可移动装置、移动拍摄设备、可移动装置控制系统的制作方法

本实用新型涉及移动机构，尤其涉及一种可移动装置，具有所述可移动装置的移动拍摄设备及所述可移动装置的控制系统。

背景技术：

如今，可移动装置，例如可移动拍摄车、可移动服务机器人等，已被越来越广泛地应用于很多领域，例如，影视拍摄、服务、搜救、探险、竞技游戏等。所述可移动装置单独或者搭载预定功能的负载以执行特定的任务。

但是，现有的可移动装置的移动和转向不够灵活，不能够适应狭小空间的作业环境。

技术实现要素：

有鉴于此，有必要提供一种避免上述问题的可移动装置、移动拍摄设备及可移动装置控制系统。

一种可移动装置，包括底盘以及与所述底盘连接的多个车轮组件，所述车轮组件分布于所述底盘的周侧。每一个所述车轮组件包括轮体以及驱动机构。所述驱动机构包括第一驱动件以及第二驱动件。所述第一驱动件用于驱动所述轮体转向以改变所述可移动装置的移动方向。所述第二驱动件用于驱动所述轮体轴向转动以带动所述可移动装置移动。每一个所述轮体分别由对应的所述第一驱动件以及第二驱动件独立驱动进行转向及轴向转动。

一种移动拍摄设备，包括可移动装置以及搭载于所述可移动装置上、用于安装拍摄装置的承载件。所述可移动装置包括底盘以及与所述底盘连接的多个车轮组件，所述车轮组件分布于所述底盘的周侧。每一个所述车轮组件包括轮体以及驱动机构。所述驱动机构包括第一驱动件以及第二驱动件。所述第一驱动件用于驱动所述轮体转向以改变所述可移动装置的移动方向。所述第二驱动件用于驱动所述轮体轴向转动以带动所述可移动装置移动。每一 个所述轮体分别由对应的所述第一驱动件以及第二驱动件独立驱动进行转向及轴向转动。

一种可移动装置控制系统，用于控制可移动装置的运动。所述可移动装置具有底盘以及多个车轮组件，所述车轮组件分布于所述底盘的周侧。每一个所述车轮组件包括轮体以及驱动机构，每一个所述车轮组件包括轮体以及驱动机构。所述驱动机构包括用于驱动所述轮体转动以带动所述可移动装置移动的第一驱动件，以及用于驱动所述轮体转向以使所述可移动装置改变移动方向的第二驱动件。所述可移动装置控制系统包括：

接收单元，用于接收遥控信号；以及

控制单元，与所述接收单元通信连接，用于依据所述遥控信号获得每一个所述轮体所需的转向角度及速度，并控制所述第一驱动件以及第二驱动件分别独立驱动对应的所述轮体以对应的所述转向角度及速度运动，进而分别控制所述可移动装置的移动方向及移动速度。

相对于现有技术，所述可移动装置、所述移动拍摄设备、所述可移动装置控制系统及方法实现了对每一个轮体转动和转向的独立驱动，能够使得所述可移动装置的移动、转向更为灵活，增加了对狭小作业环境的适应度。

附图说明

图1是本实用新型实施方式的可移动装置的立体图。

图2是图1可移动装置的部分结构分解图。

图3是图2的结构的另一角度视图。

图4是本实用新型实施方式的移动拍摄设备的立体图。

图5是本实用新型实施方式的可移动装置控制系统的示意图。

图6是本实用新型实施方式的可移动装置的平移运动示意图。

图7是本实用新型实施方式的可移动装置的转向运动示意图。

图8是本实用新型实施方式的可移动装置控制方法的流程图。

图9是图8的可移动装置控制方法的子流程图。

主要元件符号说明

可移动装置 100

底盘 10

底面 11

顶面 12

侧面 13

连接部 14

车轮组件 20

轮体 21

驱动机构 22

第一驱动件 221

第一固定部 2211

连接件 2211a

凹孔 2211b

线孔 2211c

第一定位部 2211d

减重孔 2211e

第一转动部 2212

平面部 2212a

第二驱动件 222

第二固定部 2221

第二转动部 2222

支撑架 223

竖向支撑件 2231

横向支撑件 2232

装配部 2232a

中心槽 2232b

外槽 2232c

滑环 224

内环 2241

第二导电部 2241a

安装孔 2241b

外环 2242

第一导电部 2242a

第一配合部 2242b

隔离件 225

第一接触部 2251

第二接触部 2252

减震组件 30

支架 31

第一竖架 311

延伸架 3111

第二竖架 312

第一横架 313

第二横架 314

缓冲件 32

伸缩杆 321

螺旋弹簧 322

拍摄装置 200

拍摄装置 201

承载件 202

减震座 202a

云台 202b

减震球 202c

可移动装置控制系统 300

遥控器 40

第一摇杆 41

第二摇杆 42

接收单元 50

控制器 60

第一驱动控制单元 70

第二驱动控制单元 80

右前轮 w1

左前轮 w2

左后轮 w3

右后轮 w4

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本实用新型。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参阅图1，本实用新型一示例性的实施方式的可移动装置100包括底盘10、多个车轮组件20以及多个对应于所述车轮组件20的减震组件30。每一个所述车轮组件20通过对应的所述减震组件30连接于所述底盘10上。

