一种轻型机器人关节减速机的制作方法

本实用新型涉及一种工业机器人，具体涉及一种轻型机器人关节减速机。

背景技术：

机器人技术发展迅速，但现阶段机器人技术并没有真正突破机器人本体，而是以系统集成为主，诸如关节减速机、控制器驱动器、机器人算法等核心产业链技术并未真正掌握。

目前，国际上机器人关节减速机主要有两种，一种是RV(Rot-Vector)减速机，其是在摆线针轮传动基础上发展起来的，具有二级减速和中心圆盘支承结构，其特点是：传动比大、传动效率高、刚性大，被称为机器人“御用”减速机；另一种是谐波减速机，其核心原理是柔轮产生可控的弹性变形，靠柔轮和钢轮啮合达到减速传动目的。相比于谐波减速机，RV减速机具有更高的刚度和回转精度，在关节机器人一般将RV减速机放置在基座、大臂、肩部等 重负载的位置，将谐波减速机放置在小臂、腕部或手部。

上述两种减速机价格非常昂贵，而服务机器人、家庭机器人过高的售价很难被普 及。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种轻型机器人关节减速机，减速机成本低，能普及民用领域。

一种轻型机器人关节减速机，包括驱动电机、减速机、连接器、旋转轴、底座；其特征在于：所述减速机包括减速齿轮圆盘、第一行星齿轮、第二行星齿轮、主动齿轮、旋转盘，减速齿轮圆盘上设有凹槽，在凹槽的内壁上设有多个减速齿，并且成圆形阵列，在减速齿轮圆盘上方安装着主动齿轮，其中主动齿轮安装在输入轴上，其中输入轴穿过壳体与驱动电机的电机轴连接，其中主动齿轮通过齿轮啮合与第二行星齿轮相互啮合；所述第二行星齿轮设置有多个，并且成圆形整列安装在主动齿轮各个方向上，其中第二行星齿轮通过齿轮啮合与第一行星齿轮相互啮合，并且第二行星齿轮通过转轴安装在旋转盘上；所述第一行星齿轮设置有多个，并且成圆形整列安装在主动齿轮各个方向上，其中第一行星齿轮的数量与第二行星齿轮数量相同，其中第一行星齿轮通过齿轮啮合与减速齿相互啮合，并且第一行星齿轮通过转轴安装在旋转盘上。

进一步，所述输入轴的一端穿过旋转盘上的第二轴承，并且固定安装在减速齿轮圆盘上的第一轴承上。

进一步，所述减速齿轮圆盘上固定安装着输出轴，并且输出轴穿过壳体与、连接器连接。

进一步，所述驱动电机、连接器、减速机均固定安装在底座上，其中连接器通过连接器的输出轴与旋转轴连接。

本实用新型的有益效果在于：本装置结构简单，设计巧妙，结构紧凑，本装置用两组行星轮，对驱动电机传输的速度进行逐级减速，并且把驱动电机传输的扭矩增大，实现输出的速度小、扭矩大；本装置中的减速机设计轻量化、小型化，告别关节傻大蠢时代，并与电机集成为多个系列的标准化产品，能够广泛运用于服务机器人、家庭机器人等领域。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的减速机没有箱体结构示意图。

图3为本实用新型减速机没有箱体爆炸结构示意图。

图中，驱动电机1、减速机2、减速齿轮圆盘21、减速齿22、第一行星齿轮23、第二行星齿轮24、主动齿轮25、输入轴26、旋转盘27、第一轴承28、第二轴承29、连接器3、旋转轴4、底座5。

具体实施方式

以下为本实用新型的较佳实施方式，但并不因此而限定本实用新型的保护范围。

如图所示，一种轻型机器人关节减速机，包括驱动电机1、减速机2、连接器3、旋转轴4、底座5；其特征在于：所述减速机2包括减速齿轮圆盘21、第一行星齿轮23、第二行星齿轮24、主动齿轮25、旋转盘27，减速齿轮圆盘21上设有凹槽，在凹槽的内壁上设有多个减速齿22，并且成圆形阵列，在减速齿轮圆盘21上方安装着主动齿轮25，其中主动齿轮25安装在输入轴26上，其中输入轴26穿过壳体与驱动电机1的电机轴连接，其中主动齿轮25通过齿轮啮合与第二行星齿轮24相互啮合；所述第二行星齿轮24设置有多个，并且成圆形整列安装在主动齿轮25各个方向上，其中第二行星齿轮24通过齿轮啮合与第一行星齿轮23相互啮合，并且第二行星齿轮24通过转轴安装在旋转盘27上；所述第一行星齿轮23设置有多个，并且成圆形整列安装在主动齿轮25各个方向上，其中第一行星齿轮23的数量与第二行星齿轮24数量相同，其中第一行星齿轮23通过齿轮啮合与减速齿22相互啮合，并且第一行星齿轮23通过转轴安装在旋转盘27上。

进一步，所述输入轴26的一端穿过旋转盘27上的第二轴承29，并且固定安装在减速齿轮圆盘21上的第一轴承28上；所述减速齿轮圆盘21上固定安装着输出轴，并且输出轴穿过壳体21与、连接器3连接；所述驱动电机1、连接器、减速机2均固定安装在底座6上，其中连接器3通过连接器3的输出轴与旋转轴4连接。

本实用新型设计了一种轻型机器人关节减速机：本装置结构简单，设计巧妙，结构紧凑，本装置用两组行星轮，对驱动电机传输的速度进行逐级减速，并且把驱动电机传输的扭矩增大，实现输出的速度小、扭矩大；本装置中的减速机设计轻量化、小型化，告别关节傻大蠢时代，并与电机集成为多个系列的标准化产品，能够广泛运用于服务机器人、家庭机器人等领域。

以上仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。