雷达探测随动系统及雷达天线智能移动升降探测平台的制作方法

本发明涉及探测装置领域，具体涉及一种雷达探测随动系统及具有该雷达探测随动系统的雷达天线智能移动升降探测平台。

背景技术：

雷达天线智能移动升降探测平台是专门为进行地质雷达探测而设计的移动装置，旨在通过给探测雷达提供一个工作平台对工程工作面等进行检测工作。主要应用于矿井、隧道、厂房顶板的地质探测。雷达天线智能移动升降探测平台由底盘行走系统、垂直升降系统、辅助雷达探测随动系统三大部分组成。其中辅助雷达探测随动系统是雷达探测过程中必不可少的一部分，用于固定、支撑雷达探测天线。主要作用是可随着探测面形状变化能够自动调整雷达天线与探测面的相对位置，以便雷达处于最佳的探测角度。中国专利文献cn201707453u公开了一种隧道壁面雷达无损探测辅助装置，该装置包括一辆承载辅助装置的行走机构，设置在行走机构上的回转机构，在回转机构上分别固定的支撑机构和控制支撑机构升降的拉索支撑柱；支撑机构为平行四边形连杆机构，在支撑机构上设置有固定雷达无损探测辅助装置的托板；支撑机构的两底端采用活动铰链连接，其中一端设置为伸缩式撑杆结构。在托板底部与支撑机构的平行四边形结构上底边连接处设置有吸收隧道壁面不平滑高差的弹簧，上部装有由枝杆连接的限 位滑轮。

上述专利文献的隧道壁面雷达无损探测辅助装置中，由于托板是通过铰链连接在支撑机构上的，因此，托板只能实现绕铰链轴进行偏转自适应，在探测过程中，偏转方向受限使得托板偏转灵活性差，不能随动的适应不平整的隧道壁面，而且稳定性也不好，因此，使用起来不方便，不灵活，不能实现真正意义上的自适应随动性能。

此外，该专利文献中的支撑机构为平行四边形的连杆机构，因此，刚性差，当探测地形变化带来的振动和冲击传到支撑机构的连杆上时，会出现抖动的象，从而影响雷达的探测精度。

技术实现要素：

因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中隧道壁面雷达无损探测辅助装置的结构不合理，存在随动性和稳定性差，偏转不灵活从而容易影响到雷达探测精度的缺陷，从而提供一种结构简单紧凑，随动性和稳定好，探测精度高的辅助雷达探测随动系统以及具有该探测精度高的辅助雷达探测随动系统的雷达天线智能移动升降探测平台。

为解决上述技术问题，本发明的一种雷达探测随动系统，包括

下支撑架；

凸台支撑，设置在下支撑架上；

上支撑架，通过“十”字连接副连接在所述凸台支撑上，其上适合安装雷达探测天线，所述“十”字连接副包括连接在所述凸台支撑顶部的第一连接件、连接在所述上支撑架的底部的第二连接件，水平且可转动地设 置在所述第一连接件上的第一转动轴，可转动地设置在所述第二连接件上的第二转动轴，且所述第一转动轴与所述第二转动轴相交成“十”字连接，所述上支撑架上围绕所述第二连接件的连接处在所述上支撑架四周设有四个上连接点，四个所述上连接点两两相对设置，且其中两相对设置的所述上连接点与所述连接处处于同一直线上，且该直线与所述第一转动轴平行；另两相对设置的所述上连接点与所述连接处也处于同一直线上，且该直线与所述第二转动轴平行；所述下支撑架或所述凸台支撑上在对应的方向上设有四个下连接点；

弹簧，设有四根，所述弹簧的上端与所述上连接点连接，下端与对应的所述下连接点连接。

在本发明的雷达探测随动系统中，所述上连接点与对应的所述下连接点之间的弹簧倾斜设置，且所述弹簧的上端距所述凸台支撑的轴线的距离比所述弹簧的下端距所述凸台支撑的轴线的距离大。