所述底盘10为所述可移动装置100的主要承载结构，其连接所述车轮组件20并能够承载各种类型的负载及/或功能模块，例如，拍摄装置、电池、控制器、无线通信元件、电路板、电力线路等。

本实施方式中，所述底盘10大致呈方形，其包括底面11、顶面12以及侧面13。所述底面11大致平行于所述顶面12，所述侧面13连接所述底面11及顶面12并大致垂直于所述底面11以及顶面12。所述底盘10为中空的箱体状，其内部空间能够收容合适的前述负载及/或功能模块，例如电池、控制器、电路板、电力线路等。

所述底盘10包括对应于所述减震组件30的多个连接部14，每一个所述连接部14用于连接对应的所述减震组件30。本实施方式中，所述连接部14为四个，四个所述连接部14分别位于所述底盘10的四角。

本实施方式中，每一个所述连接部14为形成于所述底盘10角落处的凹陷结构，所述凹陷结构能够收容并固定对应的所述减震组件30的部分结构。所述连接部14的内部的底面及/或侧面可以设置连接结构(图未显示)，所述连接结构可以为连接孔或者连接柱等连接结构，所述连接部14通过所述连接结构连接对应的所述减震组件30。

可以理解，所述底盘10的形状不限于上述的实施方式，其可以依据不同的需求而作任意合适的变化，例如圆形、椭圆形、流线形等其他规则或者不规则的形状。

所述车轮组件20分布于所述底盘10的周侧。每一个所述车轮组件20包括轮体21以及驱动机构22。所述轮体21用于带动所述可移动装置100前进、后退及/或转向。所述驱动机构22用于驱动所述轮体21转动及转向。

本实施方式中，所述轮体21为橡胶轮，可以理解，所述轮体21也可以为塑胶轮或者其他任意合适的材料制成的轮子。可选地，所述轮体21的中心设有轮辋及轮辐(未标号)，所述轮辋用于安装轮胎，所述轮辐能够使得所述轮辋的受力更为均匀，不易发生变形。

可以理解，所述轮体21可以选用其他任意合适结构，不限于以上所述，例如所述轮体21可以为整体的实心橡胶轮、塑胶轮等。

所述驱动机构22包括第一驱动件221、第二驱动件222以及支撑架223。所述轮体21可转动地与所述支撑架223相连，所述第一驱动件221以及所述第二驱动件222设置于所述支撑架223上。

本实施方式中，所述第一驱动件221以及所述第二驱动件222为旋转电机，更具体，所述第一驱动件221以及所述第二驱动件222可以为无刷电机、有刷电机或者其他类型的电机。所述第一驱动件221的转动轴线大致垂直于所述轮体21的中心轴线，所述第二驱动件222的转动轴线通过所述轮体21的中心轴线，换言之，所述第一驱动件221的转动轴线大致垂直于所述第二驱动件222的转动轴线。

请一并参阅图2及图3，所述第一驱动件221包括第一固定部2211以及能 够相对于所述第一固定部2211转动的第一转动部2212，所述第一固定部2211可以为所述第一驱动件221的定子的一部分或者与所述定子固定相连，所述第一转动部2212为所述第一驱动件221的转子的一部分或者与所述转子固定相连的部件。所述第一固定部2211上形成有用于连接对应减震组件30的连接件2211a，所述减震组件30的一部分结构与所述连接件2211a固定连接。本实施方式中，所述连接件2211a为形成于所述第一固定部2211周侧的环状凸缘，所述连接件2211a位于所述第一固定部2211的下端。可以理解，所述连接件2211a的形状及相对于所述第一固定部2211的位置可以作其他合适的变化，例如，所述连接件2211a可以为块状凸起、柱状凸起或者弧状凸起等；所述连接件2211a也可以为能够供所述减震组件30的部分卡入的卡持结构；所述连接件2211a可以形成于所述第一固定部2211的顶端、中部等位置。另外，所述连接件2211a也可以省略，此时所述第一固定部2211直接与所述减震组件30的部分结构固定连接。

所述连接件2211a朝向对应的所述轮体21的一侧表面上设置开设凹孔2211b，本实施方式中，所述凹孔2211b为圆形孔，且中心轴与所述第一转动的转动轴线重合。所述凹孔2211b使得所述连接件2211a朝向对应的所述轮体21的一端呈环状。所述凹孔2211b的底面上设有线孔2211c以及第一定位部2211d，所述线孔2211c可供导线穿过。

