本发明涉及现代工业制造自动化领域，更具体地说，是一种机器人用全封闭中空rv减速机结构。
背景技术：
工业机器人用rv减速机主要有两种结构，一种是电机轴直插入rv减速机输入轴内部，再和rv减速机输入轴一起插入rv减速机内部（即主轴内置式rv减速机），其代表机型是日本帝人的e系列rv减速机；另一种是专为中轴过线而设计的中空型rv减速机，其代表机型是日本帝人的c系列rv减速机。c系列rv减速机虽然是中空型的，但是其整体结构是两个分离的元件组合起来使用的，其内部空间与减速机外部直接相通，另一方面，厂方提供的成品只能通过齿轮进行动力输入，以上几点大大限制了减速机的使用场合，其装配设计较为复杂，如密封部问题的解决、加工和装配精度问题的解决等等。本发明专利旨在提出一种此类问题的解决方案，以适应本公司的生产需求和市场的使用需求。
技术实现要素：
针对现有技术中的不足，本申请提供一种机器人用全封闭中空rv减速机，本减速机全封闭一体化设计，装配难度低，密封性好，中空轴已经安装好，不需用户再配制零部件进行组装，可通过同步带轮或齿轮进行传动且能实现较大的减速比，其技术方案如下：
一种机器人用全封闭中空rv减速机，包括滚针机壳、封盖、左轴承端面、右轴承端面、偏心轴、摆线齿轮盘和中空轴；
所述封盖、右轴承端面、摆线齿轮盘、左轴承端面上均设有用于安装中空轴的过孔，所述右轴承端面、摆线齿轮盘、左轴承端面上均设有用于安装偏心轴的穿孔，所述左轴承端面一侧固定有若干个外凸的连接柱，连接柱内设有加工孔，右轴承端面、摆线齿轮盘上设有与加工孔相配的固定孔，所述滚针机壳为圆柱形壳体结构，滚针机壳的针槽内以齿距等距放满有滚针，所述滚针机壳的针槽比摆线齿轮盘的齿数多一个，滚针两侧的滚针机壳内分别固定有角接触轴承外圈，滚针机壳一端与封盖连接，滚针机壳与封盖连接后形成的空间内安装有左轴承端面、右轴承端面、偏心轴和摆线齿轮盘，所述左轴承端面由设有连接柱的一侧与右轴承端面设有固定孔的一侧相连，左、右轴承端面通过加工孔、固定孔内串接连接轴将左、右轴承端面贴紧在一起，左、右轴承端面连接处垫有o型圈，左、右轴承端面的穿孔内同轴安装有偏心轴，偏心轴的第一、二偏心部上均套有摆线齿轮盘且第一、二偏心部与穿孔之间均套紧有摆线盘滚针轴承，摆线盘滚针轴承两侧的偏心轴上分别安装有机壳滚针轴承，其中一机壳滚针轴承设有孔用弹簧挡圈、轴承垫圈进行固定，另一机壳滚针轴承紧贴有深沟球轴承，该深沟球轴承两侧设有孔用弹簧挡圈、轴承垫圈和轴用弹簧垫圈进行固定，所述摆线齿轮盘上的固定孔套在连接柱上，偏心轴的一端与安装在右轴承端面的穿孔内的行星齿轮转动连接，行星齿轮与中空轴上的中空轴齿部啮合，行星齿轮的两侧设有轴用弹簧挡圈固定，所述中空轴依次穿过封盖、右轴承端面、摆线齿轮盘、左轴承端面上的过孔，中空轴与封盖、左轴承端面的连接处均设有骨架油封，中空轴上与中空轴齿部相邻的一端装有两个深沟球轴承、另一端装有一个深沟球轴承，且该深沟球轴承与骨架油封间垫有轴用弹簧挡圈，所述左轴承端面上的穿孔设有孔密封盖进行封孔。
进一步地，所述偏心轴一端设有定位孔，右轴承端面上设有与定位孔相配的顶入孔，所述顶入孔与右轴承端面上的穿孔相通，所述偏心轴通过顶柱连接定位孔、顶入孔与右轴承端面转动连接。
进一步地，所述滚针机壳的端面上环布设有多个螺钉孔，封盖上设有与螺钉孔相配的安装孔，所述滚针机壳、封盖通过螺钉连接螺钉孔、安装孔实现紧密连接。
进一步地，所述左轴承端面上的穿孔数量为2个且对称设置，左轴承端面上的连接轴数量为6个且以3个为一组对称排列在2个穿孔连线的两侧。
