本实用新型涉及一种减速器，尤其涉及的是一种销轴式单摆线减速器。
背景技术：
销轴式单摆线齿轮减速机主要应用在工业机器人、协作机器人、自动化设备、高端数控装备、医疗设备、国防等诸多领域。此类产品要求减速器具有高精度、大传动比、小体积、重量轻、承载能力大等特点。
目前市场上主流产品是RV型摆线齿轮减速器和谐波减速器。谐波减速器由于结构原因，载荷和扭矩比较小，抗冲击性能较差，只能用在轻载荷场合；RV减速器由于采用行星摆线两级传动形式，因此结构尺寸较大，且制作成本较高。
目前，国际同类型的摆线齿轮减速器都是采用两个或两个以上的摆线齿轮结构，两级传动，这种类型的减速器结构复杂，安装繁琐，使用不便。
技术实现要素：
本实用新型所要解决的技术问题在于提供了一种采用若干销轴的一级传动即可实现传动力矩大的销轴式单摆线减速器。
本实用新型是通过以下技术方案解决上述技术问题的：本实用新型包括壳体、曲轴、输出端、端盖、摆线齿轮、若干销轴、若干滚针、第一轴承、第二轴承、球轴承、第三轴承；
曲轴的一端通过第二轴承与输出端密封连接，另一端通过第三轴承与端盖密封连接，输出端被密封装配于壳体内一侧，端盖被密封固定于壳体另一侧，第一轴承内侧面安装在曲轴上，外侧面连接摆线齿轮，摆线齿轮与安装在壳体内的若干滚针啮合，球轴承连接壳体内侧与输出端外圆周面，所述摆线齿轮上设置若干圆周阵列的通孔，所述若干销轴均穿过通孔后一端抵在端盖上，一端插入输出端内。
优选的，还包括第一密封圈、第二密封圈、第三密封圈、第四密封圈，所述第一密封圈装配于端盖内侧法兰面上，第二密封圈装配于曲轴与输出端连接处，第三密封圈装配于输出端与壳体连接处，第四密封圈装配于曲轴与端盖连接处。
优选的，还包括一个挡片，所述挡片安装在壳体内，两侧面分别抵在摆线齿轮与输出端。
优选的，所述销轴为八个，通孔为八个，销轴与通孔一一对应连接。
优选的，还包括若干销套，所述销套内侧面与销轴连接，外侧面与通孔的内侧面连接，所述销套的长度等于摆线齿轮的厚度，销套与销轴数量一致。
优选的，所述球轴承的外滚道在壳体内侧，内滚道在输出端外圆周面上，内滚道、外滚道之间留有间隙。
优选的，所述曲轴为中空结构。
优选的，所述摆线齿轮的齿数比滚针的数量少一个至四个。
优选的，所述输出端设有与摆线齿轮对应的孔，所述销轴插入孔内。
优选的，第一轴承、第二轴承为滚针轴承，第三轴承为滚珠轴承。
本实用新型相比现有技术具有以下优点：
(1)摆线齿轮与壳体内表安装的滚针为少齿差传动，摆线齿轮绕减速器轴心线转动的同时，也围绕自身轴线转动，摆线齿轮绕自身轴线的转动通过销轴带动输出端绕减速器中心线转动，达到减速的目的，并输出运动和扭矩，最终实现仅有一个摆线齿轮，一级传动，结构简单，零件数量少，制造成本低，安装使用方便，且本实用新型通过销轴传动，力矩大，结构更加紧凑，平整，使得整个结构的布局更有利于安装方便。
(2)具体的采用八个销轴传动，传动效果更好，传动力更均匀；
(3)由第一密封圈、第二密封圈、第三密封圈、第四密封圈实现完全密封；
(4)壳体、球轴承和输出端形成的一体化轴承，承受输出端所受轴向、径向载荷和倾覆力矩，该结构可以使减速器承受较大的复杂载荷；
(5)本实用新型的结构较为紧凑，缩小尺寸。
附图说明
图1是本实用新型实施例销轴式单摆线减速器的爆炸示意图；
图2是本实用新型实施例销轴式单摆线减速器的结构示意图；
图3是图2的剖视图。
图中标号：壳体1、曲轴2、输出端3、端盖4、摆线齿轮5、销轴6、销套7、滚针8、挡片9、第一轴承10、第二轴承11、球轴承13、第三轴承14、第一密封圈15、第二密封圈16、第三密封圈17、第四密封圈18、螺钉19。
具体实施方式
下面对本实用新型的实施例作详细说明，本实施例在以本实用新型技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本实用新型的保护范围不限于下述的实施例。