在本发明的雷达探测随动系统中，所述第一连接件、所述第二连接件的一端均为连接杆，另一端均为“u”型架，且所述连接杆的一端与所述“u”型架的底部连接，所述第一转动轴或所述第二转动轴可转动地连接在所述“u”型架的两相对平行的侧壁之间。

在本发明的雷达探测随动系统中，所述下支撑架由两个或两个以上的平板，通过铰链连接成可折叠的折叠架。

在本发明的雷达探测随动系统中，所述凸台支撑的侧壁上设有四个通孔，所述弹簧的上端通过球副与所述上支撑架的所述上连接点连接，所述弹簧的下端穿过对应的所述通孔与所述下支撑架的所述下连接点连接。

在本发明的雷达探测随动系统中，所述下支撑架上设有对所述弹簧导向的导向管，所述弹簧的下端穿过所述导向管与所述下支撑架连接。

本发明的一种雷达天线智能移动升降探测平台，包括行走系统，设置在所述行走系统上的升降支撑系统，所述升降支撑系统上连接有如上所述的辅助雷达探测随动系统。

在本发明的雷达天线智能移动升降探测平台中，所述升降支撑系统包括

立柱架，设有多个，且逐级嵌套，每个所述立柱架均包括上、下两个多边形框架，以及若干连接两个所述多边形框架的竖直立柱；

滑轮，设置在各所述多边形框架上，最底层的所述立柱架的上多边形框架上设有左右两个定滑轮；最顶层的所述立柱架的上多变形边框上设有一个定滑轮，下多边形边框上设有左右两个动滑轮；中间层的所述立柱架的上多边行框架上分别设有左右两个定滑轮，下多边行框架上分别设有左右两个动滑轮；

绳索，按照先通过最底层的立柱架上的上多边形框架上的定滑轮绕向相邻次底层的立柱架的下多边形框架上的动滑轮，再绕向该次底层的立柱架的上多边形框架上的定滑轮，再绕向相邻上一层的立柱架上的下多边形框架上的动滑轮，按如此方式由底层至顶层依次绕制；

电动绞盘，牵引所述绳索，拉动所述立柱架按质量由轻到重依次提升。

在本发明的雷达天线智能移动升降探测平台中，相邻两层所述立柱架的所述竖直立柱之间还设有导向滑块，所述导向滑块的一端焊接在其中一所述立柱架的所述竖直立柱上，所述导向滑块的另一端成型为第一圆弧凹槽，所述第一圆弧凹槽适合另一所述立柱架的所述竖直立柱嵌入其内。

在本发明的雷达天线智能移动升降探测平台中，除最底层的所述立柱架外，其余所述立柱架的下部的所述多边形框架的各个角处设有作角滑块，所述作角滑块的外侧形成有第二圆弧凹槽，所述第二圆弧凹槽适合低一级所述立柱架的立柱嵌入其内。

在本发明的雷达天线智能移动升降探测平台中，所述行走系统包括第一履带，设置在所述第一履带内的第一行车架、第二履带，设置在所述第二履带内的第二行车架，连接所述第一行车架和第二行车架，用于安装所述升降支撑系统的支撑架。

在本发明的雷达天线智能移动升降探测平台中，所述支撑架包括可调节所述第一履带、所述第二履带之间的相对距离的履带变胞机构，以及将所述升降支撑系统调至所述第一履带与所述第二履带之间的中部位置的调中机构，其中所述履带变胞机构包括