可以理解，所述凹孔2211b的形状不限于以上实施方式所述，其可以以及实际形状而作任意合适的变化。

本实施方式中，所述连接件2211a朝向对应的所述轮体21的端面设置有减重孔2211e，所述减重孔2211e能够减轻所述第一驱动件221的整体重量，进而减轻所述可移动装置100的整体重量，使得所述可移动装置100在同等的驱动力的条件下，具有更大在承载能力。具体地，所述减重孔2211e包括多个大致呈环状排列的孔。可以理解，所述减重孔2211也可以设置于所述连接件2211a的其他位置，及/或设置于所述第一固定部2211上除了所述连接件2211a的其他位置。

所述第一转动部2212部分位于所述第一固定部2211内，部分自所述第一固定部2211伸出。所述第一转动部2212伸出所述第一固定部2211外的部分大致呈柱状，本实施方式，所述第一转动部2212伸出所述第一固定部2211外的 部分为圆柱。所述第一转动部2212伸出的所述第一固定部2211的末端侧部具有平面部2212a，所述平面部2212a使所述第一固定部2211的所述末端的横截面为非圆面。所述第一转动部2212伸出所述第一固定部2211的末端与所述支撑架223相插接，所述平面部2212a能够防止所述第一转动部2212与所述支撑架223之间的相对转动。

所述第二驱动件222具有与所述第一驱动件221类似的结构，不同处在于，所述第二驱动件222的转动轴线与所述第一驱动件221的转动轴线大致相互垂直设置。所述第二驱动件222包括第二固定部2221以及能够相对于所述第二固定部2221转动的第二转动部2222。所述第二固定部2221能够与所述支撑架固定相连，所述第二转动部2222伸出所述第二固定部2221的末端与所述轮体21相连，所述第二转动部2222在转动时能够带动所述轮体21轴向转动，因此所述第二驱动件222能够驱动所述轮体21前进或者后退。

所述支撑架223用于支撑所述第一驱动件221、所述第二驱动件222以及所述轮体21。本实施方式中，所述支撑架223大致呈“Π”形，其包括两个间隔设置的竖向支撑件2231以及所述竖向支撑件2231相连的横向支撑件2232，所述竖向支撑件2231分别连接于所述横向支撑件2232的两相背侧。本实施方式中，所述竖向支撑件2231以及所述横向支撑件2232均呈板状。所述轮体21能够转动地夹持于两个所述竖向支撑件2231之间，所述第二驱动件222的所述第二固定部2221固定连接于其中一个所述竖向支撑件2231上，所述轮体21的一侧与所述第二驱动件222相连，使得所述第二驱动件222能够驱动的所述轮体21转动，所述轮体21的另一侧与另一个所述竖向支撑件2231可转动地相连。

所述横向支撑件2232的中部设有与所述第一驱动件221相配合连接的装配部2232a。本实施方式中，所述装配部2232a的大致呈圆盘状，所述装配部朝向所述第一驱动件221的一侧表面开设有中心槽2232b以及环绕所述中心槽2232b的环形外槽2232c。本实施方式中，所述外槽2232c大致呈圆环状，本实施方式中，所述中心槽2232b为所述外槽2232c同轴心设置并且相互间隔。所述中心槽2232b的底面上开设有能够与所述第一转动部2212相连接的插孔(图未显示)，所述插孔的形状与所述第一转动部2212伸出所述第一固定部2211的末端的形状相适配，当所述第一转动部2212的所述末端插入所述插孔内时，所述第一转动部2212与所述支撑架223之间不能相对转动，此时所述第一转动 部2212的转动能够带动所述支撑架223同时转动。

所述驱动机构22还包括设置于所述第一驱动件221以及所述支撑架223之间的滑环224以及隔离件225。所述滑环224包括内环2241以及与所述内环2241能够转动连接的外环2242，所述内环2241与所述外环2242同时能够电接触，当所述内环2241相对于所述外环2242转动时，所述内环2241与所述外环2242之间始终保持电接触。所述外环2242的外表面上形成有第一导电部2242a，所述内环2241的外表面上形成第二导电部2241a，所述第一导电部2242a以及所述第二导电部2241a通过所述外环2242与所述内环2241的电接触而能够相互电连接。本实施方式中，所述第一导电部2242a凸设于所述外环2242朝向所述第一驱动件221的一侧表面上，所述第二导电部2241a凸设于所述内环2241朝向所述支撑架223的一侧表面上。

本实施方式中，所述第一导电部2242a以及所述第二导电部2241a均为凸柱状。可以理解，所述第一导电部2242a以及所述第二导电部2241a也可以为线槽等其他的能够连接导线的结构；所述第一导电部2241a以及所述第二导电部2241a也可以直接为导线。所述第一导电部2242a以及所述第二导电部2241a的数量均为两个。