如图1及图2所示，本实施例，销轴式单摆线减速器包括壳体1、曲轴2、输出端3、端盖4、摆线齿轮5、若干销轴6、若干销套7、若干滚针8、挡片9、第一轴承10、第二轴承11、球轴承13、第三轴承14、第一密封圈15、第二密封圈16、第三密封圈17、第四密封圈18、螺钉19；
曲轴2靠近输出的一端通过第二轴承11与输出端3密封连接，另一端通过第三轴承14与端盖4密封连接，输出端3被密封装配于壳体1内一侧，端盖4被密封固定于壳体1另一侧，第一轴承10内侧面安装在曲轴2上，外侧面连接摆线齿轮5，摆线齿轮5与安装在壳体1内的若干滚针8啮合，球轴承13连接壳体1内侧与输出端3外圆周面，所述摆线齿轮5上设置若干圆周阵列的通孔，所述若干销轴6均穿过通孔后一端抵在端盖4上，一端插入输出端3内。
具体的，曲轴2上设有偏心凸台，此处安装有第一轴承11，偏心凸台可平衡摆线齿轮5转动时产生的惯量和提高承载能力，且曲轴2为中空结构，便于通过线缆和气管；输出端3上设有装配球轴承13的半圆弧轨道即内滚道，壳体1内侧面设有与之相对于的半圆弧轨道即外滚道，输出端3的一端略伸出壳体1端部；端盖4为两侧均有阶梯的结构，且法兰盘上设有螺钉孔，壳体1上同样设有对应的螺钉孔，使得端盖4与壳体1通过螺钉固定连接；所述输出端3设有与摆线齿轮5对应的孔，所述销轴6插入孔内，具体的，所述销轴6为八个，通孔为八个，销轴6与通孔一一对应连接。
结合图3所示，本实施例中，销轴式单摆线减速器还包括第一密封圈15、第二密封圈16、第三密封圈17、第四密封圈18，所述第一密封圈15装配于端盖4内侧法兰面上，其作用是密封端盖4与壳体1之间的间隙，第二密封圈16装配于曲轴2与输出端3连接处，其作用是密封曲轴2与输出端3之间的间隙，第三密封圈17装配于输出端3与壳体1连接处，其作用是密封输出端3与壳体1之间的间隙，第四密封圈18装配于曲轴2与端盖4连接处，其作用是密封曲轴2与端盖4之间的间隙，最终实现整个销轴式单摆线减速器完全密封。
本实施例中，销轴式单摆线减速器还包括一个挡片9，所述挡片9安装在壳体1内，两侧面分别抵在摆线齿轮5与输出端3上，挡片9具体结构为中心为孔的圆环结构，且半截面为L型结构，如图3所示，伸出部分抵在摆线齿轮5上，竖直面两侧分别抵在滚针8以及输出端3上。以及还包括若干销套7，所述销套7内侧面与销轴6连接，外侧面与通孔的内侧面连接，所述销套7的长度等于摆线齿轮5的厚度，销套7数量与销轴6数量一致，具体的，均为八个。
所述球轴承13为球轴承，所述球轴承13的外滚道在壳体1内侧，内滚道在输出端3外圆周面上，内滚道、外滚道之间留有间隙。所述摆线齿轮5的齿数比滚针8的数量少一个至四个，本实施例中，摆线齿轮5的齿数比滚针8的数量少一个，减速比大。第一轴承10、第二轴承11为滚针轴承，第三轴承14为滚珠轴承。
本实用新型工作原理：该销轴式单摆线减速器，输出端3的内侧面，绕轴心线方向均匀分布八个销轴6，每根销轴6的另一端装有销套7，分别插在摆线齿轮5端面均匀分布的八个通孔中，摆线齿轮5与壳体1内侧面安装的滚针8为少齿差传动，摆线齿轮5绕减速器轴心线转动的同时，也围绕自身轴线转动，摆线齿轮5绕自身轴线的转动通过销轴6带动输出端3绕减速器中心线转动，达到减速的目的，并输出运动和扭矩。可以采用脂润滑和油润滑两种润滑方法。
本实用新型的工作过程：将电机输出轴直接安装在端盖4上，通过键槽带动输入曲轴2旋转，也可以通过齿轮或同步齿形带将电机的转动传递给曲轴2，由曲轴2外圆安装的第一轴承10推动摆线齿轮5，使之与壳体1内安装的滚针8啮合传动，做少齿差运动形成减速，摆线齿轮5比壳体1内的滚针7少一个齿，摆线齿轮5端面圆周上的八个销套7和销轴6将转动传递到输出端3，使输出端3产生转动；实际上，壳体1、球轴承13和输出端3形成的一体化轴承，承受输出端3所受轴向、径向载荷和倾覆力矩。
本实用新型的采用销轴6传动，使得传动力矩大，结构更加紧凑，平整，内部布局更有利于该结构安装方便。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。