1.一种被动自锁装置，其特征在于，包括：输出拨块(103)、弹性部件、锁紧套(104)、锁止块(105)和输入拨块(106)；其中：
所述锁紧套(104)具有圆筒状结构，所述输入拨块(106)和输出拨块(103)在所述锁紧套(104)内相对设置，所述锁止块(105)在所述锁紧套(104)内设置于所述输入拨块(106)和输出拨块(103)之间；
所述弹性部件在所述锁紧套(104)内设置于所述输出拨块(103)与锁止块(105)之间；
所述输入拨块(106)和输出拨块(103)各自的旋转中心轴线与锁紧套(104)的轴线重合，且能相对于锁紧套周向转动；
所述锁止块(105)的上下端部分别具有顶点，该上下端部的顶点之间的距离小于锁紧套(104)的内圆柱面的直径；
当所述输入拨块(106)和输出拨块(103)均无力矩输入时，锁止块(105)上下端部的顶点位于锁紧套内输入拨块(106)所在的半圆内，且锁止块(105)和输入拨块(106)之间有间隙。
2.根据权利要求1所述的被动自锁装置，其特征在于，所述输入拨块(106)和输出拨块(103)均包括有连接法兰、连接轴和拨动块，所述连接轴和拨动块分别形成于所述连接法兰的两端面上，所述输入拨块(106)的连接轴作为被动自锁装置的输入轴，所述输出拨块(103)的连接轴作为被动自锁装置的输出轴，所述输入拨块(106)的拨动块和所述输出拨块(103)的拨动块在所述锁紧套(104)内相对设置，所述锁止块(105)在所述锁紧套(104)内设置于所述输入拨块(106)的拨动块和输出拨块(103)的拨动块之间，所述弹性部件在所述锁紧套内设置于所述输出拨块(103)的拨动块与所述锁止块(105)之间。
3.根据权利要求2所述的被动自锁装置，其特征在于，所述连接法兰为圆形法兰，所述连接轴的中心轴线穿过所述连接法兰的圆心，所述拨动块为同心的内外圆柱面形成的月牙形结构。
4.根据权利要求2或3所述的被动自锁装置，其特征在于，还包括有固定框(101)，所述锁紧套(104)固定安装于所述固定框(101)内，所述输入拨块(106)的连接轴和所述输出拨块(103)的连接轴均伸出于所述固定框(101)之外。
5.根据权利要求4所述的被动自锁装置，其特征在于，所述固定框(101)具有圆筒状结构，并在圆筒的一端面上形成有法兰连接面，在圆筒的侧壁上形成有限位槽，所述锁紧套(104)的圆筒外壁上形成有限位块，所述输入拨块(106)和输出拨块(103)的连接法兰的直径、所述锁紧套的外径均与所述固定框(101)的圆筒内径相同，所述输入拨块(106)的连接法兰、所述锁紧套以及所述输出拨块(103)的连接法兰均安装于所述固定框(101)的圆筒内，且所述锁紧套的限位块嵌入所述固定框(101)的限位槽内。
6.根据权利要求1-3任一项或权利要求5所述的被动自锁装置，其特征在于，所述弹性部件为塔形螺旋弹簧(102)或板簧(401)，当所述弹性部件为塔形螺旋弹簧(102)时，所述塔形螺旋弹簧(102)的大端固定于所述锁止块(105)的前端面，所述塔形螺旋弹簧(102)的小端弹性挤压于所述输出拨块(103)的内表面；当所述弹性部件为板簧(401)时，所述板簧(401)的两个自由端卡嵌于所述锁止块(105)的前端面开设的卡槽内，所述板簧(401)的顶端弹性挤压于所述输出拨块(103)的内表面。
7.一种减速器，其特征在于，包括减速传动组件(2)和权利要求1-6任一项所述的被动自锁装置，所述减速传动组件(2)和所述被动自锁装置传动连接。
8.根据权利要求7所述的减速器，其特征在于，所述减速传动组件(2)包括第一传动轴(201)、第一传动齿轮(203)、第二传动轴(202)、第二传动齿轮(204)、端盖和耦合齿轮(205)，所述第一传动齿轮(203)设置于所述第一传动轴(201)上，所述第二传动齿轮(204)设置于所述第二传动轴(202)上，所述第一传动轴(201)和第二传动轴(202)通过所述端盖进行定位连接，所述第一传动齿轮(203)啮合于所述第二传动齿轮(204)，所述耦合齿轮(205)啮合于所述第一传动齿轮(203)或所述第二传动齿轮(204)，所述被动自锁装置的输入拨块(106)连接于所述耦合齿轮(205)。