一种定位方法、装置和智能终端与流程

本申请涉及定位技术领域，特别是涉及一种定位方法、一种定位装置和一种智能终端。

背景技术：

定位导航技术已经成为移动终端上非常重要的基础技术之一。其中，按照地域划分，定位包括室内定位和室外定位。由于室内定位和室外定位的精度不同，因此需要采用不同的定位方式，例如室外定位通常采用全球定位系统(globalpositioningsystem，gps)方式定位，而在室内通常采用wifi、蓝牙等方式定位。

由于室内、外采用不同的定位方式，用户在室内、外进出时需要切换定位方式，因此就需要对用户所处的室内、外环境进行判别。现有通常是基于图像提取室内特征来进行判别，其依据室内人工建筑常见的直线、直角特征来判断处于室内或室外。但是，上述判定方式准确率较低，计算量大且非常耗电。

因此，目前需要本领域技术人员迫切解决的一个技术问题就是：提出一种定位方法、装置和智能终端，以准确的对室内外进行判别。

技术实现要素：

本申请实施例所要解决的技术问题是提供一种定位方法，以准确的对室内外进行判别。

相应的，本申请实施例还提供了一种定位装置和一种智能终端，用以保证上述方法的实现及应用。

为了解决上述问题，本申请实施例公开了一种定位方法，包括：采集至少两种数据，其中，所述数据包括定位数据；依据所述至少两种数据执行室内外判定，确定室内外定位结果。

可选的，所述定位数据包括：传感器数据和全球定位系统gps数据。

可选的，所述gps数据包括：卫星个数和卫星描述信息；所述传感器数据包括地磁强度；则所述采集至少两种数据，包括：采集卫星个数、卫星描述信息和地磁强度中的至少两种数据。

可选的，所述gps数据的确定步骤包括：从gps数据中解析出报文段，从所述报文段中获取卫星个数和/或卫星描述信息。

可选的，所述传感器数据的确定步骤包括：依据加速度传感器测量的加速度信息计算步数；依据磁传感器测量的地磁数据计算每一步的地磁强度。

可选的，所述依据所述至少两种数据执行室内外判定，确定室内外定位结果，包括：依据卫星个数确定第一定位结果，依据卫星描述信息确定第二定位结果，以及依据地磁强度确定第三定位结果；依据第一定位结果、第二定位结果和第三定位结果中的至少两种执行室内外判定，确定室内外定位结果。

可选的，依据所述卫星个数确定第一定位结果的步骤包括：统计第一预置时间内所述卫星个数大于第一阈值的第一比率；将所述第一比率和第一判定范围进行比较，依据比较结果确定第一定位结果，其中，所述第一定位结果包括：室内、室外或不确定。

可选的，依据所述卫星描述信息确定第二定位结果的步骤包括：从所述卫星描述信息中获取各卫星对应的高度角和信噪比；将高度角超过第二阈值且信噪比超过第三阈值的卫星作为目标卫星；依据所述目标卫星执行定位，确定第二定位结果，其中，所述第二定位结果包括：室内、室外或不确定。

可选的，依据所述目标卫星执行定位，确定第二定位结果，包括：确定目标卫星的个数，计算目标卫星的个数和卫星描述信息中卫星总个数的第二比率；将所述第二比率和第二判定范围进行比较，依据比较结果确定第二定位结果。

可选的，据所述地磁强度确定第三定位结果的步骤，包括：依据预置步数内的地磁强度确定第三定位结果，其中，所述第三定位结果包括：室内、室外或不确定。

可选的，依据预置步数内的磁场强度确定第三定位结果，包括：在所述 预置步数内计算所述磁场强度的方差；将所述方差与第四阈值进行比较，依据比较结果确定第三定位结果。

可选的，采集至少两种数据，还包括：在第二预置时间内获取环境光通量；则依据所述至少两种数据执行室内外判定，确定室内外定位结果，还包括：依据所述环境光通量确定第四定位结果；依据第一定位结果、第二定位结果、第三定位结果和第四定位结果中的至少三种执行室内外判定，确定室内外定位结果。

可选的，依据所述环境光通量确定第四定位结果，包括：判断所述环境光通量是否大于第五阈值；当所述环境光通量大于第五阈值时，确定第四定位结果为处于室外；当所述环境光通量不大于第五阈值时，确定第四定位结果为不确定。

可选的，还包括：获取有效的gps数据，依据所述有效的gps数据判断当前位置是否在地理围栏内；若当前位置在所述地理围栏内，执行依据gps数据获取卫星个数、卫星描述信息的步骤；若当前位置不在所述地理围栏内，启动室外定位系统执行定位。

可选的，依据所述有效的gps数据判断当前位置是否在地理围栏内，包括：确定所述有效的gps数据对应地理围栏，获取所述地理围栏的至少两个对角顶点的地理位置信息；检测所述有效的gps数据是否在所述对角顶点的地理位置信息对应地理围栏内。

可选的，还包括：当室内外定位结果为室外时，启动室外定位系统执行定位；当室内外定位结果为室内时，启动室内定位系统执行定位；当室内外定位结果为不确定时，启动室外定位系统和室内定位系统执行定位。

可选的，启动室外定位系统和室内定位系统执行定位之后，还包括：依据传感器信息确定当前智能终端的方向信息；当依据所述方向信息判断当前指向建筑物，且室内精度大于室外精度时，采用室内定位系统生成定位输出结果；当依据所述方向信息判断当前未指向建筑物，且室外精度不大于室内精度时，采用室内定位系统生成定位输出结果；当依据所述方向信息判断当前指向建筑物，且室内精度不大于室外精度时，采用室外定位系统生成定位 输出结果；当依据所述方向信息判断当前未指向建筑物，且室外精度大于室内精度时，采用室外定位系统生成定位输出结果。

