专利名称：车辆控制系统的故障检测装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种车辆控制系统，尤其涉及一种在多个控制计算机通过网络连接的控制系统中的故障检测技术。
背景技术：
近来，已开发出高性能的微处理器，并且包含许多微处理器的计算机单元(ECU(电子控制单元))已结合在车辆例如汽车中。ECU用于跟踪运行性能、安全性、舒适性、资源节约、能量节约等情况，并且这些ECU结合在车辆中，以便控制车辆的传动系统、车身系统、安全系统、信息系统等。
存在分别控制作为车辆运动系统的发动机、制动器、转向装置、悬架和变速器的ECU(一个ECU可一体地控制所有这些中的部分或全部)，分别控制作为车身系统的电动门、电动调节座椅、空调装置和照明装置的ECU，分别控制作为安全系统的气囊和碰撞传感器的ECU，以及分别控制作为信息系统的汽车导航装置和汽车音响装置的ECU。已经使用车内网络来减少与ECU数量的增加有关的布线。
在由连接到这种车内网络的ECU构成的车辆控制系统中，对应于作为车辆的基本操作的“行驶”操作的传动系统ECU，对应于“停车”操作的制动系统ECU，以及对应于“转向”操作的转向系统ECU设置成可以相互独立地方式操作。除了这些基本控制单元之外，还使用处理单元，以便对应于车辆环境的驾驶操作、针对驾驶员的驾驶支持(driving support)、以及车辆动力系统运动控制能够以并行地方式自动进行。这些处理单元和基本控制单元可配置成上下等级关系，或者不构成上下等级。
在这种车辆控制系统中，必须准确地检测到多个ECU中的一个所发生的故障，否则会引起许多问题。因此，用于检测车辆的每个部分中的故障的故障检测程序已经被结合在车辆中以便提高可靠性。具体地，该故障检测程序用于通过合适的周期自动检查计算机部分、传感器等的操作状态，并在发生故障时存储诊断代码等。因此，维护人员通过连接专用工具读取存储在电子控制单元内的诊断代码等，并确定故障的位置。
日本专利特开No.2003-019931(文献1)公开了一种故障诊断系统，该系统可适当地判定通过车内网络连接的多个电子控制单元的协同操作引起的问题，并立即确定故障的位置。该故障诊断系统包括多个电子控制单元和一个车辆管理装置，该多个电子控制单元通过车内网络连接并具有用于在控制控制目标时检测车辆故障的故障检测程序，该车辆管理装置通过车内网络与电子控制单元通信以执行车辆故障管理。车辆管理装置包括问题判定装置，用于根据通过车内网络传输的电子控制单元的数据判定问题的发生；程序获得装置，用于在问题判定装置判定发生问题时获得对应于该问题而预先准备的试验诊断程序；故障位置确定装置，用于执行由程序获得装置获得的试验诊断程序，从而使对应的电子控制单元执行寻址过程，并由此根据该电子控制单元传输的信息确定故障位置；以及信息输出装置，用于根据故障位置确定装置执行的过程输出与故障有关的故障信息。
根据该故障诊断系统，由于是根据通过网络传输的电子控制单元的数据来判定问题的发生，所以也可判定与电子控制单元之间的协同操作有关的问题的发生。另外，由于使用预先准备的试验诊断程序，并且例如通过使可适用的电子控制单元在特定控制中传输内部变量来确定故障位置，所以立即确定故障位置的可能性非常高。
另一方面，根据文献1的公开内容，车辆管理ECU监控车内网络上的各个ECU的数据，并判定故障。换句话说，车辆管理ECU从在每个ECU处执行的故障检测程序得到的故障检测结果数据以及通过车辆管理ECU在ECU之间交换的数据，来判定与ECU之间的协同控制有关的问题。车辆管理ECU从客户服务器获得对应于该问题的试验诊断程序，执行所获得的试验诊断程序，从而使对应的ECU执行寻址过程，并且例如通过使该对应的ECU在特定控制或类似控制中传输内部变量来确定故障位置。因此，除了监控多个ECU的功能之外，车辆管理ECU必须实现用作固有的车辆管理装置的功能。因此，车辆管理ECU的计算负荷增加，并且ECU需要非常可靠、能够进行高速计算且具有高性能的计算机。这种ECU昂贵并因此会增加成本。此外，由于将功能集中在车辆管理ECU上，所以当车辆管理ECU中发生故障(包括由高负荷引起的故障，由硬件问题引起的故障等)时，对应于作为车辆的基本操作的“行驶”操作的传动系统ECU、对应于“停车”操作的制动系统ECU、以及对应于“转向”操作的转向系统ECU的功能会被削弱，这些功能由车辆管理ECU管理。