所述外环2242朝向所述第一驱动件221的一侧表面上设有对应于所述第一定位部2211d的第一配合部2242b，所述第一定位部2211d与所述第一配合部2242b相互配合使所述外环2242与所述第一固定部2211之间形成止转连接。本实施方式中，所述第一定位部2211d上形成于所述第一固定部2211上的凸柱，所述第一配合部2242b为开设于所述外环2242的孔。可以理解，所述第一定位部2211d与所述第一配合部2242b的结构可以互换，即，所述第一配合部2242b为上形成于所述外环2242上的凸柱，所述第一定位部2211d为开设于所述第一固定部2211的孔。

所述内环2241朝向所述支撑架223的一侧表面开设有安装孔2241b，所述安装孔2241用于将所述内环2241连接于所述支撑架223。

所述隔离件225能够减少所述第一驱动件221的第一固定部2211与所述支撑架223之间的转动阻力，使得转动更为平滑顺畅。本实施方式中，所述隔离件225为平面滚针轴承，其包括第一接触部2251、第二接触部2252以及设置于所述第一接触部2251与所述第二接触部2252之间滚针(图未示)，所述滚针 使得所述第一接触部2251以及所述第二接触部2252之间能够相对运动。本实施方式中，所述第一接触部2251以及所述第二接触部2252均大致为圆环平板状。可以理解，在其他的实施方式中，所述隔离件225也可以为相对设置的一对润滑片，两个所述润滑片之间能够相对滑动。

组装时，所述滑环224的下部收容于所述中心槽2232b中，所述第二导电部2241a能够与设置于所述支撑架223上且与所述第二驱动件222电连接的导线(图未示)相连，所述内环2241通过与所述安装孔2241b相配合紧固件(如螺栓、螺钉等，图未示)固定于所述支撑架223上；所述隔离件225收容于所述外槽2232c内，所述第一接触部2251与所述外槽2232c接触；所述第一驱动件221连接于所述支撑架223上，所述连接件2211a朝向对应的所述轮体21的端部插入所述外槽2232c，且所述减重孔2211e与所述第二接触部2252接触；所述第一转动部2212伸出所述第一固定部2211的端部插入所述插孔内；所述滑环224的上部收容于所述凹孔2211b内，所述第一导电部2242a插入对应的所述线孔2211c并能够与穿过所述线孔2211c的导线(图未示)相连，所述导线可以自所述线孔2211c穿出并经由对应的所述减震组件30延伸至所述底盘10，所述导线与所述底盘10的电源及/或控制器相连，所述导线同时电连接所述第一驱动件221或者所述电源及/或控制器通过另外的导线与多所述第一驱动件221电连接，所述第一定位部2211d分别插入对应的所述第一配合部2242b内，以限制所述外环2242与所述第一固定部2211之间的相对转动。

在使用时，所述第一驱动件221能够控制所述轮体21的转向以改变所述可移动装置100的移动方向；所述第二驱动件222能够控制轮体21的绕其中心轴线转动以使所述可移动装置100移动，因此，所述第二驱动件222能够驱动所述轮体21前进或者后退。所述滑环224的使用能够避免采用导线连接对转动的限制，因此所述第一驱动件221能够驱动的轮体21进行任意角度的转向，因此更适用狭小空间内的作业。

可以理解，在其他的实施方式中，所述内环2241可以与所述第一固定部2211固定相连，所述外环2242可以与所述支撑架223固定相连。

所述减震组件30用于缓冲所述车轮组件20的震动对所述底盘10的影响，以保护所述底盘10所承载的负载及/或功能模块免受或者少受震动的影响。每一个所述减震组件30包括可变形支架31以及设置于所述支架31上的缓冲件 32。所述可变形支架31包括第一竖架311、第二竖架312、第一横架313以及第二横架314。所述第一竖架311的两端分别与所述第一横架313以及所述第二横架314枢接，所述第二竖架312的两端分别与所述第一横架313以及所述第二横架314枢接。本实施方式中，所述第一竖架311、所述第二竖架312、所述第一横架313以及所述第二横架314首尾连接而成大致平行四边形框状，所述第一横架313的长度与所述第二横架314的长度大致相同。本实施方式中，所述第二横架314位于所述第一横架313的下方。所述第一竖架311固定连接于所述底盘10上，具体地，每一个所述第一竖架311固定连接于所述底盘10的连接部14，所述第一竖架311可以通过螺栓等紧固件固定于所述底盘10上，也可以与所述底盘10一体成型。每一个所述第一竖架311的顶部形成有一延伸架3111，所述延伸架3111凸出于使得所述第一竖架311的长度大于所述第二竖架312。所述第二竖架312与所述第一固定部2211固定相连。

所述缓冲件32能够缓冲所述支架31的变形，借以减缓所述车轮组件20受到的震动。所述缓冲件32可以包括阻尼件、弹性件等部件。阻尼件如液态阻尼器，气压阻尼器，磁阻阻尼器。弹性件如拉伸弹簧、压缩弹簧、弹性橡胶件等。