本申请实施例还公开了一种定位装置，包括：采集模块，用于采集至少两种数据，其中，所述数据包括定位数据；室内外判定模块，用于依据所述至少两种数据执行室内外判定，确定室内外定位结果。

可选的，所述定位数据包括：传感器数据和全球定位系统gps数据。

可选的，所述gps数据包括：卫星个数和卫星描述信息；所述传感器数据包括地磁强度；所述采集模块，用于采集卫星个数、卫星描述信息和地磁强度中的至少两种数据。

可选的，所述采集模块，包括：gps采集子模块，用于从gps数据中解析出报文段，从所述报文段中获取卫星个数和/或卫星描述信息。

可选的，所述采集模块，包括：地磁采集子模块，用于依据加速度传感器测量的加速度信息计算步数；依据磁传感器测量的地磁数据计算每一步的地磁强度。

可选的，所述室内外判定模块，包括：定位子模块，用于依据卫星个数确定第一定位结果，依据卫星描述信息确定第二定位结果，以及依据地磁强度确定第三定位结果；判定子模块，用于依据第一定位结果、第二定位结果和第三定位结果中的至少两种执行室内外判定，确定室内外定位结果。

可选的，所述定位子模块，包括：第一定位单元，用于统计第一预置时间内所述卫星个数大于第一阈值的第一比率；将所述第一比率和第一判定范围进行比较，依据比较结果确定第一定位结果，其中，所述第一定位结果包括：室内、室外或不确定。

可选的，所述定位子模块，包括：第二定位单元，用于从所述卫星描述信息中获取各卫星对应的高度角和信噪比；将高度角超过第二阈值且信噪比超过第三阈值的卫星作为目标卫星；依据所述目标卫星执行定位，确定第二定位结果，其中，所述第二定位结果包括：室内、室外或不确定。

可选的，第二定位单元，用于确定目标卫星的个数，计算目标卫星的个数和卫星描述信息中卫星总个数的第二比率；将所述第二比率和第二判定范 围进行比较，依据比较结果确定第二定位结果。

可选的，所述定位子模块，包括：第三定位单元，用于依据预置步数内的地磁强度确定第三定位结果，其中，所述第三定位结果包括：室内、室外或不确定。

可选的，第三定位单元，用于在所述预置步数内计算所述磁场强度的方差；将所述方差与第四阈值进行比较，依据比较结果确定第三定位结果。

可选的，所述采集模块，还包括：光通量采集子模块，用于在第二预置时间内获取环境光通量；所述定位子模块，还用于依据所述环境光通量确定第四定位结果；所述判定子模块，还用于依据第一定位结果、第二定位结果、第三定位结果和第四定位结果中的至少三种执行室内外判定，确定室内外定位结果。

可选的，所述定位子模块，包括：第四定位单元，用于判断所述环境光通量是否大于第五阈值；当所述环境光通量大于第五阈值时，确定第四定位结果为处于室外；当所述环境光通量不大于第五阈值时，确定第四定位结果为不确定。

可选的，还包括：地理围栏判定模块，用于获取有效的gps数据，依据所述有效的gps数据判断当前位置是否在地理围栏内；若当前位置在所述地理围栏内，触发卫星获取模块；若当前位置不在所述地理围栏内，触发定位模块。

可选的，所述地理围栏判定模块，包括：围栏确定子模块，用于确定所述有效的gps数据对应地理围栏，获取所述地理围栏的至少两个对角顶点的地理位置信息；围栏检测子模块，用于检测所述有效的gps数据是否在所述对角顶点的地理位置信息对应地理围栏内。

可选的，还包括：定位模块，用于当室内外定位结果为室外时，启动室外定位系统执行定位；当室内外定位结果为室内时，启动室内定位系统执行定位；当室内外定位结果为不确定时，启动室外定位系统和室内定位系统执行定位。

可选的，所述定位模块，还用于依据传感器信息确定当前智能终端的方 向信息；当依据所述方向信息判断当前指向建筑物，且室内精度大于室外精度时，采用室内定位系统生成定位输出结果；当依据所述方向信息判断当前未指向建筑物，且室外精度不大于室内精度时，采用室内定位系统生成定位输出结果；当依据所述方向信息判断当前指向建筑物，且室内精度不大于室外精度时，采用室外定位系统生成定位输出结果；当依据所述方向信息判断当前未指向建筑物，且室外精度大于室内精度时，采用室外定位系统生成定位输出结果。

本申请实施例还公开了一种智能终端，所述智能终端包括：存储器、显示器、处理器和输入单元；所述处理器用于执行上述权利要求1-17任一所述的方法。

与现有技术相比，本申请实施例包括以下优点：

在本申请实施例中，可以采集至少两种数据，然后依据所述至少两种数据执行室内外判定，确定室内外定位结果，通过至少两种数据共同执行定位，提高定位的准确性，且计算量不大，不会造成电量等资源的消耗。

附图说明

图1是本申请的一种定位方法实施例的步骤流程图；

图2是本申请另一种定位方法实施例中gps数据定位的步骤流程图；

图3是本申请的另一种定位方法实施例的步骤流程图；

图4是本申请实施例中地理围栏的示意图；

图5是本申请另一种定位方法实施例中第一种室内外定位判定的步骤流程图；

图6是本申请另一种定位方法实施例中卫星定位判断的步骤流程图；

图7是本申请另一种定位方法实施例中磁定位判断的步骤流程图；

图8是本申请的另一种定位方法实施例中第二种室内外判定的步骤流程图；

图9是本申请另一种定位方法实施例中定位输入判断的步骤流程图；

图10是本申请一种定位装置实施例的结构框图；

图11是本申请另一种定位装置实施例的结构框图；

图12是本申请另一种定位装置实施例中定位子模块的结构框图；

图13是本申请一种智能终端实施例的结构框图。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。

本申请实施例的核心构思之一在于，提出一种定位方法、装置和智能终端，以准确的对室内外进行判别。可以采集至少两种数据，然后依据所述至少两种数据执行室内外判定，确定室内外定位结果，通过至少两种数据共同执行定位，提高定位的准确性，且计算量不大，不会造成电量等资源的消耗。

