用于水下地震勘探的螺旋输送机的制作方法

本专利申请要求2016年3月31日提交的题为“helicalconveyorforunderwaterseismicexploration(用于水下地震勘探的螺旋输送机)”的美国发明申请第15/088,060号的优先权并且要求2016年7月21日提交的题为“conveyancesystemandmethodforunderwaterseismicexploration(用于水下地震勘探的输送系统和方法)”的美国发明申请第15/216,085号的优先权，上述两个申请都转让给本申请的受让人，在此明确地通过引用结合于本文。

背景技术：

可以评估地震数据以获得关于地下特征的信息。该信息可以指示地球的地下部分的地质剖面，例如盐丘、基岩或地层圈，并且可以被解释为表示可能存在或不存在矿物、碳氢化合物、金属或其他元素或沉积物。

技术实现要素：

至少一个方面涉及一种从海床采集地震数据的系统。该系统可以包括壳体。该系统可包括邻近壳体的第一端定位的帽。该系统可包括具有螺旋结构的输送机。输送机可以设置在壳体内。输送机可具有第一端和第二端。输送机可以在输送机的第一端接收海底地震计(“obs”)单元。输送机可以通过螺旋结构将obs单元从输送机的第一端输送到输送机的第二端。输送机可以在海床上提供obs单元以采集地震数据。输送机的第一端与帽之间的第一距离可小于输送机的第二端与帽之间的第二距离。例如，输送机的第一端可以比输送机的第二端更靠近帽。该系统可包括推进系统。推进系统可以接收指令。响应于该指令，推进系统可以促进壳体的移动。

该系统可包括控制单元。控制单元可以向推进系统提供指令。在一些实施例中，推进系统可包括控制单元。控制单元可以在壳体外部和远离壳体。控制单元可以将包括该指令的有线或无线传输发送到推进系统。该指令可以包括跟随移动通过水性介质的物体的指令。该指令可以包括跟随牵引壳体通过水性介质的船舶的指令。

推进系统可包括能量源以提供能量。推进系统可包括发动机，以将所提供的能量转换成机械能，以沿着与壳体的运动方向相反的方向将周围的水推离壳体。发动机可将所提供的能量转换成机械能，以使壳体沿选定的方向移动。所选择的方向可以由控制单元选择，并通过指令传送。所选择的方向可以选择成允许壳体跟随船舶，例如，当船舶移动或改变方向时。推进系统可以包括产生力以在与壳体的运动方向相反的方向上将周围的水推离壳体的装置。推进系统可包括例如螺旋桨、推进器、桨叶、桨、水轮、螺旋式螺旋桨、固定螺距螺旋桨、可变螺距螺旋桨、管道式螺旋桨、方位螺旋桨、水射流、风扇或泵中的至少一个。该系统可包括转向装置，以控制壳体的运动方向。

壳体可以具有圆柱形状。该系统可包括从帽或壳体中的至少一个延伸的第一翅片。该系统可包括从帽或壳体中的至少一个延伸的第二翅片。第一翅片可以与第二翅片分开预定角度，以控制壳体通过水性介质的旋转。该系统可包括控制单元，该控制单元被配置为调节第一翅片或第二翅片中的至少一个以控制壳体的运动方向。控制单元可以调节将第一翅片与第二翅片分开的预定角度。控制单元可以调节第一翅片或第二翅片中的至少一个，以减少在水性介质中产生的阻力。

至少一个方面涉及一种用于将有效载荷递送到海底的方法。该方法可以包括提供壳体。该方法可包括提供邻近壳体的第一端定位的帽。该方法可包括提供具有螺旋结构的输送机。输送机可以设置在壳体内。输送机可以在输送机的第一端接收海底地震计(“obs”)单元。输送机可以通过螺旋结构将obs单元从输送机的第一端输送到输送机的第二端。输送机可以在海床上提供obs单元以采集地震数据。输送机的第一端与帽之间的第一距离可小于输送机的第二端与帽之间的第二距离。该方法可以包括壳体的推进系统接收移动壳体的指令。该方法可以包括推进系统基于、响应于或根据指令移动壳体。