套筒支撑，其上设有若干大套筒安装孔，以及固定安装有至少一个第一丝杠螺母；

大套筒，并排设有若干，所述大套筒一端安装在所述第一履带上，另一端穿过所述大套筒安装孔并与所述套筒支撑固定连接；

小套筒，并排设有若干，所述小套筒的一端安装在所述第二履带上，另一端插入对应的所述大套筒内；

第一丝杠，其一端与所述第一履带或所述第二履带连接，另一端穿过所述第一丝杠螺母；

所述调中机构上安装有安装架，所述升降支撑系统安装在所述安装架上。

在本发明的雷达天线智能移动升降探测平台中，所述调中机构包括

第二丝杠螺母，安装在所述安装架上；

第二丝杠，其一端连接在所述第一履带或所述第二履带上，另一端穿过所述第二丝杠螺母；

第一固定套筒，设有若干，其一端连接在所述第一履带上；

第二固定套筒，设有若干，其一端连接在所述第二履带上，且与所述第一固定套筒同轴设置；

活动套筒，设有若干，其一端套设在所述第一固定套筒上，另一端套设在所述第二固定套筒上，所述安装架固定在所述活动套筒上。

在本发明的雷达天线智能移动升降探测平台中，所述第一履带、所述第二履带均包括第一防爆皮带，设置在所述第一防爆皮带的内表面的内齿，以及设置在所述第一防爆皮带的外表面的外齿。

在本发明的雷达天线智能移动升降探测平台中，所述第一履带、所述第二履带上的履带驱动轮均包括无缝钢管，环绕所述无缝钢管贴合在所述无缝钢管的外壁上的第二防爆皮带，以及设置在所述无缝钢管两端的外壁上的驱动齿。

本发明技术方案，具有如下优点：

1.在本发明的雷达探测随动系统的凸台支撑为随动偏转提供一定的空间同时提高支撑刚度保证了雷达探测的平稳性。弹簧的布置是雷达探测随动系统能实现时时随动的关键，在上支撑架的前、后、左、右四个方向分别布置一个弹簧与下支撑架连接。当探测面发生倾斜时，该机构四个弹簧会根据探测面倾斜的角度和方向自动调整四个弹簧的拉伸和压缩状态以适应不同探测面。上支撑架与支撑凸台之间设置的十字连接副不仅能够实现 二自由度偏转，而且还能够将偏转方向限制在了弹簧的拉伸和压缩方向，从而保证了雷达探测随动系统的稳定性。

2.在本发明中，下支撑架由两个或两个以上的平板，通过铰链连接成可折叠的折叠架。这样结构的下支撑架可以实现随动系统的向下折叠，降低了雷达安装的高度。

3.在本发明中，这种形式的升降支撑系统实现了“立木顶千斤”的工作原理，将力量全部压在了竖直立柱的轴向上，与剪叉式结构相比承受的载荷大大减小。同时使用了剪叉式机构逐级铰接的原理，克服了桅柱式结构稳定性不高的缺点，工作效率明显提高。

4.在本发明中，支撑架的履带变胞机构能够对两履带之间的宽度进行调节，从而能够根据探测的环境，对两履带之间的相对距离进行调节，从而保证底盘系统的稳定性。

5.在本发明中，当履带宽度扩大的时候，为了保证整体系统的重心不发生偏斜，采用支撑架的调中机构可以将升降支持系统调整到履带中心便于行走。同时如若要探测比较靠边的顶板探测面时，可以将支撑架调整到近履带侧完成雷达检测。

6.在本发明中，采用防爆皮带作为履带的主要载体，在皮带上粘合内齿、外齿实现履带制造，这样既能保证履带强度要求又能满足防爆要求。

7.在本发明中，履带驱动轮采用无缝钢管焊接驱动齿的形式，能够减轻履带底盘重量，同时为了达到防爆要求，无缝钢管的表面贴合一层防爆皮带来增大摩擦。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的雷达天线智能移动升降探测平台的结构示意图；