本实施方式中，所述缓冲件32的数量为两个，两个所述缓冲件32平行间隔排列。本实施方式中，每一个所述缓冲件32大致为长条形，所述缓冲件32的一端枢接于所述延伸架3111上，另一端枢接于所述第二横架314上。更具体地，每一个所述缓冲件32包括伸缩杆321以及套设于所述伸缩杆321上的螺旋弹簧322，所述螺旋弹簧322的两端分别抵持于所述伸缩杆321的两端。所述伸缩杆321包相互套接的多节，多节所述伸缩杆之间能够相对滑动，以改变所述伸缩杆321的总体长度。

可以理解，所述缓冲件32的数量可以依据实际需求做任意合适的变化，例如，依据对所述可移动装置100在不同表面上运动的减震要求的不同，所述缓冲件32数量可以为一个、三个、四个、五个或者更多。

因为所述支架31为平行四边形框架，因此能够始终保持所述第一竖架311与所述第二竖架312的平行，只要所述第一竖架311竖直连接于所述底盘上，可以保证所述第二竖架312始终是竖直的，这样所述车轮组件20不会受到额外的扭力影响，因此可以保证车轮组件20不易受额外的扭力影响而损坏， 更可保证所述车轮组件20的控制精度及控制容易度。

可以理解，所述支架31并不限于以上图示的实施方式所述，其可以为任意其他合适的机构，例如，所述支架31可以仅包括一个横架，所述横架的两端分别与所述底盘10及所述第一固定部2211枢接，此时，所述缓冲件32的两端分别与所述底盘10以及所述第一固定部2211相连，且相对于所述横架倾斜预定角度；所述支架21也可以为大致五边形、六边形、或者其他多边形的可变形框架。另外，在其他的实施方式中，所述支架31可以省略，而只在所述第一固定部2211与所述底盘10之间设置所述缓冲件32。

所述可移动装置100采用所述滑环224可以突破所述车轮组件20转向角度的限制，因此可以使得可移动装置100更为灵活，实现了可移动装置100的全向移动，同时提高所述可移动装置100在狭小空间作业适应能力。

所述可移动装置100上可以搭载合适负载执行特定的功能。例如，请参阅图4，所述可移动装置100上搭载有拍摄装置200，所述可移动装置100以及所述拍摄装置200共同构成移动拍摄设备，所述移动拍摄设备可以执行移动拍摄照片及/或视频的功能。

本实施方式中，所述拍摄装置200还包括拍摄装置201以及用于承载所述拍摄装置201的承载件202。所述拍摄装置201可以为相机、摄像机、手机、平板电脑等具有影像摄录功能的电子产品，本实施方式中，所述拍摄装置201为摄像机。

所述承载件202用于将所述拍摄装置200支撑于所述底盘10上。本实施方式中，所述承载件202包括减震座202a以及云台202b。所述减震件202a以及所述云台202b同样构成能够增加所述拍摄装置200的拍摄稳定性的增稳组件。所述减震座202a固定设置于所述底盘10上，所述减震座202a上设置有减震球202c，所述减震球202c为橡胶减震球，所述减震球202c设置于所述减震座202a与所述云台202b之间，其能够有效较少或消除低频振动对所述拍摄装置200的影响。所述云台202b能够补偿所述拍摄装置200在旋转方向上的振动导致的目标/方向的偏移，及/或所述云台202b能够依据控制指令调整所述拍摄装置200的姿态、方向等拍摄参数。本实施方式中，所述云台202b为三轴云台，所述云台202b能够绕航向(Yaw)轴、横滚(Roll)轴以及俯仰(Pitch)轴调整所述拍摄装置200，可以理解，在其他实施方式中，所述云台202b也可以为 双轴云台或者单轴云台。

本实施方式中，所述车轮组件20的数量以及其对应的所述减震组件30的数量均为四个。可以理解，所述车轮组件20的数量以及其对应的所述减震组件30的数量可以依据实际情况作任意合适的变化，并不限于以上实施方式的描述，例如所述车轮组件20的数量以及其对应的所述减震组件30的数量可以均为三个、五个、六个、七个、八个、十个或者更多。

所述可移动装置100的运动可由遥控器控制，也可以自主控制，以下将结合附图具体介绍所述可移动装置100的示例性的控制系统及控制方法。

请参阅图5，所示为本实用新型实施方式的可移动装置控制系统300的示意图，所述可移动装置控制系统300能够用于控制图1的可移动装置100。所述可移动装置控制系统300包括遥控器40、接收单元50、控制器60、多个所述轮体21、多个所述第一驱动件221以及多个所述第二驱动件222、多个对应于所述第一驱动件221的第一驱动控制单元70以及多个对应于所述第二驱动件222的第二驱动控制单元80。所述接收单元50、所述控制器60、所述轮体21、所述第一驱动件221、所述第二驱动件222、所述第一驱动控制单元70以及所述第二驱动控制单元80设置于所述可移动装置100上。