该方法可包括控制单元向推进系统提供指令。控制单元可以通过有线或无线传输提供指令。该方法可以包括控制单元提供跟随通过水性介质的物体位置的指令。该方法可以包括调节壳体的翅片以控制壳体的运动方向。

至少一个方面涉及一种用于从海床采集地震数据的系统。该系统包括具有圆柱形部分的壳体。该系统包括位于壳体的第一端附近的帽。该系统包括具有螺旋结构并设置在壳体内的输送机。输送机可以在输送机的第一端接收海底地震计(“obs”)单元，并通过螺旋结构将obs单元输送到输送机的第二端。输送机的第一端与帽之间的第一距离可小于输送机的第二端与帽之间的第二距离。输送机可以便于在海床上提供obs单元以采集地震数据。

该系统可包括一个或多个翅片。例如，该系统可包括第一翅片或第一翅片和第二翅片。第一翅片可以从帽或壳体中的至少一个延伸。第二翅片可以从帽或壳体中的至少一个延伸。第一翅片可以与第二翅片分开预定角度，以控制壳体通过水性介质的旋转或自旋。第一和第二翅片可以通过施加力或产生和控制施加的力来控制旋转或自旋或抑制旋转或自旋。施加的力可以控制旋转，冲击转向，在壳体被拖曳或静止时提供操作稳定性。抑制旋转可包括或指减少旋转力或减少旋转5％、10％、20％、25％、30％或更多。抑制旋转可以指或包括降低旋转速率或防止完全旋转。obs单元可以附接到海床上，位于海床上，与海床接触，与海床耦接，或以其他方式连接到海床。例如，obs单元可以充分连接到海床，以从海床或通过海床收集地震数据。

壳体可包括一个或多个开口，以允许obs单元穿过壳体。例如，壳体可包括第一开口和第二开口，第一开口用于在输送机的第一端接收obs单元，第二开口用于从输送机的第二端移除obs单元。壳体可包括配置成闭合第一开口的第一门和配置成阻挡第二开口的第二门。第一门或第二门中的至少一个可以处于机械张力下，例如弹簧加载或活塞激活。第一门或第二门中的至少一个可以沿着圆柱形部分的垂直轴打开和关闭。例如，水下运载工具可以配置为打开或关闭第一门或第二门。

帽可包括圆锥形状。帽的底座可以耦接到壳体的第一端。第一翅片和第二翅片可定位成在水性介质中产生阻力以控制壳体的旋转。第一翅片可以与第二翅片分开预定角度，以在壳体移动通过水性介质时抑制壳体的旋转。第一翅片和第二翅片之间的预定角度可以在70度与110度之间。

螺旋结构的中心可以沿着壳体的圆柱形部分的轴线延伸。输送机可包括一个或多个耦接在一起以形成螺旋结构的部分。这些部分可包括例如1/8转弯部分、1/5转弯部分、1/4转弯部分、1/3转弯部分、1/2转弯部分、完整的转弯部分或其他尺寸部分。螺旋结构可以包括螺旋螺距，螺旋螺距可以包括或指代基本上恒定的螺距，例如从输送机的一端到输送机的另一端变化小于正或负0.5度、1度、2度、3度、5度、10度、15度或20度的螺距。

该系统可包括第二输送机，该第二输送机具有第二螺旋结构并设置在壳体内。第二输送机可包括第一端，第一端是帽之间的第三距离，其中第三距离大于第一距离。壳体可包括一个或多个开口，以允许一个或多个obs单元穿过壳体并到达第一输送机或第二输送机中的至少一个上。第二输送机可包括与帽相距第四距离的第二端，其中第四距离大于第二距离。第一螺旋结构和第二螺旋结构可具有相同的恒定螺距。