实施例一

参照图1，示出了本申请的一种定位方法实施例的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤102，采集至少两种数据，其中，所述数据包括定位数据。

步骤104，依据所述至少两种数据执行室内外判定，确定室内外定位结果。

用户在使用智能终端进行室内、外定位判定时，可以基于智能终端中的硬件采集至少两种数据，如通过gps采集gps数据、通过传感器采集地磁数据，以及采集蓝牙、wifi等数据，本实施例中，采集的数据至少包括定位数据，定位数据包括通过定位确定的数据，如上述gps数据、地磁数据等。

然后依据采集的至少两种数据执行室内外判定，即针对采集的每种数据，均可确定出相应的定位结果，将各个定位结果结合、比较来执行室内外判定，确定是室内外定位结果，包括室内、室外等。

综上，可以采集至少两种数据，然后依据所述至少两种数据执行室内外判定，确定室内外定位结果，通过至少两种数据共同执行定位，提高定位的准确性，且计算量不大，不会造成电量等资源的消耗。

本实施例中，定位数据包括：传感器数据和全球定位系统gps数据；所述gps数据包括：卫星个数和卫星描述信息；所述传感器数据包括地磁强度。此外，还可以采集环境光通量等其他数据，从而通过多种数据执行室内外判定，提高定位精度。

则本实施例中，采集至少两种数据，包括：采集卫星个数、卫星描述信息和地磁强度中的至少两种数据，还可以采集环境光通量等其他数据。

实施例二

本实施例中执行室内外定位时，可以基于多种方式综合定位，可以包括采用建筑物对应地理围栏进行检测，通过卫星、光通量、磁信息等多种方式进行室内外定位，从而定位当前位于室内或室外，以调用相应的定位系统准确进行定位。

以gps数据中的卫星个数、卫星描述信息执行判定确定定位结果为例.

参照图2，示出了本申请的另一种定位方法实施例中gps数据定位的步骤流程图，具体包括如下步骤：

步骤202，依据gps数据获取卫星个数、卫星描述信息。

用户在使用智能终端进行室内、外定位判定时，可以依据gps数据执行判定。本实施例中，先基于gps定位获取gps数据，然后从gps数据中获取卫星个数、卫星描述信息。其中，卫星描述信息包括用于描述各卫星的数据，如卫星编号、位置数据、信噪比等。

步骤204，依据所述卫星个数和卫星描述信息分别执行室内外判定。

步骤206，确定室内外定位结果。

针对卫星个数和卫星描述信息可以分别执行室内外判定，即采用卫星个数执行室内外判定，并采用卫星描述信息执行室内外判定，分别得到相应的定位结果，然后对两个定位结果进行综合分析，确定室内外定位结果，提高定位的准确性。

其中，室内外定位结果包括定位在室内、室外，或者不确定在室内还是室外。后续还可以依据室内外定位结果调用相应的定位系统进行定位，例如定位结果为不确定时可以同时启动室外定位系统和室内定位系统，从而准确 的进行定位。

综上，可以基于已有的gps数据获取卫星个数、卫星描述信息，然后依据所述卫星个数和卫星描述信息分别执行室内外判定，确定室内外定位结果，通过gps数据的不同卫星信息共同定位，提高定位的准确性，且计算量不大，不会造成电量等资源的消耗。

上述仅以卫星个数、卫星描述信息为例描述定位及室内外判定的一种方式，实际处理中，还可以采用采集卫星个数、卫星描述信息、地磁强度和环境光通量中至少两种的任意组合执行定位及室内外判定，从而通过多种数据执行判定，提高定位精度。

本实施例中，不但可以通过多种数据的定位执行室内外判定，还可以设置地理围栏等辅助定位判定。

参照图3，示出了本申请的另一种定位方法实施例的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤302，获取gps数据。

步骤304，判断所述gps数据是否有效。

用户可以使用智能终端的gps定位系统进行定位，gps定位系统可以为智能终端的默认定位系统，通常采用gps定位系统进行定位，从而获取gps数据，依据该gps数据可以确定当前是否能够依据gps进行定位。若能够依据gps进行定位，则gps数据有效，反之，不能依据gps进行定位，则gp数据无效。

若是，即gps数据有效，执行步骤306；若否，即gps数据无效，执行步骤308。

步骤306，依据所述有效的gps数据判断当前位置是否在地理围栏内。

当gps数据有效时，可以执行地理围栏的判断，即判断当前位置是否在地理围栏内。本实施例预先配置各建筑物的地理围栏。如图3所示，在建筑物外接矩形外一定距离(如100米)建立地理围栏，用于判断移动终端是否进入建筑物附近区域。通常确定地理围栏区域原则可以包括：地理围栏外部一般有比较好的室外定位条件(如空间开阔gps信号良好等)。地理围栏 可以采用图4所示的矩形，也可以采用其他多边形，本申请实施例对此不做限定。以矩形地理围栏为例，地理围栏用外接矩形的西北角和东南角的经纬度坐标表示，即西北角(图4左上角)p1(lati1,long1)、东南角(图4的右下角)p2(lati2,long2)。

依据该gps数据能够确定当前的地理位置信息，如当前位置的经纬度坐标，假设为(gpsx，gpsy)，判断该经纬度坐标是否在地理围栏内。以上述图3中p1、p2对应地理围栏为例，若满足lati1<gpsx<lati2，且long1<gpsy<long2，则该经纬度坐标在地理围栏内。