图2为本发明的雷达探测随动系统的立体图；

图3为本发明的雷达探测随动系统另一视角下的立体图；

图4为“十”字连接副的立体图；

图5为本发明的升降支撑系统的立体图；

图6为本发明的升降支撑系统上滑落组的布置图；

图7为导向滑块的立体图；

图8为作角滑块的立体图；

图9为行走系统的立体图；

图10为行走系统的支撑架的示意图；

图11为行走系统的调中机构的示意图；

图12为履带的结构示意图；

图13为履带驱动轮的结构示意图

图14为本发明的雷达天线智能移动升降平台液压驱动系统的示意图；

附图标记说明：

1-下支撑架；2-凸台支撑；3-上支撑架；4-“十”字连接副；41-第一 连接件；411-第一转动轴；42-第二连接件；421-第二转动轴；5-弹簧；6-平板；7-铰链；8-球副；9-导向管；10-立柱架；11-竖直立柱；12-滑轮；13-绳索；14-电动绞盘；15-导向滑块；16-第一圆弧凹槽；17-第二圆弧凹槽；18-第一履带；19-第二履带；20-套筒支撑；21-第一丝杠螺母；22-大套筒；23-小套筒；24-第一丝杠；25-安装架；26-第二丝杠螺母；27-第二丝杠；28-活动套筒；29-第一防爆皮带；30-内齿；31-外齿；32-无缝钢管；33-驱动齿；34-第二防爆皮带；35-齿轮泵；36-液压马达；37-节流阀；38-换向阀；39-第一固定套筒；40-第二固定套筒；a-雷达探测随动系统；b-升降支撑系统；c-行走系统。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1

如图2-3所示，本发明的一种雷达探测随动系统，包括

下支撑架1；

凸台支撑2，设置在下支撑架1上；

上支撑架3，通过“十”字连接副4连接在所述凸台支撑2上，其上适合安装雷达探测天线，所述“十”字连接副4包括连接在所述凸台支撑2顶部的第一连接件41、连接在所述上支撑架3的底部的第二连接件42，水平且可转动地设置在所述第一连接件41上的第一转动轴411，可转动地设置在所述第二连接件42上的第二转动轴421，且所述第一转动轴411与所述第二转动轴421相交成“十”字连接，所述上支撑架3上围绕所述上支撑架3与所述第二连接件42的连接处设有四个上连接点，四个所述上连接点两两相对设置，且其中两相对设置的所述上连接点与所述连接处处于同一直线上，且该直线与所述第一转动轴411平行；另两相对设置的所述上连接点与所述连接处也处于同一直线上，且该直线与所述第二转动轴421平行；所述下支撑架1或所述凸台支撑2上在对应的方向上设有四个下连接点；

弹簧5，设有四根，所述弹簧5的上端与所述上连接点连接，下端与对应的所述下连接点连接。

上述方案为本发明的核心方案，该系统采用平衡弹簧完成对不同探测面的自适应随动。其中上支撑架用于固定支撑探测雷达；下支撑架用于雷达探测随动系统与升降支撑系统的连接；凸台支撑是连接上支撑架和下支撑架之间的部分，该部分为随动偏转提供一定的空间同时提高支撑刚度保证了雷达探测的平稳性。弹簧的布置是该系统能实现时时随动的关键，在上支撑架的前、后、左、右四个方向分别布置一个弹簧与下支撑架连接。 当探测面发生倾斜时，该机构四个弹簧会根据探测面倾斜的角度和方向自动调整四个弹簧的拉伸和压缩状态以适应不同探测面。

采用弹簧的缺陷是，弹簧在拉伸和压缩方向上稳定性较好，如果上支撑架在弹簧的轴向有受力或变形时弹簧会发生扭转，整个上支撑架稳定性会受到影响从而影响到雷达探测的精度。因此，在上支撑架与支撑凸台之间设置“十”字连接副只能够实现二自由度偏转，因此，上支撑架的偏转更为灵活。

进一步地：所述上连接点与对应的所述下连接点之间的弹簧倾斜设置，且所述弹簧的上端距所述凸台支撑2的轴线的距离比所述弹簧的下端距所述凸台支撑2的轴线的距离大。这样四根弹簧连接后均呈倾斜状，上支撑架偏转时，在“十”字连接副的限制下，偏转方向限制在弹簧的拉伸和压缩方向，从而保证了随动系统偏转的稳定性，进而保证了雷达探测的精度。因此，本发明的雷达探测随动系统具有灵活、随动、稳定的特点。