该系统可包括第二帽，该第二帽耦接到壳体的与第一端相对的第二端。第二帽可包括压载物。该系统可包括设置在壳体中的支撑结构，例如杆、柱、支柱、壳体中的凹槽、肋、壳体的壁、线缆或滑动结构。支撑结构可以沿着壳体的圆柱形部分的轴线延伸并穿过螺旋结构的中心。支撑结构可以耦接到帽的第一内部部分或第二帽的第二内部部分中的至少一个。支撑结构可以支撑输送机。

该系统可包括从壳体的圆柱形部分的纵向轴线突出并沿其延伸的滑动件。该系统可包括位于第一翅片或第二翅片附近的信标。信标可以包括声学应答器或光源(例如，黄光、白光)中的至少一个。该系统可以包括其他类型的信标，例如无线信标、有线信标、磁信标、射频信标、运动信标或基于颜色的信标。

输送机可包括无动力重力输送机。输送机可以将obs单元提供给水下运载工具。水下运载工具可包括捕获设备，以通过输送机的第二端处的开口接收obs单元。水下运载工具可以包括部署设备，以将obs单元放置在海床上以采集地震数据。

至少一个方面涉及一种用于从海床采集地震数据的系统。该系统可包括：壳体，壳体具有流体动力学的第一部分和产生阻力以抑制移动通过水性介质的壳体的旋转的第二部分。该系统可包括具有螺旋结构并设置在壳体内的输送机。输送机可以定位成在输送机的第一端接收obs单元，并通过螺旋结构将obs单元输送到输送机的第二端。

壳体可包括一个或多个开口。壳体可包括第一开口，第一开口构造成在输送机的第一端接收obs单元。壳体可包括第二开口，以从输送机的第二端移除obs单元。第一开口和帽可以分开第一距离。第二开口和帽可以分开第二距离。第一距离可以小于第二距离。输送机可包括无动力的重力输送机。

至少一个方面涉及一种用于从海床采集地震数据的系统。该系统可包括具有圆柱形部分的壳体。该系统可包括邻近壳体的第一端定位的帽。该系统可包括具有螺旋结构并设置在壳体内的输送机。输送机可以在输送机的第一端接收obs单元，并通过螺旋结构将obs单元输送到输送机的第二端。该系统可包括水下运载工具，该水下运载工具包括捕获设备，以通过输送机的第二端处的开口接收obs单元。该系统可以包括水下运载工具的部署设备，以将obs单元放置在海床上以采集地震数据。

该系统可包括从帽或壳体中的至少一个延伸的第一翅片。该系统可包括从帽或壳体中的至少一个延伸的第二翅片。第一翅片可以与第二翅片分开预定角度，以控制壳体通过水性介质的旋转。第一翅片和第二翅片可以配置成在水性介质中产生阻力以控制壳体的旋转。水下运载工具可以从海底取回obs单元。

至少一个方面涉及一种用于从海床采集地震数据的系统。该系统可包括具有圆柱形部分和一个或多个开口的壳体。该系统可包括邻近壳体的第一端定位的帽。该系统可包括具有螺旋结构并设置在壳体内的第一输送机。第一输送机可以配置成在第一输送机的第一端接收一个或多个obs单元，并通过螺旋结构将一个或多个obs单元输送到第一输送机的第二端。该系统可以包括水下运载工具，该运载工具包括用于取回连接到海床的obs单元的取回装置。obs单元可以存储通过海床获取的地震数据。水下运载工具可包括第二输送机，以通过壳体的一个或多个开口将从海床取回的obs单元转移到壳体中的第一输送机。

该系统可包括从帽或壳体中的至少一个延伸的第一翅片。该系统可包括从帽或壳体中的至少一个延伸的第二翅片。第一翅片可以与第二翅片分开预定角度，以控制壳体通过水性介质的旋转。

该系统可包括具有螺旋结构并设置在壳体内的第三输送机。取回装置可以被配置为取回连接到海床的第二obs单元。第二输送机可以配置成通过壳体的一个或多个开口将从海床取回的第二obs单元转移到壳体中的第三输送机。