若是，即依据所述有效的gps数据判断当前位置在地理围栏内，执行步骤308；若否，即依据所述有效的gps数据判断当前位置不在地理围栏内，执行步骤314。

步骤308，执行室内外定位判定。

当gps数据无效，或者gps数据有效且所述有效的gps数据判断当前位置在地理围栏内，此时可以执行室内外定位判定。本实施例中，室内外定位判定包括依据卫星个数、卫星描述信息、光通量以及磁信息等执行的室内外判定。

其中，依据卫星个数确定第一定位结果，依据卫星描述信息确定第二定位结果，依据地磁强度确定第三定位结果，以及依据地磁强度信息确定第四定位结果，然后可以依据第一定位结果、第二定位结果和第三定位结果中的至少两种执行室内外判定，确定室内外定位结果，还可以依据第一定位结果、第二定位结果、第三定位结果和第四定位结果中的至少三种执行室内外判定，确定室内外定位结果。

在图5的示例中，以卫星个数、卫星描述信息、光通量为主，以地磁强度为辅执行室内外定位判定。

参照图5，示出了本申请的另一种定位方法实施例中第一种室内外判定的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤502，依据卫星个数执行室内外判定，确定第一定位结果。

本实施例从gps数据中解析出报文段，从所述报文段中获取卫星个数 和/或卫星描述信息，如可以从gps数据中解析出第一报文段，从所述第一报文段中获取卫星个数，然后统计第一预置时间内所述卫星个数大于第一阈值的第一比率，将所述第一比率和第一判定范围进行比较。其中，当所述第一比率大于第一判定范围时，第一定位结果为室外；当所述第一比率小于第一判定范围时，第一定位结果为室内；当第一比率在第一判定范围内时，第一定位结果为不确定，即暂时无法判定为室内还是室外。

从gps数据如gpsnmea报文中解析第一报文段如$gpgsa报文段，其中，包含可见卫星个数sv。本实施例可以设置一缓存数组，长度为第一预置时间如10秒，则可以统计最近10秒内sv个数大于第一阈值sv_thres的第一比率p_sv，该第一比率p_sv表征gps可见卫星数这一指标在室外的概率。相应设置第一判定范围s1，该第一判定范围用于作为卫星个数对应室内外判定的标准之一，从而可以将该第一比率与第一判定范围进行比较，确定第一定位结果pr1。例如第一判定范围s1∈(0.2,0.7)，则：

从而通过统计一段时间内的卫星个数，对室内外进行判定，提高判断的准确性。

步骤504，依据卫星的高度角和信噪比执行室内外判定，确定第二定位结果。

本申请实施例中，可以从gps数据中解析出第二报文段，从所述第二报文段中获取卫星描述信息。如从gpsnmea报文中解析$gpgsv报文段，该报文对每个跟踪卫星的卫星描述信息包括：卫星编号sid、高度角ea、方位角aa、信噪比snr等。从而可以基于各卫星的高度角和信噪比执行室内外判定，如图6所示具体包括如下子步骤：

子步骤602，从gps数据中解析出第二报文段，从所述第二报文段中获取卫星描述信息。

子步骤604，从所述卫星描述信息中获取各卫星对应的高度角和信噪比。

子步骤606，将高度角超过第二阈值且信噪比超过第三阈值的卫星作为目标卫星。

实际处理中，当靠近建筑物时高度角低的卫星信噪比会先降低，基于该原理本实施例预先设置第二阈值即高度角阈值ea_thres，以及第三阈值即信噪比阈值snr_thres。因此，从gpsnmea报文中解析$gpgsv报文段，该报文对每个跟踪卫星的信息描述包括：卫星编号sid、高度角ea、方位角aa、信噪比snr。

然后针对每个卫星将高度角ea和ea_thres进行比较，并将信噪比snr与snr_thres进行比较，计算超过高度角和信噪比超过相应阈值的卫星为目标卫星，即目标卫星的ea>ea_thres且snr>snr_thres。

子步骤608，确定目标卫星的个数，计算目标卫星的个数和卫星描述信息中卫星总个数的第二比率。

统计目标卫星sp的个数，计算超过高度角和信噪比均超过相应阈值的目标卫星sp个数，占卫星描述信息中卫星sr总个数的比率即第二比率p_elevation_ang，p_elevation_ang表征基于高度角和信噪比定位在室外的概率。

sp＝{i|eai>ea_thres&&snri>snr_thres}

sr＝{i|eai>ea_thres}

子步骤610，将所述第二比率和第二判定范围进行比较。

当所述第二比率大于第二判定范围时，执行子步骤612；当所述第二比率小于第二判定范围时，执行子步骤614；当第二比率在第二判定范围内时，执行子步骤616。

子步骤612，确定第二定位结果为室外。

子步骤614，确定第二定位结果为室内。

子步骤616，确定第二定位结果为不确定。

本实施例中，预先配置第二判定范围s2，该第二判定范围用于作为基于高度角和信噪比对应室内外判定的标准之一。基于第二比率p_elevation_ang和第二判定范围s2的比较，确定第二定位结果pr2。例如第二判定范围s2∈(0.1,0.7)，则：

从而通过统计卫星描述信息中目标卫星占总卫星的比率，对室内外进行判定，提高判断的准确性。

步骤506，依据环境光通量执行室内外判定，确定第四定位结果。

本实施例在进行室内外判定时还考虑到光通量，可以通过智能终端的环境光传感器测量环境光通量，并且预先配置第五阈值即室外光通阈值light_thres。其中，通常夜晚时难以通过环境光通量对室内外进行判断该，即夜晚时环境光通量的高低对判定所处室内、外参考价值较低，因此，本实施例可以在白天时通过环境光通量执行室内外判定，可以预先设置白天对应的第二预置时间如每天7点到5点，具体设置可以依据经纬度、时区的实际地理环境的光照时间配置。在白天即具有太阳光照的第二预置时间内，配置light_thres，如light_thres为2000lx。