进一步地，所述封盖上还设有注油孔，注油孔上设有堵头螺钉进行密封。
进一步地，所述中空轴为中空结构。
一种机器人用全封闭中空rv减速机原理：
1.本发明的装配方式：a.在由各穿孔形成的偏心轴孔内依次装入孔用弹簧挡圈、深沟球轴承、轴承垫圈、机壳滚针轴承；b.在滚针机壳内装入角接触轴承外圈，然后放置在工装位置上使得深沟球轴承内圈抵到工装位置上相应的中空垫台上，将滚针机壳及装在上面的角接触轴承外圈一起装到左轴承端面上，调整好角接触轴承姿态；c.在滚针机壳上的针槽内放满滚针；d.将偏心轴装入到左轴承端面上面的机壳滚针轴承和深沟球轴承内；e.在偏心轴上装入摆线盘滚针轴承，装入第1个摆线齿轮盘，再在偏心轴上装入摆线盘滚针轴承，再装入第2个摆线齿轮盘；f.在偏心轴上装入机壳滚针轴承，在滚针机壳上装入角接触轴承外圈，将右轴承端面装入滚针机壳内，调整好角接触轴承姿态，在偏心轴上依次装入轴承垫圈、孔用弹簧垫圈；g.在偏心轴上依次装入轴用弹簧挡圈、行星齿轮、轴用弹簧挡圈；h.在右轴承端面上装入两个深沟球轴承，将中空轴插入到两个深沟球轴承内，啮合好中空轴齿部和行星齿轮，将中空轴装到位，从左轴承端面一侧依次装入深沟球轴承、轴用弹簧挡圈、骨架油封；i.在右轴承端面一侧用连接轴将左轴承端面和右轴承端面锁在一起；装好o型圈，将封盖装好，用螺钉锁紧在滚针机壳上，装好骨架油封、加油孔堵头螺钉，在偏心轴深沟球轴承的一侧装好轴用弹簧挡圈，在左轴承端面一侧装入骨架油封、孔密封盖；
2.本发明的工作原理：本减速机整体采用2级减速，其中第1级减速：通过固定在中空轴上的同步带轮或齿轮和电机之间实现第1级减速，同步带轮或齿轮带动中空轴，通过中空轴和的中空轴齿部将动力传递到行星齿轮上，再将动力传递到偏心轴上，减速比为电机轴同步带轮或齿轮齿数、中空轴同步带轮或齿轮齿数、中空轴齿部齿数、行星齿轮齿数的总比数；第2级减速：行星齿轮被连接到偏心轴上，成为第2级减速部的输入，在偏心轴的第一、二偏心部，通过摆线盘滚针轴承安装摆线齿轮盘，另外滚针机壳上的针槽仅比摆线齿轮盘的齿数多1个，滚针以等距齿排列，如果固定滚针机壳，转动中空轴，则摆线齿轮盘由于偏心轴的偏心运动也进行偏心运动，此时如果偏心轴转动1周，则摆线齿轮盘就会沿与偏心轴相反的方向转动1个齿，这个转动被输出到第2级减速部的左轴承端面上，如果将左轴承端面固定，滚针机壳则成为输出轴。
依据上述技术方案，本发明与现有技术相比，具有以下优点：
1.整机采用全封闭设计，输入端采用封盖及油封、堵头螺钉等密封，输出端采用孔密封盖、油封等进行密封，解决了密封不严密的问题，且全封闭结构使得后续工程设计简化，产品更加紧凑；
2.中空轴采用中空结构，将输入齿轮与中空轴做成一体式，左轴承端面、角接触轴承内圈做成一体式；右轴承端面、角接触轴承内圈也做成一体式，减速机紧凑高度集成总成为一个整体，为用户节约设计、使用成本，装配简便可靠，装配方便简洁；
3.内部减速单元采用高精度、高刚性、大扭矩的摆线齿轮进行减速，减速机内部采用两级变速结构，使得产品整体大减速比得以实现；
4.中空轴作为输入轴，可与同步带、齿轮等元件配合使用，且中空轴结构，便于工作部线缆气管走线。
附图说明
下面通过具体实施方式结合附图对本发明作进一步详细说明。
图1为本发明的示意图；
图2为本发明的另一视角示意图；
图3为图1中a-a向剖视图；
图4为本发明中滚针机壳示意图；
图5为本发明中左轴承端面示意图；
图6为本发明中右轴承端面示意图；
图7为图6中b-b向剖视图；
