减速机的制作方法

本实用新型涉及一种减速机，更具体而言，涉及一种摆线针轮减速机。

背景技术：

公知有一种在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用的减速机，详细而言，其利用齿轮系的传动比对速度进行变换，将马达、内燃机或其它高速运转的动力减速到所需的转速，并获得较大的转矩。对于以往的这种减速机，以本申请人生产制造的通常的RV-E系列减速机为例，其最大转速为20rpm。

近年来，由于机器人的使用环境的变化，有提高机器人的运转率的倾向，伴随于此，对减速机也要求高速化。而以往那种最大转速较低的减速器显然难以满足这种需求。

技术实现要素：

本实用新型即是鉴于以上情况为背景而做成的，其目的在于提供一种能够实现高速化的减速机。

本实用新型的第1技术方案提供一种减速机，其在作为动力源的第一部件与作为驱动力传递对象的第二部件之间以指定的转速比转换转速并传递驱动力，其特征在于，包括：壳体；齿轮架，其设置于所述壳体的径向内侧；曲轴，其具有偏心部，以能转动的方式支承在所述齿轮架上；以及摆线轮，其套装在所述偏心部，且具有外齿部，所述壳体具有在所述曲轴被驱动转动时能与所述摆线轮的所述外齿部啮合的针齿，从而在所述曲轴被驱动转动时所述壳体与所述齿轮架相对转动，该针齿的齿数设定为使所述减速机的最大转速为150rpm的齿数。

通过采用该技术方案，壳体的针齿的齿数设定为使所述减速机的最大转速为150rpm的齿数。由此，通过调整壳体的针齿的齿数，即，与以往的减速机相比，减少针齿的数量，从而能够实现高速化。

本实用新型的第2技术方案的减速机的特征在于，所述齿轮架被固定，所述壳体能够相对于所述齿轮架转动，所述第二部件安装于所述壳体。

通过采用该技术方案，以齿轮架被固定而壳体转动的方式传递驱动力。由此，力矩不易作用于主轴承，能够将主轴承做得较薄，这样，容易在一对主轴承之间配置摆线轮等旋转构件。

本实用新型的第3技术方案的减速机的特征在于，所述第一部件安装于所述壳体的轴向一侧，从所述减速机的所述第一部件所处一侧以及与该一侧相反的另一侧这两侧以油封的方式进行密封。

通过采用该技术方案，从两侧以油封的方式进行密封。由此，已经封入有润滑脂，这样，安装简单。

本实用新型的第4技术方案的减速机的特征在于，所述壳体被固定，所述齿轮架能够相对于所述壳体转动，在所述齿轮架设有能够与所述第二部件的安装部配合的孔。

通过采用该技术方案，在齿轮架设有能够与第二部件的安装部配合的长条孔或宽孔。由此，在将驱动力传递对象安装于齿轮架时，能够容易进行定位和安装。

本实用新型的第5技术方案的减速机的特征在于，在所述齿轮架设有能够与所述第二部件的安装部配合的长条孔。

通过采用该技术方案，根据第二部件的安装部的形状，将孔设为长条孔。由此，能够容易安装。

本实用新型的第6技术方案的减速机的特征在于，在所述齿轮架的与所述长条孔对应的部分设有月牙形的加强构件。

通过采用该技术方案，在齿轮架的与长条孔对应的部分设有月牙形的加强构件。由此，能够利用加强构件对齿轮架进行加强。

附图说明

图1是表示本实用新型的摆线针轮减速机1的结构的剖视图。

图2是图1的II-II线剖视图。

图3是变形例的示意图。

附图标记说明

1、摆线针轮减速机；2、壳体；2b、针齿槽；3、针齿；4、齿轮架；4a、基板部；4b、端板部；4c、轴部；4d、贯穿孔；4e、曲轴安装孔；4f、贯穿孔；4g、曲轴安装孔；6、主轴承；8、输入轴；8a、输入齿轮；10、曲轴；10a、10b、偏心部；10c、被嵌合部；11、长条孔；12a、第一曲轴轴承；12b、第二曲轴轴承；12c、轴主体；14、第一摆线轮；14a、第一外齿；14b、中央部贯穿孔；14c、第一偏心部插通孔；14d、轴部插通孔；16、第二摆线轮；16a、第二外齿；16b、中央部贯穿孔；16c、第二偏心部插通孔；16d、轴部插通孔；18a、第一滚子轴承；18b、第二滚子轴承；20、传动齿轮；20a、外齿；

具体实施方式

以下，参照附图详细说明本实用新型的实施方式的摆线针轮减速机1。本实施方式的摆线针轮减速机1作为减速机而适用于例如机器人的回转体和腕关节等的回旋部、各种工作机械的回旋部等。该摆线针轮减速机1以例如80rpm～150rpm的转速被使用。

对于本实施方式的摆线针轮减速机1，如果基于输入轴8的转动而曲轴10转动，摆线轮14、16与曲轴10的偏心部10a、10b联动而进行摆动转动，因此，通过摆线轮14、16的转动来使壳体2或齿轮架4转动，能够获得由输入转动减速后的输出转动。另外，以下以齿轮架4固定而壳体2转动的情况为例进行说明。在该情况下，驱动力传递对象被安装于壳体2。

