一种机器人用谐波减速器的制作方法

本实用新型涉及机械设备技术领域，具体为一种机器人用谐波减速器。

背景技术：

同行星齿轮传动一样，谐波齿轮传动也是由三个基本构件所组成：固定的内齿刚轮、柔轮、(即其基体与从动轴相连的弹性薄壁套杯“在柔轮开端的母线上做出齿圈”)和使柔轮发生径向变形的波发生器，在刚轮和柔轮上切出模数相同的轮齿，但齿数不同，即柔轮的齿数比刚轮的齿数少两个，谐波传动的齿数差表征柔轮的变形波数，最常见的是波数w-2的谐波传动，在自由状态(无发生器)下，两轮处于同心位置，而刚轮和柔轮的各齿间隙均匀，装在柔轮内的发生器使柔轮发生径向变形而成为椭圆形，但是目前机器人用谐波减速器存在以下问题：

一是存在不便于进行转接的现象，会造成一定的不便，二是内端齿轮易磨损，需要进行改进。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种机器人用谐波减速器，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人用谐波减速器，包括波发生器、谐波减速器主体和钢轮，所述钢轮安装在谐波减速器主体外侧，所述钢轮中心设有钢珠，所述钢轮内侧设有柔轮，所述柔轮内腔中心设有连接架，所述连接架外侧连接有转接架，所述转接架外侧开设有紧固环，所述柔轮外端设有卡齿，所述柔轮与钢轮中心贴合有防护垫圈，所述柔轮中心插接有波发生器，所述波发生器内腔底端安装有转动中轴，所述转动中轴中心插接有连接卡架，所述连接卡架顶端连接有套管，所述套管中心开设有连接槽，所述钢轮后端连接有连接轴，所述连接轴内腔安装有固定卡轴，所述固定卡轴内端设有凹槽，所述凹槽内侧转动连接有主动轮。

优选的，所述凹槽和主动轮设有三组，且凹槽和主动轮采用均匀等距开设。

优选的，所述固定卡轴采用不锈钢合金材质。

优选的，所述卡齿外边采用弧形设置。

优选的，所述连接槽采用五边形设置。

优选的，所述柔轮外端卡齿与钢轮相适配。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

(1)通过安装波发生器，波发生器内端的转动中轴进行底部的支撑工作，且转动中轴上端连接有连接卡架，连接卡架可以进行动力的传递，且顶端的套管中心设有连接槽，连接槽采用五边形设计，可以有效的防止磨损情况。

(2)通过安装柔轮，柔轮内端的卡齿采用弧形设计，在传统的机器人用谐波减速器中容易出现齿磨损的情况，采用弧形设计，可以有效的解决这个问题，实现减速的目的，且中心设有连接架，连接架实现连接的目的，且外端设有紧固环，紧固环便于进行装置的卡接工作。

(3)通过安装连接轴，连接轴中固定卡轴内端设有凹槽和主动轮，且固定卡轴设在谐波减速器主体的底端位置，连接输出端，使用者通过连接，可以进行减速工作，侧端面的主动轮实现摩擦力的增加，可以更加高效的进行减速工作。

附图说明

图1为本实用新型主体结构示意图；

图2为本实用新型波发生器结构示意图；

图3为本实用新型柔轮结构示意图；

图4为本实用新型连接轴结构示意图。

图中：1-钢珠；2-柔轮；3-波发生器；4-防护垫圈；5-连接轴；6-谐波减速器主体；7-钢轮；8-套管；9-连接槽；10-连接卡架；11-转动中轴；12-卡齿；13-紧固环；14-连接架；15-转接架；16-凹槽；17-主动轮；18-固定卡轴。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种机器人用谐波减速器，包括波发生器3、谐波减速器主体6和钢轮7，钢轮7安装在谐波减速器主体6外侧，钢轮7中心设有钢珠1，钢轮7内侧设有柔轮2，柔轮2内腔中心设有连接架14，连接架14外侧连接有转接架15，转接架15外侧开设有紧固环13，柔轮2外端设有卡齿12，柔轮2与钢轮7中心贴合有防护垫圈4，柔轮2中心插接有波发生器3，波发生器3内腔底端安装有转动中轴11，转动中轴11中心插接有连接卡架10，连接卡架10顶端连接有套管8，套管8中心开设有连接槽9，通过安装波发生器3，波发生器3内端的转动中轴11进行底部的支撑工作，且转动中轴11上端连接有连接卡架10，连接卡架10可以进行动力的传递，且顶端的套管8中心设有连接槽9，连接槽9采用五边形设计，可以有效的防止磨损情况，钢轮7后端连接有连接轴5，连接轴5内腔安装有固定卡轴18，固定卡轴18内端设有凹槽16，凹槽16内侧转动连接有主动轮17。

凹槽16和主动轮17设有三组，且凹槽16和主动轮17采用均匀等距开设，固定卡轴18采用不锈钢合金材质，卡齿12外边采用弧形设置，连接槽9采用五边形设置，柔轮2外端卡齿12与钢轮7相适配，通过安装柔轮2，柔轮2内端的卡齿12采用弧形设计，在传统的机器人用谐波减速器中容易出现齿磨损的情况，采用弧形设计，可以有效的解决这个问题，实现减速的目的，且中心设有连接架14，连接架14实现连接的目的，且外端设有紧固环13，紧固环13便于进行装置的卡接工作。

工作原理：在需要工作时，通过安装波发生器3，波发生器3内端的转动中轴11进行底部的支撑工作，且转动中轴11上端连接有连接卡架10，连接卡架10可以进行动力的传递，且顶端的套管8中心设有连接槽9，连接槽9采用五边形设计，可以有效的防止磨损情况，通过安装柔轮2，柔轮2内端的卡齿12采用弧形设计，在传统的机器人用谐波减速器中容易出现齿磨损的情况，采用弧形设计，可以有效的解决这个问题，实现减速的目的，且中心设有连接架14，连接架14实现连接的目的，且外端设有紧固环13，紧固环13便于进行装置的卡接工作，通过安装连接轴5，连接轴5中固定卡轴18内端设有凹槽16和主动轮17，且固定卡轴18设在谐波减速器主体6的底端位置，连接输出端，使用者通过连接，可以进行减速工作，侧端面的主动轮17实现摩擦力的增加，可以更加高效的进行减速工作，完成工作。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。