发明内容
本发明是为解决上述问题而提出的，并且本发明的一个目标是提供一种车辆控制系统的故障检测装置，该故障检测装置能够在检测通过网络连接的计算单元(ECU)中发生的故障时，准确地检测到该故障而不会导致不适当的负荷集中。
根据本发明的故障检测装置检测到车辆控制系统中的故障，该车辆控制系统包括控制单元和处理单元，该控制单元根据操作请求生成控制目标以便通过使用所生成的控制目标操纵对应的执行器来控制车辆的行驶状态，该处理单元通过网络连接到控制单元，并用于生成和提供给控制单元附加信息，该附加信息将用于根据需要在控制单元处修改操作请求或控制目标。故障检测装置被提供给控制单元，并包括将信息输出给处理单元的输出部，从该处理单元接收对应于该信息的响应的接收部，以及根据该信息和响应检测该处理单元中的故障的检测部。
根据本发明，例如在其中处理单元设置在高等级且控制单元设置在低等级的分等级构造的车辆控制系统中，和/或在其中处理单元和控制单元没有分等级而是并行设置的车辆控制系统中，可从控制单元检测到处理单元中的故障。在车辆控制系统中，设置有具有用于支持驾驶员的驾驶和用于控制车辆的动态的高级功能的处理单元、对应于作为车辆的基本操作的“行驶”操作的传动系统控制单元、对应于“停车”操作的制动系统控制单元、以及对应于“转向”操作的转向系统控制单元。这些控制单元——其分担功能从而各个控制负荷较小——会检测到处理单元中的故障。因此，可限制具有高级功能的处理单元中的计算负荷。例如，在控制系统具有高低等级的情况下，由于故障检测功能被多个低等级的控制单元分担，所以可限制高等级的处理单元中的计算负荷。此外，还可防止功能集中到高等级处理单元，从而当高等级处理单元中存在故障时，每个控制单元独立于处理单元执行控制。结果，可提供这样一种车辆控制系统的故障检测装置，当检测到通过网络连接的计算单元(处理单元)中发生故障时，该故障检测装置能够准确地检测到该故障而不会导致不适当的负荷集中。应指出，处理单元的示例可包括DSS(驾驶支持系统)、VDM(车辆动态管理)等。
优选地，该信息是用于在处理单元进行计算的输入数据，接收部接收到在处理单元处被代入预定的计算公式的输入数据的计算结果作为响应。
根据本发明，例如，输入数据是从低等级控制单元向高等级处理单元的输出。在高等级处理单元处被代入预定计算公式的输入数据的计算结果作为响应从高等级处理单元被传递给低等级控制单元。当接收到的计算结果不正确时，低等级控制单元可判定高等级处理单元中存在故障。
此外，优选地，控制单元还包括诊断自身故障的诊断部。
根据本发明，例如，由于低等级控制单元检测到自身故障，所以它能够准确地检测到高等级处理单元中的故障。
此外优选地，控制单元由多路复用计算单元构成。
根据本发明，由于低等级控制单元由多路复用计算单元构成，所以控制单元自身不太可能出现故障，并且它能够准确地检测到高等级处理单元中的故障。
此外优选地，控制单元还包括判定部，当检测部检测到处理单元的故障时，该判定部判定其中来自处理单元的附加信息被反映的控制中断。
根据本发明，例如，当高等级处理单元中出现故障时，低等级控制单元可切换到本地控制，从而可保持车辆的基本功能。
此外优选地，该控制单元由多个控制车辆操作的控制单元构成，并且该控制单元还包括一个检测部，该检测部根据来自包含在该多个控制单元中的检测部的多个检测结果来检测处理单元中的故障。
根据本发明，例如，低等级的传动系统控制单元、制动系统控制单元和转向系统控制单元通过各自的检测装置检测高等级处理单元中的故障。这里，当多个控制单元中的至少一半检测到处理单元中的故障时，可以判定处理单元中存在故障。因此，可以提高判定处理单元中的故障的可靠性。
此外优选地，为多个控制单元指定故障检测的优先级。
根据本发明，例如，具有较小控制负荷或具有较高可靠性的控制单元被赋予较高优先级。因此，当此控制单元的检测装置检测到处理单元中的故障时，这种对高等级处理单元中的故障的检测可以被确认。换句话说，具有较高的故障诊断优先级的控制单元被赋予最终确认故障判定的权利。