从而在第二预置时间内获取环境光通量，依据所述环境光通量执行室内外判定，确定第四定位结果，包括：判断所述环境光通量是否大于第五阈值；当所述环境光通量大于第五阈值时，确定第四定位结果为处于室外；当所述环境光通量不大于第五阈值时，确定第四定位结果为不确定。

在具有太阳光照的第二预置时间内，通过智能终端的环境光传感器测量环境光通量p_light，然后检测p_light是否大于light_thres时，从而判定是否处于室外，例如配置p_light>light_thres，在室外概率为1，否则即不确定处于室外还是室内，相应得到第三定位结果pr3：

并且，在第二预置时间之外，也可以将第四定位结果配置为不确定。

从而在具有太阳光照的第二预置时间内，通过环境光通量对室外进行判定，为室内外定位提供更多的定位依据。

依据第一定位结果、第二定位结果、第三定位结果和第四定位结果中的至少三种执行室内外判定，确定室内外定位结果，则本示例依据第一定位结果、第二定位结果和第四定位结果先执行一步室内外判定，在执行判定时可以将各定位结果进行比较，确定是否存在相同的定位结果，即两个或以上结果为室内、室外或不确定，从而将相同的定位结果作为室内外定位结果，上述判定过程也可称为投票过程，具体如下：

步骤508，通过投票判断是否能够确定室内外定位结果。

然后采用第一定位结果、第二定位结果和第四定位结果的投票，来确定室内外定位结果。其中，当处于第二预置时间时，可以将第四定位结果配置为不确定或空，在配置为空时，仅通过第一定位结果、第二定位结果。

本实施例中，投票可以是确定室内外定位的一种方式，可以为每一个定位结果配置一票，则相应的室内外定位结果包括三种，即室内、室外和不确定，从而上述第一、第二、第四定位结果为哪一结果，即为该结果投一票，从而将票数最多的结果作为室内外定位结果。第一定位结果为室内，第二定位结果为室内，第四定位结果为不确定，则室内2票、室外0票和不确定1票，室内外定位结果为室内。

采用上述三个定位结果进行投票时，可以直接确定室内外定位结果，还可能出现三种结果各一票的情况，此时无法直接确定室内外定位结果。则若是，即通过投票判断能够确定室内外定位结果，执行步骤512；若否，即通过投票判断不能确定室内外定位结果，执行步骤510。

步骤510，通过磁定位的第三定位结果执行二次投票。

步骤512，确定室内外定位结果。

在通过第一、第二、第四定位结果执行投票后，不能确定室内外定位结果时，可以获取磁信息，从而通过磁定位结果即第三定位结果执行二次投票，如图7所示，通过磁定位确定第四定位结果包括如下子步骤：

子步骤702，依据加速度传感器测量的加速度信息计算步数。

智能终端可以采用加速度传感器如3轴加速度计测量加速度信息，然后基于加速度信息计算步数，其中，加速度数据为{ax,ay,az}，通过如下公式计算加速度强度sa：

然后可以依据该加速度强度sa查找加速度强度峰值，统计相应的步数的计步stepi，其中，i为1、2……等

子步骤704，依据磁传感器测量的地磁数据计算每一步的磁场强度。

智能终端可以采用磁传感器如3轴磁传感器测量地磁数据如{mx,my,mz}，基于该地磁数据计算磁场强度sm，可以采用如下公式：

然后在每一步内测量n个地磁数据{smi,i＝1...n}，再计算每一步的磁场强度ss：

子步骤706，在所述预置步数内计算所述磁场强度的方差。

本实施例可以在预置步数内计算所述磁场强度的方差，设置预置步数对应的长度滑窗(如10步)，假设滑窗长度为b+1，则{smi,i＝n-b...n}，然后计算该滑窗内的磁场强度的方差：

子步骤708，计算所述方差小于第四阈值的第三比率。

本实施例中，预先配置一个的缓冲队列，从而存储该长度的各磁场强度的方差，并配置第四阈值，即方差阈值δ_thres，然后统计缓冲队列中的第三比率p_mag_fluc。

子步骤710，将第三比率和第三判定范围进行比较。

子步骤712，确定第三定位结果为室外。

子步骤714，确定第三定位结果为室内。

子步骤716，确定第三定位结果为不确定。

本申请实施例预先配置第三判定范围s3，该第三判定范围用于作为基于地磁的磁场强度对应室内外判定的标准之一。然后将该第三比率p_mag_fluc和第三判定范围s3进行比较，确定第三定位结果pr4。例如第三判定范围s4∈(0.2,0.8)，则：

从而地磁数据执行室外进行判定，为室内外定位提供更多的定位依据。

然后可以第三定位结果执行二次投票，即在上述投票的基础上，为第三定位结果配置一票，确定室内外定位结果。如之前为室内、室外、不确定各一票，第三定位结果为室外，则室内外定位结果为室外。

依据卫星个数、卫星描述信息、据光通量以及磁信息等执行的室内外判定。可以确定室内外定位结果，包括：室内、室外、不确定。

上述图5的示例，仅提供了多种数据执行室内外判定的一种方式，实际处理中，还可以采用其他方法，如图8所示。

参照图8，示出了本申请的另一种定位方法实施例中第二种室内外判定的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤802，依据卫星个数执行室内外判定，确定第一定位结果。

