专利名称：用于支持运输工具泊车过程的装置及方法
技术领域：
本发明涉及用于支持运输工具、尤其是机动车泊入停车位的泊车过程 的装置，它具有一个检测机动车侧面区域的第一传感器，该第一传感器具 有一个发射器及一个接收由发射器发射出的并被位于停车位区域中的一个 物体反射的信号的接收器。此外本发明还涉及用于支持运输工具、尤其是 机动车泊入停车位的泊车过程的方法，其中当运输工具在停车位旁边驶过 时由第一传感器发射一个信号及该信号被放置在停车位区域中的物体反 射。
背景技术：
上述的装置及上述的方法已由DE 103 10 214 Al公知。该文献描述了 一个用于检测环境信息的方法及一个用于确定停车位位置的方法，其中由 一个源发射确定频率的脉冲式信号，信号在一个物体上被反射及在一个接 收器中被接收。在此情况下一个源及一个接收器构成一个传感器。在一个 运输工具上可设置多个传感器，它们彼此独立地进行测量。这些传感器可 以这样地布置，以致传感器的观察范围彼此重叠。
此外由DE 102 45 421 Al公知了一个用于运输工具的具有一个距离传 感器及一个行程传感器的停车位测量系统。距离传感器可被设置在运输工 具的一个前区域中及具有一个侧向上受限的、专门定向的检测范围。此外 距离传感器可以是运输工具中具有的泊车辅助系统的组成部分。
由DE 298 04 296 Ul公知了个人小机动车的一种电子泊车辅助装置， 它使在路缘旁边的泊车变得容易及对车轮与路缘的接触发出警报。其中在 一个前轮前面设置两个传感器，其中 一个在向前行驶方向上稍微向下地倾 斜，另一个位于差不多相同的位置上及几乎垂直地指向路面。
此外由DE 101 46 712 Al公知了一个用于运输工具的泊车辅助装置， 其中，在运输工具一个前角点上相邻地、优选在一个共同壳体中布置两个
距离传感器，这两个距离传感器发送不同射束几何结构的发射信号及共同 产生出一个交叉射束。通过不同工作频率、交替的工作方式或适合的调制 方法的选择来保证避免两个传感器的相互影响。
发明内容
本发明的任务在于，给出开始部分所述类型的装置，它能以更高的精 确度支持泊车过程。此外本发明的任务还在于，给出开始部分所述的方法， 它可提供泊车过程的更精确的支持。
根据本发明，以上先述的任务通过开始部分所述类型的装置来解决， 在该装置中设有一个第二传感器，它借助一个接收器接收由第一传感器的 发射器发射的及被物体反射的信号。
根据本发明以上后述的任务通过开始部分所述类型的方法来解决，其
中，反射信号由第一传感器及由一个处于收听工况(Horchbetrieb)的第二 传感器接收。
本发明的特殊优点在于加入了一个第二传感器，它无需具有发射器 及仅需工作在收听工况中，它与第一传感器、确切的说专门与第一传感器 的发射器协同工作，用于识别及尤其亦测量停车位，该停车位也可能是一 个实际上不适合运输工具泊入的、仅是潜在的停车位。由此第二传感器在 结构上可非常简单及成本上有利，和/或对于第二传感器可有利地归结到一 个传感器，该传感器可能作为用于支持运输工具泊车过程的装置、尤其是 泊车辅助装置的一个组成部分已经存在。优选地，根据本发明的装置包括 至少一个停车位测量装置和/或一个死角识别辅助装置(侧视辅助装置)。 原则上本发明适合任何运输工具，但特别有利的是，该运输工具为机动车。 在此情况下本发明例如可有利地辅助可靠地将已停入的、至少潜在的位 于停车位的区域中的一些运输工具与路缘及包括可能的地面反射在内的其 它干扰源区分开来，其中，这些运输工具以一个运输工具角位于与例如路 缘棱边相同的高度处。借助本发明可更好地区分及限定障碍物的几何结构。 优选地，根据本发明附加使用的第二传感器不主动地发射，而是仅处于收 听工况中。因此尤其不需要提高发射信号的第一传感器的周期时间，及不 会出现测量精确度的变差。
例如可以考虑，根据由第二传感器烤收的反射信号直接地由该第二传
感器输出一个例如用于控制运输工具仪表盘中的显示器的控制的信号，由
此使运输工具驾驶员得到用于进一步的泊车过程的指示。但特别有利的是， 设有一个与第一传感器及与第二传感器电连接的分析处理单元，用于对由