如图4所示，进一步地，优选所述第一连接件41、所述第二连接件42的一端均为连接杆，另一端均为“u”型架，且所述连接杆的一端与所述“u”型架的底部连接，所述第一转动轴411或所述第二转动轴421可转动地连接在所述“u”型架的两相对平行的侧壁之间。这样结构的“十”字连接副结构简单，偏转灵活。

所述下支撑架1由两个或两个以上的平板6，通过铰链7连接成可折叠的折叠架。这样结构的下支撑架1可以实现随动系统的向下折叠，降低了雷达安装的高度，在本实施例中，下支撑架1包括两个平板6，两个平板6通过铰链形成“>”形状，下支撑架1通过螺栓连接在升降支撑系统上。

所述凸台支撑2的侧壁上设有四个通孔，所述弹簧5的上端通过球副8与所述上支撑架3的所述上连接点连接，所述弹簧5的下端穿过对应的所 述通孔与所述下支撑架1的所述下连接点连接。球副8的连接，能够使得本发明的一种雷达探测随动系统偏转更灵活。

所述下支撑架1上设有对所述弹簧5导向的导向管9，所述弹簧5的下端穿过所述导向管9与所述下支撑架1连接。导向管9的设置不仅能够固定弹簧5，而且还能够对弹簧5的伸缩进行导向，同时还可以调整弹簧5的安装，使得本发明的一种雷达探测随动系统偏转更稳定。

如图1-14所示，一种雷达天线智能移动升降探测平台，包括行走系统c，设置在所述行走系统c上的升降支撑系统b，所述升降支撑系统b上连接有如上所述的雷达探测随动系统a。

升降支撑系统b是用来完成雷达探测平台升降的装置，通过升降机构的运动可以改变雷达探测的高度，实现对不同高度顶板面的探测。如图4和5所示，本实施例的所述升降支撑系统b包括

立柱架10，设有多个，且逐级嵌套，每个所述立柱架10均包括上、下两个多边形框架，以及若干连接两个所述多边形框架的竖直立柱11；

滑轮12，设置在各所述多边形框架上，最底层的所述立柱架10的上多边形框架上设有左右两个定滑轮，最顶层的所述立柱架10的上多变形边框上设有一个定滑轮，下多边形边框上设有左右两个动滑轮；中间层的所述立柱架10的上多边行框架上分别设有左右两个定滑轮，下多边行框架上分别设有左右两个动滑轮；

绳索13，按照先通过最底层的立柱架10上的上多边形框架上的定滑轮绕向相邻次底层的立柱架10的下多边形框架上的动滑轮，再绕向该次底层的立柱架10的上多边形框架上的定滑轮，再绕向相邻上一层的立柱架10上的下多边形框架上的动滑轮，按如此方式由底层至顶层依次绕制；

电动绞盘14，牵引所述绳索13，拉动所述立柱架10按质量由轻到重依次提升。立柱架的上、下两个多边形框架可以为三角形框架，正方向框架，五变形框架等，在本实施例中，优选为三角形框架，两个三角形框架通过三个竖直立柱11连接成一个三棱柱状。升降支撑系统采用多级高度相同，但三角形框架尺寸逐渐变小的立柱架嵌套而成，每相邻两级立柱架10之间用滑轮及绳索13相连，绳索13优选为钢丝绳。最底层立柱架固定在底盘上，电动绞盘固定在最底层立柱架上。需要升高时，电动绞盘带动钢丝绳拉动各级立柱架按质量由轻到重依次提升。这种形式的升降支撑系统实现了“立木顶千斤”的工作原理，将力量全部压在了竖直立柱11的轴向上，与剪叉式结构相比承受的载荷大大减小。同时使用了剪叉式机构逐级铰接的原理，克服了桅柱式结构稳定性不高的缺点，工作效率明显提高。