步骤804，依据卫星的高度角和信噪比执行室内外判定，确定第二定位结果。

步骤806，依据地磁强度执行室内外判定，确定第三定位结果。

步骤808，通过投票判断是否能够确定室内外定位结果。

步骤810，通过环境光强度确定第四定位结果执行二次投票。

步骤812，确定室内外定位结果。

本示例各步骤与图5对应示例相应步骤类似，因此不再赘述，从而还可以采用卫星个数、卫星描述信息、地磁强度为主，采用光通量为辅执行室内外定位判定。以及其他采用对采集的数据进行组合执行室内外定位判定的方式，可以依据实际需求确定，本实施例对此不作限定。

当室内外定位结果为室内时，执行步骤310；当室内外定位结果为不确定时，执行步骤312；当室内外定位结果为室外时，执行步骤314。

步骤310，启动室内定位系统执行定位。

步骤312，启动室外定位系统和室内定位系统执行定位。

步骤314，启动室外定位系统执行定位。

其中，在依据上述定位方式无法确定实际位置，即室内外定位结果为不确定时，同时启动室外定位系统和室内定位系统执行定位，室内、室外定位系统可以输出定位位置、定位精度等各种信息，可以基于运动方向即智能终端运行的方向信息，如朝向远离建筑，或朝向接近建筑，以及依据定位精度综合分析输入定位的系统，如图9所示，具体步骤如下：

步骤902，依据传感器信息确定当前智能终端的方向信息。

步骤904，判断智能终端是否指向建筑物。

依据传感器的传感器信息可以确定智能终端的运动方向，如朝向远离建筑，或朝向接近建筑等。从而判断智能终端的运动是否指向建筑物。

若是，即智能终端的运动指向建筑物，执行步骤906；若否，即智能终端的运动未指向建筑物，执行步骤908。

步骤906，判断室内精度是否大于室外精度。

将室内定位系统的定位精度称为室内精度，将室外定位系统的定位精度称为室外精度。然后判断室内精度是否大于室外精度。

若是，即判断室内精度大于室外精度，执行步骤910；若否，即判断室内精度不大于室外精度，执行步骤912。

步骤908，室外精度是否大于室内精度。

若是，即室外精度大于室内精度，执行步骤912；若否，即室外精度不大于室内精度，执行步骤910。

步骤910，采用室内定位系统生成定位输出结果。

当依据所述方向信息判断当前指向建筑物，且室内精度大于室外精度时，采用室内定位系统生成定位输出结果。

当依据所述方向信息判断当前未指向建筑物，且室外精度不大于室内精度时，采用室内定位系统生成定位输出结果。

步骤912，采用室外定位系统生成定位输出结果。

当依据所述方向信息判断当前指向建筑物，且室内精度不大于室外精度时，采用室外定位系统生成定位输出结果。

当依据所述方向信息判断当前未指向建筑物，且室外精度大于室内精度时，采用室外定位系统生成定位输出结果。

从而本申请能够实现室内、室外一体化定位，即提供了一种在室内定位系统和室外定位系统(gnss或基站定位等)之间进行无缝切换的方法，其中，室内定位系统可以采用wifi或蓝牙bluetooth等技术执行定位，室外定位系统可以采用全球卫星导航系统(globalnavigationsatellitesystem，gnss)、基站定位等技术执行定位。

本申请实施例能够应用于手机、平板电脑等各种需要定位服务的智能终端上，通过监测智能终端搭载的多种传感器如gps、环境光传感器、加速度传感器、磁传感器等，判断所处室内、外环境，并启用相应的室内、室外定位系统来提供无缝定位导航体验。

本实施例中，根据手机等智能终端上搭载的丰富传感器数据可以提供所处室内或室外的信息，如gps搜到的卫星个数可以作为室内或室外的判断信息，当移动终端处于室内卫星个数通常为0或者小于4；而当处于室外开阔环境卫星个数大于。且环境光传感器测量环境光通量，对判别白天处于室外有参考意义。

还可以采用磁传感器测量的环境磁场波动，当智能终端处于室内环境，磁场强度的波动受建筑物、设备的影响会有比较大的波动；当处于开阔室外环境，磁场强度比较平稳。还可以基于室内外温度差别来判断所处室内或室外；基于运动过程中转弯幅度和频率特征来判断所处室内或室外；还有利用 图像提取图像的室内特征来判断所处室内或室外。通过对多种传感器判断室内或室外结果的加权平均得到最终的室内或室外判定结果，并调用相应的室内、室外定位系统。

本实施例中，java或c++等基于移动平台的开发语言实现。

本申请实施例中，智能终端指的是具有多媒体功能的终端设备，这些设备支持音频、视频、数据等方面的功能。本实施例中该智能终端具有触摸屏，包括智能移动终端如智能手机、平板电脑能、智能穿戴设备，也可以是具有触摸屏的智能电视、个人计算机等设备。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本申请实施例所必须的。

实施例三

参照图10，示出了本申请一种定位装置实施例的结构框图，具体可以包括如下模块：

采集模块1002，用于采集至少两种数据，其中，所述数据包括定位数据；

室内外判定模块1004，用于依据所述至少两种数据执行室内外判定，确定室内外定位结果。

综上，可以采集至少两种数据，然后依据所述至少两种数据执行室内外判定，确定室内外定位结果，通过至少两种数据共同执行定位，提高定位的准确性，且计算量不大，不会造成电量等资源的消耗。

参照图11，示出了本申请另一种定位装置实施例的结构框图，具体可以包括如下模块：

地理围栏判定模块1100，用于获取有效的gps数据，依据所述有效的gps数据判断当前位置是否在地理围栏内；若当前位置在所述地理围栏内，触发采集模块1102；若当前位置不在所述地理围栏内，触发定位模块1106。

