与第二级行星轮啮合，第二级行星轮与第二级内齿轮啮合，并且第二级内齿轮与输出轴固定连接。
优选地，所述齿轮箱还包括：机架。
优选地，所述齿轮箱还包括：输出支撑轴承，用于将输出轴支撑在机架上。
优选地，所述齿轮箱是塑料齿轮箱。
优选地，所述齿轮箱用于机器人。
优选地，所述齿轮箱是减速器。
优选地，所述齿轮箱的传动比范围介于1-100之间。
优选地，所述齿轮箱的传动比范围介于15-40之间。
优选地，所述齿轮箱的传动比范围介于20-30之间。
优选地，第二级内齿轮与输出轴为一体件。
本发明采用封闭式行星传动形式，在较小的空间实现传递较大的动力，使得结构设计更紧凑，外形更美观。
以下将结合附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本发明的目的、特征和效果。
附图说明
图1是根据本发明优选实施例的齿轮箱的截面结构示意图。
需要说明的是，附图用于说明本发明，而非限制本发明。注意，表示结构的附图可能并非按比例绘制。并且，附图中，相同或者类似的元件标有相同或者类似的标号。
具体实施方式
本发明采用具有功率分流功能的封闭式行星传动形式，在较小的空间实现传递较大的扭矩，使得结构设计更紧凑，减速器可以直接作为轮毂，电机内置于减速器内部，节省空间，结构设计方便，外形更美观。
下面将具体描述本发明的优选实施例。
图1是根据本发明优选实施例的齿轮箱的截面结构示意图。
如图1所示，根据本发明优选实施例的齿轮箱包括：第一级太阳轮10、第一级行星轮20、第一级内齿轮30、第二级太阳轮40、第二级行星轮50、第二级内齿轮60以及输出轴70。
其中，第一级太阳轮10用于与电机连接以接收电机传递过来的功率，而且第一级太阳轮10与第一级行星轮20啮合，第一级行星轮20与第一级内齿轮30啮合，第一级内齿轮30与输出轴70啮合。
而且，第一级内齿轮20进一步与第二级太阳轮40啮合，第二级太阳轮40与第二级行星轮50啮合，第二级行星轮50与第二级内齿轮60啮合，并且第二级内齿轮60与输出轴70固定连接(优选地，第二级内齿轮60与输出轴70为一体件，即第二级内齿轮60与输出轴70整体成型)。
一般，如图1所示，根据本发明优选实施例的齿轮箱还包括：机架80，其与机体连接，起到支撑作用。
一般，如图1所示，根据本发明优选实施例的齿轮箱还包括：输出支撑轴承90，用于将输出轴70支撑在机架80上。
由此，在实际操作中，由电机带动第一级太阳轮，功率流经过第一级太阳轮与第一级行星轮啮合，并且再由第一级行星轮与第一级内齿轮啮合后，分成两路，一路由第一级行星架传递给输出轴，直接输出；另一路由第一级内齿轮传递给第二级太阳轮，第二级太阳轮再通过和第二级行星轮及第二级内齿轮的啮合，将动力传递给输出轴。
输出轴输出的动力是由第一级行星架和第二级内齿轮叠加的结果。
根据本发明优选实施例的齿轮箱可实现减速器功能，即，根据本发明优选实施例的齿轮箱是一个减速器。
通过功率分流，降低了齿轮的传递载荷，使得传递相同的动力时，作为减速器的齿轮箱的体积比常规减速器要小，结构更紧凑，其传动比范围介于1-100之间(优选地，介于15-40之间；更优选地，介于20-30之间)。
根据本发明优选实施例的齿轮箱可用利地用于机器人。
尤其地，本发明特别有利于所述齿轮箱是塑料齿轮箱的情况。
总之，本发明采用封闭式行星传动形式，在较小的空间实现传递较大的动力，使得结构设计更紧凑，外形更美观。
上述说明示出并描述了本发明的优选实施例，如前所述，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述发明构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。