第一传感器接收的反射信号及由第二传感器接收的反射信号进行分析处 理。借助该分析处理单元可有利地对第一传感器及第二传感器的物体检测 进行评估及分析。尤其是借助该分析处理单元可对两个接收信号进行相互 比较及与由第一传感器发射出的原始信号进行比较。
当第一传感器及第二传感器具有不同的检测灵敏度时，有利地，可简 单地进行物体辨别及用简单方式来陈述对由第一传感器发射的信号进行反 射的物体。优选第二传感器的检测灵敏度小些，即第二传感器具有比第一 传感器高的开关阈值。
根据本发明的另一有利的进一步构型，第二传感器的检测灵敏度和/或 第一传感器的检测灵敏度可被调节。因此例如可根据运输工具驾驶员的考 虑及需要来改变对物体的辨别。例如可考虑，在根据本发明的装置的设计 时，根据一定的运输工具类型进行检测灵敏度的调节。并且还例如可考虑， 运输工具的驾驶员借助操作部件手动地进行调节或通过根据本发明的装置 自动地及与状态相关地、例如根据运输工具的在先行驶过程进行调节。
优选地，第一传感器与第二传感器彼此隔开距离地布置。由此由于第 一传感器与物体之间的信号传播距离及第二传感器与物体之间的信号传播 距离的差别可以实现对反射物体的另一不同的分析。
当第一传感器及第二传感器为距离传感器时，根据本发明的装置可作 到成本上特别有利及结构上特别简单。
优选至少第一传感器是根据脉冲-回波方法工作的传感器，由此可达到 根据本发明的装置的特别高的工作可靠性及耐久性。优选地，不仅第一传 感器而且第二传感器都是根据脉冲-回波方法工作的传感器，尤其是超声波
传感器；变换地，这些传感器例如也可为雷达传感器或光学的传感器。
可以考虑，第一传感器及第二传感器例如设置在运输工具的一纵向侧 上。而对由根据本发明的装置所获得的测量结果的高质量特别有利的是， 第一传感器在运输工具的一纵向侧上设置在一运输工具角的区域中及第二
传感器设置在运输工具的一个横向侧上一运输工具角的区域中。
.当第二传感器具有一个发射器时，则对于第二传感器不受约束的应用 是尤其有利的。因此在运输工具上第二传感器既可被用于停车位识别装置 也可被用于泊车辅助装置。
根据本发明的方法的一个有利的进一步构型，在一个分析处理单元中
对由第一传感器接收的信号与由第二传感器接收的信号进行相互比较；优 选地，由第一传感器发射的信号也一起参与该比较。有利地，可借助分析 处理单元对这些信号的所述比较，对反射信号的物体的类型做出陈述，例 如该比较可实现这样的说明该物体是涉及一个路缘还是涉及一个高些的 障碍物如停放的运输工具或一个柱子。尤其是分析处理单元也可考虑这样 的情况，即第二传感器未接收到由物体反射的信号。
为了更加改善对泊车过程的支持特别有利的是，在由第一传感器接收 到被物体反射的信号及同时由第二传感器接收到被该物体反射的信号的情 况下，该物体被视为使运输工具不可能泊入停车位的阻挡障碍物。因此对 物体进行评估，该评估优选由分析处理单元来进行，它将借助一个问答 如果存在一个由第一传感器接收的由物体反射的信号，那么是否由第二传 感器也接收到一个信号。如果第二传感器未接收到信号，则该物体例如可 能是一个低的路缘，因此可以泊入该停车位。相反地，当第二传感器接收 到一个信号时，运输工具不能泊入该停车位。在此情况下该物体是一个阻 挡障碍物，例如一个柱子或已停放的另一运输工具，它使得该停车位不适 合待泊入的运输工具的泊入或阻塞了停车位。则可有利地中断该泊车过程。 因此根据仅是第一传感器接收到信号的第一情况，虽然识别出在停车位区 域中存在一个物体，但它不意味着对停车位的限制，而根据第二情况，其 中不仅第一传感器而且第二传感器接收到信号，则认为是一个阻挡停车位 的障碍物。因此，当第一传感器接收到由物体反射的信号及第二传感器未 接收到信号时，该物体被视为一个对运输工具泊入停车位无障碍的物体。
本发明的实施例被概要地表示在附图中及在下面将对其进行详细的描 述，其中在所有附图中各相应的单元设有相同的标号。附图表示
7
图l:设有用于支持运输工具泊车过程的装置的一个运输工具， 图2:根据图1的运输工具的第一泊车情况， 图3:根据图1的运输工具的第二泊车情况。
具体实施例方式
图1示出一个运输工具1，该运输工具可由机动车构成，这里确切地它 构造成小轿车，它设有一个用于支持该运输工具1泊入这里未示出的一个