采集模块1102，用于采集至少两种数据，其中，所述数据包括定位数据。

室内外判定模块1104，用于依据所述至少两种数据执行室内外判定，确定室内外定位结果。

定位模块1106，用于当室内外定位结果为室外时，启动室外定位系统执行定位；当室内外定位结果为室内时，启动室内定位系统执行定位；当室内外定位结果为不确定时，启动室外定位系统和室内定位系统执行定位。

其中，所述定位数据包括：传感器数据和全球定位系统gps数据。所述gps数据包括：卫星个数和卫星描述信息；所述传感器数据包括地磁强度。

所述采集模块1102，用于采集卫星个数、卫星描述信息和地磁强度中的至少两种数据。

所述采集模块1102，包括：

gps采集子模块11022，用于从gps数据中解析出报文段，从所述报文段中获取卫星个数和/或卫星描述信息。

地磁采集子模块11024，用于依据加速度传感器测量的加速度信息计算步数；依据磁传感器测量的地磁数据计算每一步的地磁强度。

所述室内外判定模块1104，包括：

定位子模块11042，用于依据卫星个数确定第一定位结果，依据卫星描述信息确定第二定位结果，以及依据地磁强度确定第三定位结果。

判定子模块11044，用于依据第一定位结果、第二定位结果和第三定位结果中的至少两种执行室内外判定，确定室内外定位结果。

参照图12，示出了本申请另一种定位装置实施例中定位子模块的结构框图，具体可以包括如下模块：

所述定位子模块11042，包括：

第一定位单元110422，用于统计第一预置时间内所述卫星个数大于第一阈值的第一比率；将所述第一比率和第一判定范围进行比较，依据比较结果确定第一定位结果，其中，所述第一定位结果包括：室内、室外或不确定。

第二定位单元110424，用于从所述卫星描述信息中获取各卫星对应的高度角和信噪比；将高度角超过第二阈值且信噪比超过第三阈值的卫星作为目 标卫星；依据所述目标卫星执行定位，确定第二定位结果，其中，所述第二定位结果包括：室内、室外或不确定。

第二定位单元110424，用于确定目标卫星的个数，计算目标卫星的个数和卫星描述信息中卫星总个数的第二比率；将所述第二比率和第二判定范围进行比较，依据比较结果确定第二定位结果。

第三定位单元110426，用于依据预置步数内的地磁强度确定第三定位结果，其中，所述第三定位结果包括：室内、室外或不确定。

所述第三定位单元110426，用于在所述预置步数内计算所述磁场强度的方差；将所述方差与第四阈值进行比较，依据比较结果确定第三定位结果。

本实施例中，所述采集模块1102，还用于在第二预置时间内获取环境光通量；所述定位子模块11042，还用于依据所述环境光通量确定第四定位结果；所述判定子模块11044，还用于依据第一定位结果、第二定位结果、第三定位结果和第四定位结果中的至少三种执行室内外判定，确定室内外定位结果。

则定位子模块11042还包括：第四定位单元110428，用于判断所述环境光通量是否大于第五阈值；当所述环境光通量大于第五阈值时，确定第四定位结果为处于室外；当所述环境光通量不大于第五阈值时，确定第四定位结果为不确定。

所述地理围栏判定模块1100，包括：

围栏确定子模块11002，用于确定所述有效的gps数据对应地理围栏，获取所述地理围栏的至少两个对角顶点的地理位置信息；

围栏检测子模块11004，用于检测所述有效的gps数据是否在所述对角顶点的地理位置信息对应地理围栏内。

所述定位模块1106，还用于依据传感器信息确定当前智能终端的方向信息；当依据所述方向信息判断当前指向建筑物，且室内精度大于室外精度时，采用室内定位系统生成定位输出结果；当依据所述方向信息判断当前未指向建筑物，且室外精度不大于室内精度时，采用室内定位系统生成定位输出结果；当依据所述方向信息判断当前指向建筑物，且室内精度不大于室外精度 时，采用室外定位系统生成定位输出结果；当依据所述方向信息判断当前未指向建筑物，且室外精度大于室内精度时，采用室外定位系统生成定位输出结果。

从而本申请能够实现室内、室外一体化定位，即提供了一种在室内定位系统和室外定位系统(gnss或基站定位等)之间进行无缝切换的方法，其中，室内定位系统可以采用wifi或蓝牙bluetooth等技术执行定位，室外定位系统可以采用全球卫星导航系统(globalnavigationsatellitesystem，gnss)、基站定位等技术执行定位。

本申请实施例能够应用于手机、平板电脑等各种需要定位服务的智能终端上，通过监测智能终端搭载的多种传感器如gps、环境光传感器、加速度传感器、磁传感器等，判断所处室内、外环境，并启用相应的室内、室外定位系统来提供无缝定位导航体验。

本实施例中，根据手机等智能终端上搭载的丰富传感器数据可以提供所处室内或室外的信息，如gps搜到的卫星个数可以作为室内或室外的判断信息，当移动终端处于室内卫星个数通常为0或者小于4；而当处于室外开阔环境卫星个数大于。且环境光传感器测量环境光通量，对判别白天处于室外有参考意义。

还可以采用磁传感器测量的环境磁场波动，当智能终端处于室内环境，磁场强度的波动受建筑物、设备的影响会有比较大的波动；当处于开阔室外环境，磁场强度比较平稳。还可以基于室内外温度差别来判断所处室内或室外；基于运动过程中转弯幅度和频率特征来判断所处室内或室外；还有利用图像提取图像的室内特征来判断所处室内或室外。通过对多种传感器判断室内或室外结果的加权平均得到最终的室内或室外判定结果，并调用相应的室内、室外定位系统。