如图1及图2所示，摆线针轮减速机1包括壳体2、齿轮架4、输入轴8、多个(例如三个)曲轴10、第一摆线轮14、第二摆线轮16以及多个(例如三个)传动齿轮20。

壳体2构成摆线针轮减速机1的外表面，呈大致圆筒状。在壳体2的内周面形成有多个针齿槽2b。各针齿槽2b被设置成在壳体2的轴向上延伸，并且在垂直于轴向的剖面上呈半圆形的剖面形状。这些针齿槽2b以在周向上隔开等间隔的方式排列在壳体2的内周面上。

壳体2具有多个针齿3。各针齿3分别安装于针齿槽2b。具体而言，各针齿3分别被嵌入于对应的针齿槽2b，且以在壳体2轴向上延伸的姿势被设置。据此，多个针齿3沿着壳体2的周向等间隔排列。第一摆线轮14的第一外齿14a以及第二摆线轮16的第二外齿16a与这些针齿3啮合。

第一摆线轮14的第一外齿14a的齿数和第二摆线轮16的第二外齿16a的齿数相等。针齿3的齿数比第一外齿14a的齿数和第二外齿16a的齿数多1。并且，针齿3的齿数设定为使摆线针轮减速机1的最大转速为150rpm的齿数。

齿轮架4以与壳体2设置在同轴上的状态被收容在壳体2内。具体而言，齿轮架4被设置于壳体2的径向内侧，在该状态下，通过在轴向上互相隔开间隔而设置的一对主轴承6被支撑。

齿轮架4包括：具有基板部4a和多个(例如三个)轴部4c的基部；以及端板部4b。

基板部4a在壳体2内设置于轴向的一端部附近。在基板部4a的径向中央部设置有圆形的贯穿孔4d。在贯穿孔4d的周围设置有多个(例如三个)曲轴安装孔4e(以下简称为“安装孔4e”)，多个安装孔4e在周向上以等间隔设置。

端板部4b在轴向上与基板部4a隔开间隔而设置，且在壳体2内设置于轴向的另一端部附近。在端板部4b的径向中央部设有贯穿孔4f。在贯穿孔4f的周围设置有多个(例如三个)曲轴安装孔4g(以下简称为“安装孔4g”)，多个安装孔4g设置在与基板部4a的安装孔4e相对应的位置。在壳体2内形成有闭合空间，所述闭合空间由端板部4b及基板部4a彼此相向的两者的内表面和壳体2的内周面包围而形成。

多个轴部4c与基板部4a一体设置，从基板部4a的一主面(内侧面)向后述的端板部4b侧呈直线延伸。该三个轴部4c在周向上以等间隔设置(参照图2)。各轴部4c使用螺栓4h被紧固于端板部4b(参照图1)。据此，基板部4a、轴部4c和端板部4b被一体化。

未图示的驱动马达与输入轴8相连接，安装于减速机10的轴向一侧。输入轴8发挥作为被输入驱动马达的驱动力的输入部的作用。输入轴8被插入于端板部4b的贯穿孔4f及基板部4a的贯穿孔4d。输入轴8以其轴心与壳体2及齿轮架4的轴心一致的方式被设置，且通过驱动马达的驱动力绕轴转动。在输入轴8的顶端部的外周面设有输入齿轮8a。

多个曲轴10在壳体2内以等间隔设置于输入轴8的周围(参照图2)。各曲轴10被一对曲轴轴承12a、12b支撑为能够绕轴相对于齿轮架4转动(参照图1)。具体而言，在从各曲轴10的轴向的一端起至指定长度的轴向内侧的部分安装有第一曲轴轴承12a，该第一曲轴轴承12a被安装于基板部4a的安装孔4e。另外，在各曲轴10的轴向的另一端部安装有第二曲轴轴承12b，该第二曲轴轴承12b被安装于端板部4b的安装孔4g。据此，曲轴10能够转动地被支撑于基板部4a及端板部4b。

各曲轴10具有轴主体12c和与该轴主体12c一体形成的偏心部10a、10b。第一偏心部10a和第二偏心部10b沿轴向排列设置在被两个曲轴轴承12a、12b支撑的部分之间。第一偏心部10a和第二偏心部10b分别呈圆柱形状，均在相对于轴主体12c的轴心偏心的状态下，从轴主体12c向径向外侧突出。第一偏心部10a和第二偏心部10b分别从轴心以指定的偏心量偏心，并被设置成互相具有指定角度的相位差。

在曲轴10的一端部，即在安装于基板部4a的安装孔4e内的部分的轴向外侧的部位设有用于安装传动齿轮20的被嵌合部10c。

第一摆线轮14设置于壳体2内的所述闭合空间，并且，通过第一滚子轴承18a安装于各曲轴10的第一偏心部10a。如果各曲轴10转动而第一偏心部10a偏心转动，第一摆线轮14与该偏心部10a的偏心转动联动，一边与针齿3啮合一边摆动转动。