所述遥控器40与所述可移动装置100分体设置，且所述遥控器40与所述接收单元50通信连接。所述遥控器40可以与所述接收单元50以有线或者无线的方式实现通信连接，本实施方式中，所述遥控器40与所述接收单元50以无线方式通信连接。所述遥控器40用于控制所述可移动装置100的移动及/或转向。所述遥控器40能够产生遥控信号。本实施方式中，所述遥控器40为摇杆型遥控器，所述遥控信号为摇杆产生的摇杆信号。所述遥控器40包括第一摇杆41以及第二摇杆42，所述第一摇杆41以及所述第二摇杆42在摇动时能够产生对应的摇杆信号，所述遥控器40将所述摇杆信号发送至所述接收单元50。

所述第一摇杆41用于控制所述可移动装置100的转弯运动，例如所述可移动装置100转向以及转弯半径。具体地，所述第一摇杆41的左、右方向拨动分别产生使所述可移动装置100左、右方向转向的摇杆信号，所述第一摇杆41左、右拨动的幅度对应于所述可移动装置100的转弯半径，所述第一摇杆41的拨动幅度与所述可移动装置100的转弯半径具有预设的比例关系，即所述第一摇杆41每一拨动幅度对应于所述可移动装置100的一个转弯半径，本实施方 式中，所述第一摇杆41的拨动幅度与所述可移动装置100的转弯半径之间成反比关系，即，所述第一摇杆41的拨动幅度越大，所述可移动装置100的转弯半径越小，也即，所述第一摇杆41的拨动幅度越大，所述可移动装置100转弯运动越急。

所述第二摇杆42用于控制所述可移动装置100的平移运动，例如所述可移动装置100的平移方向及平移速度。具体地，所述第二摇杆42的拨动方向对应对于所述可移动装置100的移动方向，所述第二摇杆42的拨动幅度对应于所述可移动装置100的移动速度。本实施方式中，所述第二摇杆42的上、下拨动分别对应于所述可移动装置100的前进、后退，所述第二摇杆42的左、右拨动分别对应于所述可移动装置100的向左、向右平移，可以理解，所述第二摇杆42的拨动方向不限于以上所述，例如所述第二摇杆42的拨动方向可以与所述上、下、左、右方向呈一定的夹角，此时，所述第二摇杆42的拨动方向亦可对应于所述可移动装置100的特定平移方向。所述第二摇杆42的拨动幅度与所述可移动装置100的平移速度呈预定的比例关系，即，每一所述第二摇杆42的每一拨动幅度对应于所述可移动装置100的一个平移速度，本实施方式中，所述第二摇杆42的拨动幅度与所述可移动装置100的平移速度成正比关系，换言之，所述第二摇杆42的拨动幅度越大，所述可移动装置100对应的平移速度越大。

本实施方式中，所述第一摇杆41以及所述第二摇杆42为实体摇杆，可以理解，所述第一摇杆41以及所述第二摇杆42也可以为虚拟摇杆，即所述第一摇杆41及所述第二摇杆42可以为显示于一触控屏幕上的摇杆图标，通过拖动所述摇杆图标，可以模拟出实体摇杆的控制效果，此时，所述遥控器40可以为便携式的触控电子设备，例如，手机、平板电脑、笔记本电脑等。

所述接收单元50用于接收所述遥控器40发送的所述遥控信号并将所述遥控信号传送至所述控制器60。可选地，所述接收单元50与所述遥控器40之间可以通过WiFi、蓝牙、2G、3G、4G、5G等通信方式相互通信。

所述控制器60依据所述遥控信号分析所述遥控信号对应的所述可移动装置100的运动方式，并控制所述可移动装置100以所述运动方式运动。

具体地，所述控制器60从所接收到的所述遥控信号分析遥控信号的来源。例如，所述控制器60能够从所述遥控信号中识别来自所述第一摇杆41的 摇杆信号以及所述第二摇杆42的信号的摇杆信号。所述控制器60依据所述第一摇杆41的摇杆信号控制所述可移动装置100作转弯运动，依据所述第二摇杆42的摇杆信号控制所述可移动装置100作平移运动。

本实施方式中，所述控制器60依据所述遥控信号分别计算所述可移动装置100在对应运动方式下每一个所述轮体21所需要的速度及/或转向角度，并分别将控制信号发送至每一个所述轮体21对应的所述第一驱动控制单元70以及所述第二驱动控制单元80，以控制所述轮体21以对应的速度及/或转向角度运动。具体地，所述第一驱动控制单元70以及所述第二驱动控制单元80为电子调速器。