本实施例中，java或c++等基于移动平台的开发语言实现。

实施例四

在上述实施例的基础上，本实施例还公开了一种智能终端。

参照图13，示出了本申请一种智能终端实施例的结构框图，具体可以包 括如下模块：

该智能终端1300包括：存储器1310、显示器1320、处理器1330和输入单元1340。

其中，该输入单元1340可用于接收用户输入的数字或字符信息，以及控制信号。具体地，本发明实施例中，该输入单元1340可以包括触摸屏1341，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触摸屏1341上的操作)，并根据预先设定的程式驱动相应的连接装置。当然，除了触摸屏1341，输入单元1340还可以包括其他输入设备，如物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、鼠标等。

显示器1320包括显示面板，可选的，可以采用液晶显示器(liquidcrystaldisplay，lcd)或有机发光二极管(organiclight-emittingdiode，oled)等形式来配置显示面板。其中，触摸屏可以覆盖显示面板，形成触摸显示屏，当该触摸显示屏检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器1030以执行相应的处理。

在本发明实施例中，通过调用存储该存储器1310内的软件程序，和/或，模块，和/或，数据，处理器1330用于采集至少两种数据，其中，所述数据包括定位数据；依据所述至少两种数据执行室内外判定，确定室内外定位结果。

可选的，所述定位数据包括：传感器数据和全球定位系统gps数据。

可选的，所述gps数据包括：卫星个数和卫星描述信息；所述传感器数据包括地磁强度；则所述采集至少两种数据，包括：采集卫星个数、卫星描述信息和地磁强度中的至少两种数据。

可选的，所述gps数据的确定步骤包括：从gps数据中解析出报文段，从所述报文段中获取卫星个数和/或卫星描述信息。

可选的，所述传感器数据的确定步骤包括：依据加速度传感器测量的加速度信息计算步数；依据磁传感器测量的地磁数据计算每一步的地磁强度。

可选的，所述依据所述至少两种数据执行室内外判定，确定室内外定位结果，包括：依据卫星个数确定第一定位结果，依据卫星描述信息确定第二 定位结果，以及依据地磁强度确定第三定位结果；依据第一定位结果、第二定位结果和第三定位结果中的至少两种执行室内外判定，确定室内外定位结果。

可选的，依据所述卫星个数确定第一定位结果的步骤包括：统计第一预置时间内所述卫星个数大于第一阈值的第一比率；将所述第一比率和第一判定范围进行比较，依据比较结果确定第一定位结果，其中，所述第一定位结果包括：室内、室外或不确定。

可选的，依据所述卫星描述信息确定第二定位结果的步骤包括：从所述卫星描述信息中获取各卫星对应的高度角和信噪比；将高度角超过第二阈值且信噪比超过第三阈值的卫星作为目标卫星；依据所述目标卫星执行定位，确定第二定位结果，其中，所述第二定位结果包括：室内、室外或不确定。

可选的，依据所述目标卫星执行定位，确定第二定位结果，包括：确定目标卫星的个数，计算目标卫星的个数和卫星描述信息中卫星总个数的第二比率；将所述第二比率和第二判定范围进行比较，依据比较结果确定第二定位结果。

可选的，依据所述地磁强度确定第三定位结果的步骤，包括：依据预置步数内的地磁强度确定第三定位结果，其中，所述第三定位结果包括：室内、室外或不确定。

可选的，依据预置步数内的磁场强度确定第三定位结果，包括：在所述预置步数内计算所述磁场强度的方差；将所述方差与第四阈值进行比较，依据比较结果确定第三定位结果。

可选的，采集至少两种数据，还包括：在第二预置时间内获取环境光通量，则依据所述至少两种数据执行室内外判定，确定室内外定位结果，还包括：依据所述环境光通量确定第四定位结果；依据第一定位结果、第二定位结果、第三定位结果和第四定位结果中的至少三种执行室内外判定，确定室内外定位结果。

可选的，依据所述环境光通量确定第四定位结果，包括：判断所述环境光通量是否大于第五阈值；当所述环境光通量大于第五阈值时，确定第四定 位结果为处于室外；当所述环境光通量不大于第五阈值时，确定第四定位结果为不确定。

可选的，还包括：获取有效的gps数据，依据所述有效的gps数据判断当前位置是否在地理围栏内；若当前位置在所述地理围栏内，执行依据gps数据获取卫星个数、卫星描述信息的步骤；若当前位置不在所述地理围栏内，启动室外定位系统执行定位。

可选的，依据所述有效的gps数据判断当前位置是否在地理围栏内，包括：确定所述有效的gps数据对应地理围栏，获取所述地理围栏的至少两个对角顶点的地理位置信息；检测所述有效的gps数据是否在所述对角顶点的地理位置信息对应地理围栏内。

可选的，还包括：当室内外定位结果为室外时，启动室外定位系统执行定位；当室内外定位结果为室内时，启动室内定位系统执行定位；当室内外定位结果为不确定时，启动室外定位系统和室内定位系统执行定位。

可选的，启动室外定位系统和室内定位系统执行定位之后，还包括：依据传感器信息确定当前智能终端的方向信息；当依据所述方向信息判断当前指向建筑物，且室内精度大于室外精度时，采用室内定位系统生成定位输出结果；当依据所述方向信息判断当前未指向建筑物，且室外精度不大于室内精度时，采用室内定位系统生成定位输出结果；当依据所述方向信息判断当前指向建筑物，且室内精度不大于室外精度时，采用室外定位系统生成定位输出结果；当依据所述方向信息判断当前未指向建筑物，且室外精度大于室内精度时，采用室外定位系统生成定位输出结果。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本申请实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本申请实施例可采用完全硬件实施例、完全 软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

在一个典型的配置中，所述计算机设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flashram)。内存是计算机可读介质的示例。计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括非持续性的电脑可读媒体(transitorymedia)，如调制的数据信号和载波。

本申请实施例是参照根据本申请实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理 终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本申请所提供的一种定位方法、一种定位装置和一种智能终端，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。