此外优选地，具有较小控制负荷的控制单元被赋予较高优先级。
根据本发明，例如，由于具有较小控制负荷的控制单元能够承受由检测装置进行的检测计算的负荷的大量增加，所以它能够准确地并且立即检测到处理单元中的故障。
此外优选地，车辆控制系统中的单元为等级构造，并且控制单元设置成在等级上低于处理单元。
根据本发明，可从低等级的控制单元检测到高等级的处理单元中的故障。
图1示出根据本发明的一个实施例的车辆控制系统的控制块。
图2是表示由图1中所示的控制块的传动系控制单元和驾驶支持控制单元执行的故障检测过程程序的控制构造的流程图。
图3示出根据本发明的一个实施例的变型的车辆控制系统的控制块。
具体实施例方式
下文将参照
本发明的一个实施例。相同的元件具有相同的参考标号。它们的标注和功能也相同。因此，将不再重复对它们的详细说明。
图1示出包括根据本发明的一个实施例的故障检测装置的车辆控制系统的框图。该车辆控制系统包括三个基本控制单元，例如作为传动系统控制单元的传动系控制单元100、作为转向系统控制单元的转向控制单元110，和作为制动系统控制单元的制动控制单元120，以及作为处理单元的车辆运动控制管理单元200和驾驶支持控制单元300。
如图1所示，控制系统具有等级结构的控制构造，其中驾驶支持控制单元300设置在高等级，车辆运动控制管理单元200设置在中间等级，而传动系控制单元100、转向控制单元110和制动控制单元120设置在低等级。从高等级向低等级实现控制指令功能，并且从低等级向高等级实现故障监控功能。故障监控功能是由低等级的控制单元以预定的采样时间执行的过程，以检测在高等级的处理单元中是否发生故障。
在作为传动系统控制单元的传动系控制单元100处，根据作为检测出的驾驶员请求的加速器踏板的操作，利用驾驶用基本驾驶员模型生成对应于加速器踏板操作的驱动系统的控制目标，从而控制执行器。
在作为转向系统控制单元的转向控制单元110处，根据作为检测出的驾驶员请求的转向装置的操作，利用转向用基本驾驶员模型生成对应于转向装置的操作的转向系统的控制目标，从而控制执行器。
在作为制动系统控制单元的制动控制单元120处，根据作为检测出的驾驶员请求的制动踏板的操作，利用制动用基本驾驶员模型生成对应于制动踏板的操作的制动系统的控制目标，从而控制执行器。
处理单元的示例可以为驾驶支持控制单元300、车辆运动控制管理单元200等。
驾驶支持控制单元300根据车辆周围的环境信息或者与驾驶员有关的信息生成将在每个控制单元使用的信息，并向每个控制单元输出控制指令。
具体地说，驾驶支持控制单元300根据作为车辆周围的环境信息的车辆所行驶的路面的摩擦阻力(μ值)、室外温度等，生成代表与车辆工作性能有关的危险程度的信息，和/或根据对驾驶员拍照得到的驾驶员的疲劳程度，生成代表与驾驶员的操作有关的危险程度的信息。代表危险程度的信息被输出给每个控制单元。驾驶支持控制单元300还生成实现自动巡航功能以便车辆自动驾驶的信息。实现自动巡航功能的信息被输出给每个控制单元。在驾驶支持控制单元对这种信息进行处理以使其通用化，以便该信息可用在任何控制单元。
车辆运动控制管理单元200生成将用在每个控制单元以使车辆实现预定的行为的信息，并且向每个控制单元输出控制指令。
具体地说，车辆运动控制管理单元200根据车辆的当前动态，生成并向每个控制单元提供将用在各个控制单元的信息。
在每个控制单元处，判定来自处理单元的这种信息输入(除了驾驶员的请求之外的信息)是否将被反映在车辆的运动控制中，以及如果被反映的话将被反映到什么程度。此外，修正控制目标，和/或在各个控制单元之间传递信息。由于每个控制单元自主地操作，所以根据通过检测出的驾驶员的操纵信息、来自处理单元的信息输入、以及在各个控制单元之间传递的信息所计算的最终的驱动目标、制动目标和转向目标，最终在各个控制单元处控制传动系的执行器、制动装置的执行器以及转向装置的执行器。