升降机构驱动方式采用两个电动绞盘作为驱动装置连接钢丝绳，带动立柱架由轻到重依次升降。升降机构由下向上分别命名为底层架、二层架、三层架……、顶层架。电动绞盘连接的钢丝绳首先绕过底层架上部的滑轮，然后绕过二层架下部的滑轮，之后绕过二层架上部的滑轮，依次绕过各层的滑轮。出于增大驱动力，提高升降速度，以及增强稳定性等多方面的考虑，优选安装两台电动绞盘共同驱动，在顶层架的下部三角板中间位置安装一个滑轮，将左右两套钢丝绳连在一起。这样即使只有一个电机工作，系统也能够正常运转，只是电机输出功率增大，不会影响系统工作。

进一步地，为了保证各层立柱之间能够升降流畅稳定，如图6所示，相邻两层所述立柱架10的所述竖直立柱11之间还设有导向滑块15，所述导向滑块15的一端焊接在其中一所述立柱架10的所述竖直立柱11上，所 述导向滑块15的另一端成型为第一圆弧凹槽16，所述第一圆弧凹槽16适合另一所述立柱架10的所述竖直立柱11嵌入其内。在导向滑块15的一端焊接在其中一所述立柱架的所述竖直立柱11上时，可在导向滑块15上设置通孔，竖直立柱11穿过所述通孔后再进行焊接。

如图8所示，除最底层的所述立柱架10外，其余所述立柱架10的下部的所述多边形框架的各个角处设有作角滑块，所述作角滑块的外侧形成有第二圆弧凹槽17，所述第二圆弧凹槽17适合低一级所述立柱架10的立柱嵌入其内。第二圆弧凹槽17与相邻的下一层三角框架的竖直立柱11组成滑动副连接。既有较好的对中性，同时也为三角架的升降起到导向的作用，大大的提高的升降过程中的平稳性。

如图9和10所示，行走系统c采用履带式底盘，通过底盘移动带动整个平台的移动。所述行走系统c包括第一履带18，设置在所述第一履带18内的第一行车架、第二履带19，设置在所述第二履带19内的第二行车架，连接所述第一行车架和第二行车架，用于安装所述升降支撑系统的支撑架，且所述支撑架可调节所述第一履带18、所述第二履带19之间的相对距离，并能将升降支撑系统相应调节于所述第一履带18与所述第二履带19之间的中部位置。行走系统由左履带、右履带、支撑架组成。左右履带与地面的接触面，为了适应更多不同的巷道和隧道宽度，将支撑架设置为左右宽度可调。

支撑架左右宽度可调的结构有多种，在本实施例中，优选所述支撑架包括可调节所述第一履带18、所述第二履带19之间的相对距离的履带变胞机构，以及将所述升降支撑系统调至所述第一履带18与所述第二履带19 之间的中部位置的调中机构，其中所述履带变胞机构包括

套筒支撑20，其上设有若干大套筒安装孔，以及固定安装有至少一个第一丝杠螺母21；

大套筒22，设有若干，所述大套筒22一端安装在所述第一履带18上，另一端穿过所述大套筒安装孔并与所述套筒支撑20固定连接；

小套筒23，设有若干，所述小套筒23的一端安装在所述第二履带19上，另一端插入对应的所述大套筒22内；

第一丝杠24，其一端与所述第一履带18或所述第二履带19连接，另一端穿过所述第一丝杠螺母21；

所述调中机构上安装有安装架25，所述升降支撑系统安装在所述安装架25上。

将左右设置的第一履带18、第二履带19的宽度设置为1000mm。当升降支撑系统处探测状态时，需要提高底盘稳定性，必须增大底盘面积。通过控制第一丝杠24旋转，驱动第一丝杠螺母21轴向移动，从而带动套筒支撑20轴向移动，进而实现大套筒22与小套筒23之间的伸缩，从而调节两履带之间的距离，两履带最大距离可以达到1600mm，从而保证底盘系统的稳定性。