图8为本发明中封盖示意图；
图9为本发明中摆线齿轮盘示意图；
图10为本发明中偏心轴示意图；
图11为本发明中中空轴示意图；
图12为本发明中摆线齿轮盘与偏心轴、滚针机壳、连接轴的连接示意图。
其中，1、滚针机壳；2、左轴承端面；3、右轴承端面；4、封盖；5、角接触轴承外圈；6、角接触轴承外圈；7、偏心轴；71、第一偏心部；72、第二偏心部；8、摆线齿轮盘；9、滚针；10行星齿轮；11、中空轴齿部；12、中空轴；13、骨架油封；14、深沟球轴承；15、孔密封盖；16、机壳滚针轴承；17、骨架油封；18、摆线盘滚针轴承；19、堵头螺钉；20、骨架油封；21、深沟球轴承；22、o型圈；23、孔用弹簧挡圈；24、轴用弹簧挡圈；25、轴用垫圈；26、轴用弹簧挡圈；27、轴用弹簧挡圈；28、过孔；29、穿孔；30、连接柱；31、固定孔；32、螺钉孔；33、安装孔；34、注油孔；35、定位孔；36、顶入孔；37、顶柱；38、加工孔；39、连接轴；40、针槽。
具体实施方式
下面通过具体实施方式结合附图对本发明作进一步详细说明。
如图1、图2、图3、图5、图9、图11所示，一种机器人用全封闭中空rv减速机，包括滚针机壳1、封盖4、左轴承端面2、右轴承端面3、偏心轴7、摆线齿轮盘8和中空轴12，所述中空轴12为中空结构；
所述封盖4、右轴承端面3、摆线齿轮盘8、左轴承端面2上均设有用于安装中空轴12的过孔28，所述右轴承端面3、摆线齿轮盘8、左轴承端面2上均设有用于安装偏心轴7的穿孔29，所述左轴承端面2一侧固定有若干个外凸的连接柱30，连接柱30内设有加工孔38，右轴承端面3、摆线齿轮盘8上设有与加工孔38相配的固定孔31，所述滚针机壳1为圆柱形壳体结构，滚针机壳1的针槽40内以齿距等距放满有滚针9，所述滚针机壳1的针槽40比摆线齿轮盘8的齿数多一个，滚针9两侧的滚针机壳1内分别固定有角接触轴承外圈（5、6），滚针机壳1一端与封盖4连接，滚针机壳1与封盖4连接后形成的空间内安装有左轴承端面2、右轴承端面3、偏心轴7和摆线齿轮盘8，所述左轴承端面2由设有连接柱30的一侧与右轴承端面3设有固定孔31的一侧相连，左、右轴承端面（2、3）通过加工孔38、固定孔31内串接连接轴39将左、右轴承端面（2、3）贴紧在一起，左、右轴承端面（2、3）连接处垫有o型圈22，左、右轴承端面（2、3）的穿孔29内同轴安装有偏心轴7，偏心轴7的第一、二偏心部（71、72）上均套有摆线齿轮盘8且第一、二偏心部（71、72）与穿孔29之间均套紧有摆线盘滚针轴承18，摆线盘滚针轴承18两侧的偏心轴7上分别安装有机壳滚针轴承16，其中一机壳滚针轴承16设有孔用弹簧挡圈23、轴承垫圈25进行固定，另一机壳滚针轴承16紧贴有深沟球轴承14，该深沟球轴承14两侧设有孔用弹簧挡圈23、轴承垫圈25和轴用弹簧垫圈26进行固定，所述摆线齿轮盘8上的固定孔31套在连接柱30上，偏心轴7的一端与安装在右轴承端面3的穿孔29内的行星齿轮10转动连接，行星齿轮10与中空轴12上的中空轴齿部11啮合，行星齿轮10的两侧设有轴用弹簧挡圈27固定，所述中空轴12依次穿过封盖4、右轴承端面3、摆线齿轮盘8、左轴承端面2上的过孔28，中空轴12与封盖4、左轴承端面3的连接处均设有骨架油封20，中空轴12上与中空轴齿部11相邻的一端装有两个深沟球轴承21、另一端装有一个深沟球轴承21，且该深沟球轴承21与骨架油封13间垫有轴用弹簧挡圈24，所述左轴承端面2上的穿孔29设有孔密封盖15进行封孔。