在相对于上述从高控制等级向低控制等级方向的控制指令功能的反方向上，实现从低控制等级向高控制等级方向的故障监控功能。在此故障监控功能中，低等级的传动系控制单元100、转向控制单元110和制动控制单元120检测高等级的驾驶支持控制单元300和/或车辆运动控制管理单元200中是否发生故障。下面将参照图2的流程图说明此故障监控功能。在下文中，将说明其中传动系控制单元100监控到驾驶支持控制单元300发生故障的一种情况。本发明并不局限于这种情况，而是可以应用于其中低等级的单元监控高等级的单元的任何情况。
在步骤(下文中步骤被称为S)100中，传动系控制单元100判定车辆是否在行驶。如果车辆正在行驶(S100为YES)，则过程转到S110。否则(S100为NO)过程结束。
在S110，传动系控制单元100判定当前时间点是否是故障监控正时。如果当前时间点是故障监控正时(S110为YES)，则过程转到S120。否则(S110为NO)过程结束。
在S120，传动系控制单元100将用于故障监控计算的输入数据传递给驾驶支持控制单元300。
在S130，传动系控制单元100判定是否从驾驶支持控制单元300接收到计算结果数据。如果从驾驶支持控制单元300接收到计算结果数据(S130为YES)，则过程转到S150。否则(S130为NO)过程转到S140。
在S140，传动系控制单元100判定从将用于故障监控计算的输入数据传递给驾驶支持控制单元300开始是否已经过预定的时间间隔。如果已经过预定的时间间隔(S140为YES)，则过程转到S170。否则(S140为NO)过程返回S130，并等待来自驾驶支持控制单元300的计算结果数据。
在S150，传动系控制单元100判定从驾驶支持控制单元300接收到的计算结果是否正常。如果从驾驶支持控制单元300接收到的计算结果是正常的(S150为YES)，则过程结束。否则(S150为NO)过程转到S160。
在S160，传动系控制单元100判定在驾驶支持控制单元300中存在故障(故障判定)，并且进行控制以中断控制指令。换句话说，从驾驶支持控制单元300传递到传动系控制单元100的控制指令将不会被反映在传动系的控制中。换句话说，传动系控制单元100独立于驾驶支持控制单元300控制车辆。此后，过程结束。
在S170，传动系控制单元100判定通信存在故障，并执行通信故障过程。例如，在这种情况下，对于处于传动系控制单元100的控制程序中的从驾驶支持控制单元300接收控制指令的等待状态的过程，取消接收控制指令的等待状态，并且传动系控制单元100独立于驾驶支持控制单元300控制车辆。
在S200，驾驶支持控制单元300判定是否从传动系控制单元100接收到输入数据。如果从传动系控制单元100接收到输入数据(S200为YES)，则过程转到S210。否则(S200为NO)，则过程返回到S200。
在S210，驾驶支持控制单元300通过使用内部计算单元将输入数据代入预先存储的故障监控计算公式，以计算出计算结果数据。
在S220，驾驶支持控制单元300将计算结果数据传递给传动系控制单元100。
现在，将说明基于上述结构和流程图的根据本实施例的车辆控制系统的故障检测装置的操作。
当车辆行驶时(S100为YES)，在每个故障监控正时(S110为YES)，将用于故障监控计算的输入数据从传动系控制单元100传递给驾驶支持控制单元300(S120)。例如，此故障监控正时以数十到数百毫秒的间隔进行设定。
驾驶支持控制单元300接收输入数据，并通过使用内部计算单元将输入数据代入预先存储的故障监控计算公式，以计算出计算结果数据(S210)。将计算结果数据从驾驶支持控制单元300传递给传动系控制单元100(S220)。
在将用于故障监控计算的输入数据传递给驾驶支持控制单元300开始经过预定的时间间隔之前，传动系控制单元100从驾驶支持控制单元300接收到计算结果(S130为YES，S140为NO)。如果计算结果不正常(S150为NO)，则传动系控制单元100判定驾驶支持控制单元300中存在故障。执行控制，以便从此刻开始中断从驾驶支持控制单元300向传动系控制单元100传递控制指令。
如果在将用于故障监控计算的输入数据传递给驾驶支持控制单元300开始经过预定的时间间隔之前，传动系控制单元100没有从驾驶支持控制单元300接收到计算结果(S130为NO，S140为YES)，则它判定在传动系控制单元100和驾驶支持控制单元300之间的通信存在故障，并且执行通信故障过程。