停车位的泊车过程的装置2。在一个由箭头3象征地表示的运输工具1的向 前行驶方向上，在右纵向侧4上，在运输工具的一个右前角5的区域中设 有一个第一传感器6。
第一传感器6检测运输工具1侧向的一个区域，确切地说检测运输工 具1的右纵向侧4的侧向区域。在运输工具1的前横向侧7上，在运输工 具的右前角5的区域中设有一个第二传感器8。第一传感器6具有一个发射 器及一个接收由该发射器发射出的并被位于停车位区域中的一个物体9反 射的信号的接收器。第二传感器8也借助一个接收器接收由第一传感器6 的发射器发射出的并被物体9反射的信号。双箭头10指示由第一传感器6 发射出的、被物体9反射的及再由第一传感器6接收的信号的传播路径， 单箭头11指示在被物体9反射后由第二传感器8接收的信号的传播路径。
在运输工具1左侧上， 一个与在运输工具1向前行驶方向的右侧上的、 由第一传感器5及第二传感器8组成的传感器对相应的传感器对由第三传 感器12及第四传感器13构成。第三传感器12被设置在运输工具1的左纵 向侧14上运输工具的一个左前角15的区域中，及第四传感器13被设置在 运输工具1的前横向侧7上运输工具左前角15的区域中。第一传感器6及 第二传感器8以及第三传感器12及第四传感器13相对运输工具纵轴线16 构成一个镜像的布置。第一传感器6及第三传感器12是根据脉冲-回波方 法工作的传感器。
用于支持运输工具1的泊车过程的装置2具有包括第一传感器6及第 三传感器12的停车位测量装置及一个泊车辅助装置；该泊车辅助装置具有 第一传感器6，第二传感器8，第三传感器12，第四传感器13及另外两个 设置在运输工具1的前横向侧7上的传感器17以及四个设置在运输工具1 的后横向侧19上的传感器18。因此相对运输工具纵轴线16向外定向的第
一传感器6及第三传感器12既被停车位测量装置使用也被泊车辅助装置使 用。此外停车位测量装置也使用第二传感器8及第四传感器13，其中当用 于停车位测量装置时这些传感器8， 13仅工作在收听工况中，也就是说仅 工作在接收工况中。对于使用在泊车辅助装置中，第二传感器8及第四传 感器13除相应的接收器外还各设有一个发射器。
构造成中心电子控制装置的分析处理单元20还与第一传感器6及第二 传感器8电连接，这些传感器6， 8具有不同的、可调节的检测灵敏度。第 二传感器8的检测灵敏度小于第一传感器6的检测灵敏度。
此外可看到，第一传感器6与第二传感器8彼此以一个距离a地布置， 该距离例如可为0.10至0.15m的数量级。分析处理单元20不仅与停车位 测量装置及泊车辅助装置的所有传感器6， 8， 12， 13， 17， 18电连接，而 且还与由一个框21表示的运输工具外围的部件、例如与驾驶员的人机接口 及其它的运输工具传感器电连接；分析处理单元20尤其可例如通过一个总 线线路如CAN总线获得关于运输工具速度、环境温度或车轮脉冲 (Radimpulsen)数的{言,息。
不仅第一传感器6及第二传感器8，而且停车位测量装置及泊车辅助装 置的其它传感器12, 13， 17， 18都是测量距离的传感器，即优选为超声波 传感器。在根据图1的实施例中第一传感器6及第三传感器12根据回波探 测系统发射超声波。在一个构成障碍物几何结构的物体9和/或多个构成障 碍物几何结构的物体上反射的超声波，在运输工具左侧由第三传感器12及 第四传感器13接收和/或在运输工具右侧由第一传感器6及第二传感器8 接收以及在分析处理单元20中被进一步处理。为了例如识别一个已泊入停 车位区域中的另一运输工具，该运输工具必需由相应的发射传感器6， 12 的直接回波-即由该发射传感器接收的回波-及由所属的不同于该发射 传感器的、位于附近的、仅接收用的传感器8， 13所接收的交叉回波来检 测，其中由分析处理单元20考虑通过该信号到以上先述的传感器6， 12 及后述的传感器8， 13的不同传播路径引起的时间上的偏差。
在图2， 3中表示根据图1的运输工具1在由箭头26表示的行驶方向 上在一个停车位22旁边驶过期间的各个不同的泊车情况。停车位22在其 前端通过一个已停好的运输工具23及在其后端也通过一个已停好的运输工
具24来形成边界。路缘25构成一个侧边的、向着待泊入的运输工具1的 停车位限界。