以下将结合图6及图7举例说明依据遥控信号计算每一所述轮体21所需的速度及/或转向角度的具体实施方式。其中图6为所述可移动装置100的平移运动情况的示意图，图7为所述可移动装置100的平移运动及转弯运动情况的示意图。

请参阅图6，以所述可移动装置100的中心C为坐标原点建立直角坐标系，其中所述可移动装置100的前进方向为Y轴正方向、后退方向为Y轴负方向、向右平移方向为X轴正方向、向左平移方向为X轴负方向。在具体的实施方式中，所述轮体21分别标记为右前轮w1、左前轮w2、左后轮w3、右后轮w4，所述控制器60能够依据所述遥控信号获得所述可移动装置100的前后平移速度给定v_f和左右平移速度给定v_r。依据速度合成原则，所述可移动装置100实际运动速度为移动时，所述可移动装置100的实际移动方向与所述Y轴的夹角为

在平移运动情况下，各轮体21的运动速度以及方向均相同，即v_p1＝v_p2＝v_p3＝v_p4＝v_p，θ_p1＝θ_p2＝θ_p3＝θ_p4＝θ_p。

请参阅图7，如果所述遥控信号里包括所述可移动装置的转向信号，所述控制器60能够依据所述遥控信号获得所述可移动装置100的转弯半径l，其中l为所述可移动装置100的中心C到转弯圆心O的距离。转弯运动时各轮体21所需的转向角度和速度不完全相同，例如，左右侧的所述轮体21之间存在速度差，另外为了保证转弯流畅，需要各轮体21的运动方向与转弯圆心O保持 垂直。

依据几何原理，由图7中可以计算得到，右前轮w1转向角度为：

其中，d₁为所述右前轮w1的中心与所述转弯圆心O之间的距离，r为所述可移动装置100的中心到侧边的距离。

左前轮w2的转向角度为：

其中，d₂为所述左前轮w2的中心与所述转弯圆心O之间的距离。

左后轮w3的转向角度为：

θ_r3＝π-θ_r2。

右后轮w4的转向角度为：

θ_r4＝π-θ_r1。

假设右前轮的速度v ₁＝v_p，依据各轮体21距离所述转弯圆心O的距离，则左前轮的速度v₂、左后轮的速度v₃以及右后轮的速度v₄分别与所述右前轮的速度v₁具有如下比例关系：

其中，d₃为所述左后轮w3的中心与所述转弯圆心O之间的距离，d₄为所述右后轮w4的中心与所述转弯圆心O之间的距离。

最后，结合平移运动和转向运动中各轮体21的转向角度和速度之间的关系，得到最终轮体21的转向角度给定和速度给定如下：

θ₁＝θ_p1+θ_r1，

θ₂＝θ_p2+θ_r2，

θ₃＝θ_p3+θ_r3，

θ₄＝θ_p4+θ_r4，

v₁＝v_p，

所述控制器60依据上述转向角度给定和速度给定并分别将控制信号发送至每一个所述轮体21对应的所述第一驱动控制单元70以及所述第二驱动控制单元80，以控制所述轮体21以对应的速度及/或转向角度运动。

所述第一驱动控制单元70用于依据所述控制器60的控制信号控制对应的所述第一驱动件221带动对应的所述轮体21以对应的转向角度给定转向；所述第二驱动控制单元80能够将每一所述轮体21的速度给定转换为对应的所述第二驱动件222的转速，所述第二驱动控制单元80用于依据所述控制器60的控制信号控制对应的所述第二驱动件222带动对应的所述轮体21以对应转速轴向转动。

所述第一驱动控制单元70能够依据所述控制信号控制所述第一驱动件221的转向和转速，所述第二驱动控制单元80能够依据所述控制信号控制所述第二驱动件222的转向和转速。可以理解，所述第一驱动控制单元70与所述第二驱动控制单元80可以独立设置，也可以集成为一体设置，而且，多个所述轮体21对应的所述第一驱动控制单元70可以集成为一体，多个所述轮体21对应所述第二驱动控制单元80亦可以集成为一体。

可以理解，在其他的实施方式，所述控制器60可以附带有所述第一驱动控制单元70以及所述第二驱动控制单元80的功能，此时，所述第一驱动控制单元70以及所述第二驱动控制单元80可以省略。

所述第一驱动件221用于依据对应的所述第一驱动控制单元70的控制信号转动，以带动对应的所述轮体21转向，进而使所述可移动装置100以预定的角度转弯；所述第二驱动件222用于依据对应的所述第二驱动控制单元80的控制信号转动，以带动对应的所述轮体21转动，进而使所述可移动装置100以预 定速度移动。

所述可移动装置控制系统300能够对每个所述轮体21进行独立的转向及/或平移驱动，使得所述可移动装置100的移动及/或转向更为灵活，适应在狭小空间内作业。同时，可移动装置控制系统300分别以不同摇杆产生的摇杆信号控制所述可移动装置100的平移及转向，能够更为容易实现同一遥控器40控制所述可移动装置100进行复杂的运动。