如上所述，根据本实施例的车辆控制系统，可以由低等级控制单元的传动系控制单元、转向控制单元和制动控制单元检测高等级的驾驶支持控制单元和/或车辆运动控制管理单元的故障。因此，不再需要一个高等级的单元以集中的方式监控多个低等级的控制单元，从而使高等级单元的负荷减小。结果，当检测到通过网络连接的高等级单元发生故障时，可使用低等级单元准确地检测到该故障，而不会导致不适当的负荷集中。
如果要检测高等级单元中的故障的低等级控制单元自身存在故障，则不能准确地检测到故障。此外，由于低等级控制单元对应于以下控制单元即，对应于作为车辆的基本操作的“行驶”操作的传动系统控制单元，对应于“停车”操作的制动系统控制单元，以及对应于“转向”操作的转向系统控制单元，所以这些低等级控制单元必须非常可靠。因此，通过使低等级控制单元具有诊断自身故障的功能，可提高检测高等级单元的故障的精确度。
可使一个单元的计算系统多路复用，以代替提供诊断自身故障的功能。
可为低等级控制单元指定故障检测判定的优先级，该低等级控制单元为对应于作为车辆的基本操作的“行驶”操作的传动系统控制单元，对应于“停车”操作的制动系统控制单元，以及对应于“转向”操作的转向系统控制单元，从而使具有较小计算负荷或具有较高可靠性的控制单元被赋予较高优先级。因此，当高优先级的控制单元检测到故障时，由于此故障检测可靠度高，所以可以确认指示高等级单元中的故障的这一判定结果。
当有关高等级单元的故障判定结果在多个控制单元之间不同时，如果至少一半控制单元判定故障存在，则可以确认指示高等级单元中的故障的判定。
其它变型图3是对应于图1的车辆控制系统的框图。如图3所示，此车辆控制系统与图1内所示的系统不同，并且由三个基本控制单元以及作为处理单元的车辆运动控制管理单元200和驾驶支持控制单元300构成，但是不具有控制等级，该基本控制单元为作为传动系统控制单元的传动系控制单元100、作为转向系统控制单元的转向控制单元110，和作为制动系统控制单元的制动控制单元120。
通过这样的控制系统，也可执行如上述实施例中的程序，并且可获得相同的效果。
尽管已详细描述和举例说明了本发明，但是应清楚地理解，这仅仅是作为举例说明和示例而不是作为限制，本发明的精神和范围仅由所附的各项权利要求所限定。
权利要求
1.一种车辆控制系统的故障检测装置，该车辆控制系统包括控制单元(100，110，120)和处理单元(200，300)，该控制单元(100，110，120)根据操作请求生成控制目标以便通过使用所生成的控制目标操纵对应的执行器来控制车辆的驾驶状态，该处理单元(200，300)通过网络连接到所述控制单元(100，110，120)，并用于生成和提供给所述控制单元(100，110，120)附加信息，该附加信息将用于根据需要在所述控制单元(100，110，120)处修改所述操作请求或所述控制目标，其中所述故障检测装置被提供给所述控制单元(100，110，120)，并且包括向所述处理单元(200，300)输出信息的输出部，从所述处理单元(200，300)接收对应于所述信息的响应的接收部，以及根据所述信息和所述响应检测所述处理单元(200，300)中的故障的检测部。
2.根据权利要求1的故障检测装置，其中，所述信息是用于在所述处理单元(200，300)处进行计算的输入数据，以及所述接收部接收在所述处理单元(200，300)处被代入预定的计算公式的所述输入数据的计算结果作为响应。
3.根据权利要求1的故障检测装置，其中，所述控制单元(100，110，120)还包括诊断自身故障的诊断部。
4.根据权利要求1的故障检测装置，其中，所述控制单元(100，110，120)由多路复用计算单元构成。
5.根据权利要求1的故障检测装置，其中，所述控制单元(100，110，120)还包括判定部，当所述检测部检测到所述处理单元(200，300)的故障时，该判定部判定中断其中来自所述处理单元(200，300)的附加信息被反映的控制。
6.根据权利要求1的故障检测装置，其中，所述控制单元(100，110，120)由多个控制车辆工作的控制单元(100，110，120)构成，并且所述控制单元(100，110，120)还包括检测部，该检测部根据包含在所述多个控制单元(100，110，120)中的检测部的多个检测结果来检测所述处理单元(200，300)中的故障。