如图3、图6、图7、图10所示，所述偏心轴7一端设有定位孔35，右轴承端面3上设有与定位孔35相配的顶入孔36，所述顶入孔36与右轴承端面3上的穿孔29相通，所述偏心轴7通过顶柱37连接定位孔35、顶入孔36与右轴承端面3转动连接。
如图2、图4、图8所示，所述滚针机壳1的端面上环布设有多个螺钉孔32，封盖4上设有与螺钉孔32相配的安装孔33，所述滚针机壳1、封盖4通过螺钉连接螺钉孔32、安装孔33实现紧密连接。
如图5、图6、图9、图12所示，所述左轴承端面2上的穿孔29数量为2个且对称设置，左轴承端面2上的连接轴39数量为6个且以3个为一组对称排列在2个穿孔29连线的两侧。
如图2、图3、图8所示，所述封盖4上还设有注油孔34，注油孔34上设有堵头螺钉19进行密封。
本发明的原理：
1.本发明的装配方式：a.在由各穿孔29形成的偏心轴孔内依次装入孔用弹簧挡圈23、深沟球轴承14、轴承垫圈25、机壳滚针轴承16；b.在滚针机壳1内装入角接触轴承外圈5，然后放置在工装位置上使得深沟球轴承14内圈抵到工装位置上相应的中空垫台上，将滚针机壳1及装在上面的角接触轴承外圈5一起装到左轴承端面3上，调整好角接触轴承姿态；c.在滚针机壳1上的针槽内放满滚针9；d.将偏心轴7装入到左轴承端面2上面的机壳滚针轴承16和深沟球轴承14内；e.在偏心轴7上装入摆线盘滚针轴承18，装入第1个摆线齿轮盘8，再在偏心轴7上装入摆线盘滚针轴承18，再装入第2个摆线齿轮盘8；f.在偏心轴7上装入机壳滚针轴承16，在滚针机壳1上装入角接触轴承外圈6，将右轴承端面3装入滚针机壳1内，调整好角接触轴承姿态，在偏心轴7上依次装入轴承垫圈25、孔用弹簧垫圈23；g.在偏心轴7上依次装入轴用弹簧挡圈27、行星齿轮10、轴用弹簧挡圈17；h.在右轴承端面3上装入两个深沟球轴承21，将中空轴12插入到两个深沟球轴承21内，啮合好中空轴齿部11和行星齿轮10，将中空轴12装到位，从左轴承端面2一侧依次装入深沟球轴承21、轴用弹簧挡圈24、骨架油封13；i.在右轴承端面3一侧用连接轴39将左轴承端面2和右轴承端面3锁在一起；装好o型圈22，将封盖2装好，用螺钉锁紧在滚针机壳1上，装好骨架油封20、加油孔堵头螺钉19，在偏心轴7深沟球轴承14的一侧装好轴用弹簧挡圈26，在左轴承端面2一侧装入骨架油封17、孔密封盖15。
2.本发明的工作原理：本减速机整体采用2级减速，其中第1级减速：通过固定在中空轴12上的同步带轮或齿轮和电机之间实现第1级减速，同步带轮或齿轮带动中空轴12，通过中空轴12和的中空轴齿部11将动力传递到行星齿轮10上，再将动力传递到偏心轴7上，减速比为电机轴同步带轮或齿轮齿数、中空轴同步带轮或齿轮齿数、中空轴齿部齿数、行星齿轮齿数的总比数；第2级减速：行星齿轮10被连接到偏心轴7上，成为第2级减速部的输入，在偏心轴7的第一、二偏心部（71、72），通过摆线盘滚针轴承18安装摆线齿轮盘8，另外滚针机壳1上的针槽仅比摆线齿轮盘8的齿数多1个，滚针9以等距齿排列，如果固定滚针机壳1，转动中空轴12，则摆线齿轮盘8由于偏心轴7的偏心运动也进行偏心运动，此时如果偏心轴7转动1周，则摆线齿轮盘8就会沿与偏心轴7相反的方向转动1个齿，这个转动被输出到第2级减速部的左轴承端面2上，如果将左轴承端面2固定，滚针机壳1则成为输出轴。
以上应用了具体个例对本发明进行阐述，只是用于帮助理解本发明，并不用以限制本发明。对于本发明所属技术领域的技术人员，依据本发明的思想，还可以做出若干简单推演、变形或替换。