请参阅图8，图示本实用新型实施方式可移动装置控制方法的流程图。所述可移动装置控制方法适用于控制前述的可移动装置100并能够由所述可移动装置控制系统300实现，其包括如下步骤：

S801，向可移动装置发送遥控信号。

本步骤可由所述遥控器40执行，所述遥控信号可以包括所述第一摇杆41产生的摇杆信号及/或所述第二摇杆42产生的摇杆信号，所述第一摇杆41的摇杆信号用于控制所述可移动装置100的转弯运动，例如所述可移动装置100转向以及转弯半径。具体地，所述第一摇杆41的左、右方向拨动分别产生使所述可移动装置100左、右方向转向的摇杆信号，所述第一摇杆41左、右拨动的幅度对应于所述可移动装置100的转弯半径，所述第一摇杆41的拨动幅度与所述可移动装置100的转弯半径具有预设的比例关系，即所述第一摇杆41每一拨动幅度对应于所述可移动装置100的一个转弯半径，本实施方式中，所述第一摇杆41的拨动幅度与所述可移动装置100的转弯半径之间成反比关系，即，所述第一摇杆41的拨动幅度越大，所述可移动装置100的转弯半径越小，也即，所述第一摇杆41的拨动幅度越大，所述可移动装置100转弯运动越急。

所述第二摇杆42的摇杆信号用于控制所述可移动装置100的平移运动，例如所述可移动装置100的平移方向及平移速度。具体地，所述第二摇杆42的拨动方向对应对于所述可移动装置100的移动方向，所述第二摇杆42的拨动幅度对应于所述可移动装置100的移动速度。本实施方式中，所述第二摇杆42的上、下拨动分别对应于所述可移动装置100的前进、后退，所述第二摇杆42的左、右拨动分别对应于所述可移动装置100的向左、向右平移，可以理解，所述第二摇杆42的拨动方向不限于以上所述，例如所述第二摇杆42的拨动方向可以与所述上、下、左、右方向呈一定的夹角，此时，所述第二摇杆42的拨动方向亦可对应于所述可移动装置100的特定平移方向。所述第二摇杆42 的拨动幅度与所述可移动装置100的平移速度呈预定的比例关系，即，每一所述第二摇杆42的每一拨动幅度对应于所述可移动装置100的一个平移速度，本实施方式中，所述第二摇杆42的拨动幅度与所述可移动装置100的平移速度成正比关系，换言之，所述第二摇杆42的拨动幅度越大，所述可移动装置100对应的平移速度越大。

所述遥控信号可以为实体摇杆产生的信号，也可以为虚拟摇杆产生的信号。

S802，接收所述遥控信号。

本步骤可由所述接收单元50完成。所述接收单元50能够接收所述遥控器40发送的所述遥控信号并将所述遥控信号传送至所述控制器60。可选地，所述接收单元50与所述遥控器40之间可以通过WiFi、蓝牙、2G、3G、4G、5G等通信方式相互通信。

S803，读取所述遥控信号，并依据所述遥控信号分析所述遥控信号对应的可移动装置的运动方式，并控制所述可移动装置以所述运动方式运动。

请参阅图9，步骤S803可进一步包括如下步骤：

S803a，从所接收到的所述遥控信号识别来自所述第一摇杆41的摇杆信号以及所述第二摇杆42的信号的摇杆信号；

S803b，依据所述第一摇杆41的摇杆信号控制所述可移动装置100作转弯运动，依据所述第二摇杆42的摇杆信号控制所述可移动装置100作平移运动。本步骤更具体的步骤可以包括：依据所述摇杆信号分别计算所述可移动装置100在对应运动方式下每一个所述轮体21所需要的速度及/或转向角度；控制每一所述轮体21分别按照各自对应的所述速度及/或转向角度运动。

上述计算所述可移动装置100的每一个所述轮体21所需要的速度及/或转向角度的具体方式可以参照以上结合图6及图7的介绍，不再重述。

上述步骤803由所述控制器60、所述第一驱动控制单元70、所述第二驱动控制单元80、所述第一驱动件221以及所述第二驱动件222配合实现。

所述可移动装置控制方法能够实现每个所述轮体21进行独立的转向及/或平移驱动，使得所述可移动装置100的移动及/或转向更为灵活，适应在狭小空间内作业。同时，可移动装置控制系统300分别以不同摇杆产生的摇杆信号控制所述可移动装置100的平移及转向，能够更为容易实现同一遥控器40 控制所述可移动装置100进行复杂的运动。

可以理解的是，本领域技术人员还可在本实用新型精神内做其它变化等用在本实用新型的设计，只要其不偏离本实用新型的技术效果均可。这些依据本实用新型精神所做的变化，都应包含在本实用新型所要求保护的范围之内。