7.根据权利要求6的故障检测装置，其中，对所述多个控制单元(100，110，120)指定故障检测的优先级。
8.根据权利要求7的故障检测装置，其中，具有较小控制负荷的控制单元(100，110，120)具有较高优先级。
9.根据权利要求1-8中任一项的故障检测装置，其中，所述车辆控制系统中的单元为等级构造，并且所述控制单元(100，110，120)在等级上设置成低于所述处理单元(200，300)。
10.一种车辆控制系统的故障检测装置，该车辆控制系统包括控制单元(100，110，120)和处理单元(200，300)，该控制单元(100，110，120)根据操作请求生成控制目标以便通过使用所生成的控制目标操纵对应的执行器来控制车辆的驾驶状态，该处理单元(200，300)通过网络连接到所述控制单元(100，110，120)，并用于生成和提供给所述控制单元(100，110，120)附加信息，该附加信息将用于根据需要在所述控制单元(100，110，120)处修改所述操作请求或所述控制目标，其中所述故障检测装置被提供给所述控制单元(100，110，120)，并且包括用于向所述处理单元(200，300)输出信息的输出装置，用于从所述处理单元(200，300)接收对应于所述信息的响应的接收装置，以及用于根据所述信息和所述响应检测所述处理单元(200，300)中的故障的检测装置。
11.根据权利要求10的故障检测装置，其中，所述信息是用于在所述处理单元(200，300)处进行计算的输入数据，以及所述接收装置包括用于接收在所述处理单元(200，300)处被代入预定的计算公式的所述输入数据的计算结果作为响应的装置。
12.根据权利要求10的故障检测装置，其中，所述控制单元(100，110，120)还包括诊断自身故障的诊断装置。
13.根据权利要求10的故障检测装置，其中，所述控制单元(100，110，120)由多路复用计算单元构成。
14.根据权利要求10的故障检测装置，其中，所述控制单元(100，110，120)还包括用于在所述检测装置检测到所述处理单元(200，300)的故障时，判定中断其中来自所述处理单元(200，300)的附加信息被反映的控制的装置。
15.根据权利要求10的故障检测装置，其中，所述控制单元(100，110，120)由多个控制车辆工作的控制单元(100，110，120)构成，并且所述控制单元(100，110，120)还包括用于根据包含在所述多个控制单元(100，110，120)中的检测装置的多个检测结果来检测所述处理单元(200，300)中的故障的装置。
16.根据权利要求15的故障检测装置，其中，对所述多个控制单元(100，110，120)指定故障检测的优先级。
17.根据权利要求16的故障检测装置，其中，具有较小控制负荷的控制单元(100，110，120)具有较高优先级。
18.根据权利要求10-17中任一项的故障检测装置，其中，所述车辆控制系统中的单元为等级构造，并且所述控制单元(100，110，120)在等级上设置成低于所述处理单元(200，300)。
全文摘要
本发明公开的车辆控制系统由设置在低控制等级的基本控制单元即传动系控制单元(100)、转向控制单元(110)和制动控制单元(120)，设置在中间控制等级的车辆运动控制管理单元(200)，以及设置在高控制等级的驾驶支持控制单元(300)构成。基本控制单元将输入数据传递给中间控制等级的车辆运动控制管理单元(200)和/或高控制等级的驾驶支持控制单元(300)，并接收在车辆运动控制管理单元(200)和/或驾驶支持控制单元(300)被代入预定的计算公式的该输入数据的计算结果。如果输入数据和计算结果数据不一致，则判定车辆运动控制管理单元(200)和/或驾驶支持控制单元(300)中存在故障。
文档编号G01M99/00GK1906061SQ200580001768
公开日2007年1月31日 申请日期2005年1月4日 优先权日2004年1月19日
发明者平野洋之, 伊藤良 申请人:丰田自动车株式会社