调中机构的结构有多种，如图9-11所示，在本实施例中，优选所述调中机构包括

第二丝杠螺母26，安装在所述安装架25上；

第二丝杠27，其一端连接在所述第一履带18或所述第二履带19上，另一端穿过所述第二丝杠螺母26；

第一固定套筒39，并排设有若干，其一端连接在所述第一履带18上；

第二固定套筒40，并排设有若干，其一端连接在所述第二履带19上，且与所述第一固定套筒39同轴设置；

活动套筒28，设有若干，其一端套设在所述第一固定套筒39上，另一端套设在所述第二固定套筒40上，所述安装架25通过螺栓固定在所述活动套筒28上。第一固定套筒39、第二固定套筒40与活动套筒28的根数一致，且根数可根据实际需要设置，在本实施例中，第一固定套筒39、第二固定套筒40与活动套筒28各设有三根，第二丝杠27、第二丝杠螺母26设有一套。优选第一固定套筒39的直径大于第二固定套筒40的直径，活动套筒28通过不同尺寸的橡胶定位全分别与第一固定套筒39、第二固定套筒40连接。

当履带宽度扩大的时候，为了保证整体系统的重心不发生偏斜，采用支撑架的调中机构可以将升降支持系统调整到履带中心便于行走。同时如若要探测比较靠边的顶板探测面时，可以将支撑架调整到近履带侧完成雷达检测。上述调中机构不仅能够保证和支撑架调整时的同步，还能够通过旋转第二丝杠27调节安装架在履带底盘上的位置。

如图12所示，所述第一履带18、所述第二履带19均包括第一防爆皮带29，设置在所述第一防爆皮带29的内表面的内齿30，以及设置在所述第一防爆皮带29的外表面的外齿31。履带的防爆首先是从履带的制作和材料上考虑。由于升降平台履带底盘的履带长度较长达到1400mm，履带面积很大，采用一般的橡胶开模来制作履带，不能完全满足矿井防爆要求。本设计将采用现有防爆皮带作为履带的主要载体，在皮带上粘合内齿(既与驱动轮相啮合的齿)、外齿(与地面接触齿)实现履带制造，这样既能保证履带强度要求又能满足防爆要求。内齿采用钢板贴一层皮带内嵌到皮带内侧，外 齿采用角钢内嵌到皮带外侧。

如图13所示，所述第一履带18、所述第二履带19上的履带驱动轮均包括无缝钢管32，环绕所述无缝钢管32贴合在所述无缝钢管32的外壁上的第二防爆皮带34，以及设置在所述无缝钢管32两端的外壁上的驱动齿33，通常驱动齿33通过焊接方式焊接在无缝钢管32上。为了减轻履带底盘重量，同时为了达到防爆要求，履带驱动轮采用无缝钢管焊接驱动齿的形式。为了保证驱动轮在驱动过程中的使用寿命和传动效率，防止出现滑齿，脱落的情况，无缝钢管的表面贴合一层防爆皮带来增大摩擦。防爆皮带技术已经非常成熟，无缝钢管和焊接驱动齿采用钢材能加强驱动轮的强度。

如图14所示，升降支撑系统b和行走系统c均需要动力，本设计在履带底盘上建立小型液压泵站提供动力源。能量转换过程为：采用交流电机供电，电机带动液压泵转动将电机的机械能转化为油液的压力能。液压油驱动液压马达旋转将压力能转换为液压马达的机械能。最后由液压马达带动履带主动轮旋转，完成对履带行走机构的驱动。该液压系统采用一个齿轮泵35作为动力源分四路供给液压马达36。采用四个液压马达36为执行元件，履带车左、右轮分别用一个液压马达36驱动，升降支撑系统b采用两个液压马达同时驱动。分别通过四个不同的手动三位四通换向阀38来控制液压马达36的转动情况。各进油路上采用一个节流阀37来控制流入液压马达36的油液流量，控制液压马达36的转速。进而控制履带车前进的速度和升降支撑系统b上升和下降的速度。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可 以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。