第一摆线轮14具有略小于壳体2的内径的大小。第一摆线轮14具有第一外齿14a、中央部贯穿孔14b、多个(例如三个)第一偏心部插通孔14c以及多个(例如三个)轴部插通孔14d。第一外齿14a呈在摆线轮14的整个周向上平滑地连续的波形状。

中央部贯穿孔14b设置于第一摆线轮14的径向中央部。输入轴8以具有游隙的状态插通于中央部贯穿孔14b。

多个第一偏心部插通孔14c在第一摆线轮14以在周向上等间隔的方式设置于中央部贯穿孔14b的周围。各曲轴10的第一偏心部10a在与各第一偏心部插通孔14c之间安装有第一滚子轴承18a的状态下分别插通于各第一偏心部插通孔14c。

多个轴部插通孔14d在第一摆线轮14以在周向上等间隔的方式设置于中央部贯穿孔14b的周围。各轴部插通孔14d在周向上分别设置于相邻的第一偏心部插通孔14c间的位置。在各轴部插通孔14d中以具有游隙的状态插通有相对应的轴部4c。

第二摆线轮16设置于壳体2内的所述闭合空间，并且，通过第二滚子轴承18b安装于各曲轴10的第二偏心部10b。第一摆线轮14和第二摆线轮16与第一偏心部10a与第二偏心部10b的配置相对应而在轴向上排列设置。如果各曲轴10转动而第二偏心部10b偏心转动，第二摆线轮16与该偏心转动联动，一边与针齿3啮合一边摆动转动。

第二摆线轮16具有略小于壳体2的内径的大小，具有与第一摆线轮14同样的结构。即，第二摆线轮16具有第二外齿16a、中央部贯穿孔16b、多个(例如三个)第二偏心部插通孔16c以及多个(例如三个)轴部插通孔16d。这些具有与第一摆线轮14的第一外齿14a、中央部贯穿孔14b、多个第一偏心部插通孔14c以及多个轴部插通孔14d同样的结构。曲轴10的第二偏心部10b在与各第二偏心部插通孔16c之间安装有第二滚子轴承18b的状态下插通于各第二偏心部插通孔16c。

各传动齿轮20用于将输入齿轮8a的转动传递给对应的曲轴10。各传动齿轮20分别外嵌于设置在对应的曲轴10的轴主体12c的一端部的被嵌合部10c。各传动齿轮20绕与曲轴10的转动轴相同的轴与曲轴10一体转动。各传动齿轮20具有与输入齿轮8a啮合的外齿20a。

如以上说明，在实用新型的摆线针轮减速机1中，壳体2的针齿3的齿数设定为使摆线针轮减速机1的最大转速为150rpm的齿数。由此，通过调整壳体2的针齿3的齿数，即，与以往的减速机相比，减少针齿的数量，从而能够实现高速化。

此外，在实用新型的摆线针轮减速机1中，齿轮架4固定而壳体2转动。由此，力矩不易作用于主轴承6，能够将主轴承6做得较薄，这样，容易在一对主轴承6之间配置摆线轮14、16等旋转构件。

另外，本实用新型并不局限于所述实施方式，可在不脱离其主旨的范围内进行各种改良和变更等。

例如在所述实施方式中，可以从减速机10的驱动马达所处一侧以及与该一侧相反的另一侧这两侧以油封的方式进行密封。这样，由于已经封入有润滑脂，因此在安装时操作简单。

另外，在所述实施方式中，采用了设有三个曲轴10和三个轴部4c的结构，并且，轴部4c形成为与宽孔对应的形状，但是本实用新型并不限定于此。也可以为例如设有两个曲轴和两个轴部，在该情况下，轴部可以形成为与长条孔对应的形状。

在所述实施方式中，以齿轮架4固定而壳体2转动的情况为例进行了说明，但是本实用新型并不限定于此。例如也可以是壳体2固定而齿轮架4转动，在该情况下，驱动力传递对象安装于齿轮架4。

在这种情况下，可以如图3所示那样，在基板部4a的另一主面(外侧面)设有与驱动传递对象的安装部对应的孔(长条孔11)。在将驱动传递对象安装于齿轮架4时，驱动传递对象的安装部与该长条孔11相配合。由此，能够容易对驱动传递对象进行定位和安装。

此外，还可以在齿轮架4的与长条孔11对应的部分设有月牙形的加强构件13。由此，能够对齿轮架4进行加强。

在所述实施方式中，采用了设有两个摆线轮14、16的结构，但是本实用新型并不限定于此。也可以为例如设有一个摆线轮的结构，或者设有三个以上摆线轮的结构。

在所述实施方式中，采用了输入轴8设置于齿轮架4的中央部，且多个曲轴10设置于输入轴8的周围的结构，但并不限定于此。也可以采用例如一个曲轴10设置于齿轮架4的中央部的中心曲柄式结构。此时，只要设置成输入轴8啮合于被安装在曲轴10的传动齿轮20，则可设置于任何位置。