在根据图2的泊车情况中，如双箭头10及单箭头11所示，不仅第一 传感器6而且第二传感器8检测到作为停车位22的区域中的物体9的、在 停车位22的前端上已停好的运输工具23。因为用这两个传感器都检测到物 体9，该物体9由分析处理单元20 (见图l)识别及评定为障碍物。
与此相反地，在根据图3的泊车情况下，如双箭头10所示，仅由具有 高检测灵敏度的传感器6检测到作为停车位22的区域中的物体9的路缘 25;而第二传感器8未检测到物体9。事实上这个(低的)路缘25对于泊 入停车位22不代表一个障碍物。因为仅是第一传感器6检测到物体9，因 此分析处理单元20 (见图1)将停车位22识别为停车位。
权利要求
1.用于支持运输工具、尤其是机动车泊入一停车位的泊车过程的装置，具有一检测该运输工具侧向上一区域的第一传感器，该第一传感器具有一发射器及一接收由该发射器发射出的并被位于所述停车位区域中的一物体反射的信号的接收器，其特征在于设置有一个借助一接收器接收由所述第一传感器(6)的所述发射器发射的及被所述物体(9)反射的信号的第二传感器(8)。
2. 根据权利要求1的装置，其特征在于:设置有一与所述第一传感器(6) 及与所述第二传感器(8)电连接的分析处理单元(20)，用于对借助所述 第一传感器(6)接收的反射信号及借助所述第二传感器(8)接收的反射 信号进行分析处理。
3. 根据权利要求1或2的装置，其特征在于所述第一传感器(6)及 所述第二传感器(8)具有不同的检测灵敏度。
4. 根据以上权利要求中一项的装置，其特征在于所述第二传感器(8) 的检测灵敏度和/或所述第一传感器(6)的检测灵敏度可被调节。
5. 根据以上权利要求中一项的装置，其特征在于所述第一传感器(6) 与所述第二传感器(8)彼此以一个距离(a)地布置。
6. 根据以上权利要求中一项的装置，其特征在于所述第一传感器(6) 及所述第二传感器(8)为测量距离的传感器。
7. 根据以上权利要求中一项的装置，其特征在于至少所述第一传感器 (6)是根据脉冲-回波方法工作的传感器。
8. 根据以上权利要求中一项的装置，其特征在于所述第一传感器(6) 在该运输工具(1)的一纵向侧(4)上设置在一运输工具角(5)的区域中， 所述第二传感器(8)在该运输工具(1)的一横向侧(7)上设置在该运输 工具角(5)的区域中。
9. 根据以上权利要求中一项的装置，其特征在于所述第二传感器(8) 具有一发射器。
10. 用于支持一运输工具、尤其是一机动车泊入一停车位的泊车过程的 方法，其中，当该运输工具在该停车位旁边驶过时， 一个第一传感器发射 一信号，该信号被位于停车位区域中的一物体反射，其特征在于该第一 传感器(6)及一处于收听工况中的第二传感器(8)接收该被反射的信号。
11. 根据权利要求10的方法，其特征在于在一分析处理单元(20)中将所述第一传感器(6)接收的信号与所述第二传感器(8)接收的信号相互比较。
12. 根据权利要求10或11的方法，其特征在于当所述第一传感器(6) 接收到在物体(9)上反射的信号及同时所述第二传感器(8)接收到在该 物体上反射的信号时，该物体(9)被视为一使运输工具(1)不能泊入所 述停车位(22)的阻挡障碍物。
全文摘要
本发明涉及一种用于支持运输工具、尤其是机动车泊入一停车位的泊车过程的装置，具有一检测机动车侧向上一区域的第一传感器，该第一传感器具有一发射器及一接收由该发射器发射出的并被位于所述停车位区域中的一物体反射的信号的接收器，为了精确的泊车支持，本发明提出，设置有一个借助一接收器接收由所述第一传感器(6)的所述发射器发射的及被所述物体(9)反射的信号的第二传感器(8)。此外，本发明还涉及用于支持一运输工具、尤其是一机动车泊入一停车位的泊车过程的方法，其中，当该运输工具在该停车位旁边驶过时，一个第一传感器发射一信号，该信号被位于停车位区域中的一物体反射，该第一传感器(6)及一处于收听工况中的第二传感器(8)接收该被反射的信号。
文档编号G01S13/93GK101375180SQ200780003375
公开日2009年2月25日 申请日期2007年1月3日 优先权日2006年1月25日
发明者S·黑贝勒 申请人:罗伯特·博世有限公司