本实用新型属于机器人定位技术，尤其涉及一种基于RFID的室内机器人自定位装置。
背景技术：
RFID（Radio Frequency Identification，射频识别）技术是一种近年来兴起的比较流行的自动识别技术。与传统的条形码技术、接触式IC卡等不同，射频识别系统通过无线射频方式进行双向数据通讯，不需要进行物体间接触就可完成数据识别并交换。同其他识别系统相比，射频识别系统具有安全性高，可靠性强，鲁棒性好，容量大，操作简单，易于携带等优点，具有更为广阔的应用市场。
移动机器人是人工智能研究领域中的一个热点问题，应用前景非常广泛。从本质上来讲，移动机器人是一种简单的自动执行工作的机器装置。它既可以由人类进行操控指挥，也可以在没有外界的干预下通过运行预先编写好的代码按照既定的方法去运动。自主导航技术一直以来是移动机器人众多研究领域的核心内容。相关学者将移动机器人的导航问题总结为“我现在在哪里”、“我将要去哪里”和“我如何去那里”三个子问题，也就是机器人自定位、地图识别以及路径规划。其中，机器人自定位是移动机器人自主导航技术的基础和关键。
传统的室内机器人自定位主要包括超声波技术、红外线技术和超宽带技术等。超声波定位技术精确度较高，但在传输过程中随着声波的不断衰减定位距离不准确；红外线定位技术传输距离较长，但是易受物体阻挡受环境影响较大；超带宽技术传输速率高、穿透能力强，但是其成本太高，不适合普通民用。
技术实现要素：
本实用新型要解决的技术问题是：提供一种基于RFID的室内机器人自定位装置，以解决现有技术的室内机器人自定位存在的传输过程中随着声波的不断衰减定位距离不准确，红外线定位技术传输距离较长，但是易受物体阻挡受环境影响较大；超带宽技术传输速率高、穿透能力强，但是其成本太高，不适合普通民用等技术问题。
本实用新型技术方案：
一种基于RFID的室内机器人自定位装置，它包括移动机器人，移动机器人上安装有RFID阅读器，RFID阅读器与ARM开发板通过无线WIFI网络连接；RFID阅读器与RFID应答器通过无线WIFI网络。
所述RFID应答器数量大于一个，随机固定安装在室内。
ARM开发板与PC终端通过导线连接。
ARM开发板包括处理器模块、传感器采集模块和串口通信模块，传感器采集模块与处理器模块导线连接，传感器采集模块与串口通信模块导线连接。
本实用新型的有益效果：
本实用新型将RFID射频技术应用在移动机器人自定位上，可以更好地发挥射频识别技术的优点，使得移动机器人位置识别更为精准；而且将现场各个RFID阅读器与RFID阅读器之间构建无线WIFI网络实现信号传递，具有信号强度好，不易受物体阻挡和成本低等优点，解决了信号衰减导致定位距离不准确、成本高和易受物体阻挡受环境影响较大等技术问题。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图。
具体实施方式
一种基于RFID的室内机器人自定位装置，它包括移动机器人，移动机器人上安装有RFID阅读器，RFID阅读器与ARM开发板通过无线WIFI网络连接；RFID阅读器与RFID应答器通过无线WIFI网络。
所述RFID应答器数量大于一个，随机固定安装在室内。
ARM开发板与PC终端通过导线连接。
ARM开发板包括处理器模块、传感器采集模块和串口通信模块，传感器采集模块与处理器模块导线连接，传感器采集模块与串口通信模块导线连接。
所述RFID阅读器和多个RFID应答器组合在一起构成一个简单的RFID射频识别系统。
所述RFID应答器，即可被RFID阅读器自动识别的智能标签，包括耦合模块、芯片模块以及应答器天线模块，每个电子标签具有唯一的电子编码。
所述RFID阅读器包括收发模块、耦合模块、控制模块以及阅读器天线模块。
所述ARM开发板包括处理器模块、传感采集模块以及串口通信模块。
所述PC终端包括液晶显示设备和电源管理模块。
在定位区域随机均匀设置若干个AP接入点，固定在机器人上的RFID阅读器，通过收发模块向电子标签发送信号并接收其应答，通过天线模块采取读写器多路存储的通信方式阅读RFID应答器上的标签信息。
ARM开发板模块通过传感器采集模块采集不同电子标签的信号强度，对RFID应答器进行身份精确识别后，通过串口通信模块将RFID射频识别系统所识别到的不同电子标签的信号强度传给处理器模块，根据所获得的信号强度的不同利用RSSI方法实时确定其信号位置。
在处理器模块上设置时间阈值，通过TOA方法比较RFID阅读器和应答器通信时间长短来判断机器人与障碍物之间的距离。当通信时间大于所设定的时间阈值时，机器人正常行驶；反之，若通信时间远远小于所设定的时间阈值，即障碍物标签节点距离RFID阅读器距离较近，机器人向大于时间阈值的最近RFID应答器行驶，实现自主避障。