至少一个方面涉及部署obs单元的系统。该系统可包括具有第一部分的壳体，该第一部分产生阻力以抑制移动通过水性介质的壳体的旋转。该系统可包括设置在壳体内以支撑一个或多个obs单元的第一输送机。第一输送机可具有螺旋结构。壳体可包括在第一输送机的第一端处的第一开口，以及在第一输送机的第二端处的第二开口。该系统可包括底座以接收壳体的至少一部分。该系统可包括位于壳体外部以支撑一个或多个obs单元的第二输送机。第二输送机可以构造成将一个或多个obs单元中的第一obs单元移动到第一输送机的第一端处的第一开口中。第一输送机可构造成接收第一obs单元并将第一obs单元朝向第一输送机的第二端处的第二开口引导。

该系统可包括升降机，该升降机构造成定位第二输送机以使第二输送机与第一开口对准。该系统可包括配置成关闭第一开口的第一门。第二输送机可以配置为打开第一门。第二输送机可以打开第一门以从螺旋结构移除第一obs单元。

该系统可包括起重机。该系统可包括耦接到起重机和壳体的缆索。起重机可以通过缆索升高、降低或支撑壳体。起重机可以通过缆索将装有一个或多个obs单元的壳体降低到海床上。起重机可以将装载有一个或多个obs单元的壳体降低到水性介质中。该系统可包括从壳体延伸的翅片。翅片可以配置成在壳体移动通过水性介质时产生力以抑制壳体的旋转。底座可以配置成接触海床并将壳体支撑在海床上。

在一些实施方案中，螺旋结构可以称为第一螺旋结构，并且一个或多个obs单元可以称为第一一个或多个obs单元。该系统可包括第三输送机，其具有设置在壳体内的第二螺旋结构。第三输送机可以配置为支撑第二一个或多个obs单元。第二一个或多个obs单元可以与第一一个或多个obs单元不同。第二一个或多个obs单元可以与第一一个或多个obs单元互斥。该系统可包括在第二输送机的第三端处的壳体的第三开口。该系统可包括配置成升高或降低第二输送机的升降机。升降机可使第二输送机与第一开口对准，以通过第一开口将第一一个或多个obs单元装载到第一输送机上。升降机可使第二输送机与第三开口对准，以通过第三开口将第二一个或多个obs单元加载到第三输送机上。第一输送机可以是无动力重力输送机，第二输送机可以是动力输送机。

至少一个方面涉及一种用于部署obs单元的方法。该方法包括提供壳体。该方法包括在壳体内提供第一输送机。第一输送机可具有螺旋结构，其配置成支撑一个或多个obs单元。壳体可包括在第一输送机的第一端处的第一开口和在第一输送机的第二端处的第二开口。该方法包括提供底座以将壳体保持在基本垂直的位置。该方法包括提供位于壳体外部并配置成支撑一个或多个obs单元的第二输送机。该方法包括通过第二输送机将一个或多个obs单元中的第一obs单元经由第一输送机的第一端处的第一开口装载到壳体中。该方法包括由第一输送机将从第二输送机接收的第一obs单元朝向第一输送机的第二端处的第二开口引导。

壳体可包括第一部分，用于产生阻力以抑制移动通过水性介质的壳体的旋转。该方法可包括通过升降机将第二输送机与第一开口对准。该方法可以包括通过第二输送机打开关闭第一开口的第一门。该方法可以包括通过第二输送机从第一输送机移除第一obs单元。

该方法可包括将壳体定位在水性介质中的起重机。起重机可以通过缆索耦接到壳体。该方法可以包括起重机将壳体定位在海床上。该壳体可以包括一个或多个obs单元。该方法可以包括起重机将装载有一个或多个obs单元的壳体定位到水性介质中。该方法可以包括当壳体移动通过水性介质时翅片产生力以抑制壳体的旋转。翅片可以从壳体延伸。该方法可包括接触海床的底座。该方法可包括底座将壳体支撑在海床上。

在一些实施方案中，螺旋结构是第一螺旋结构，并且一个或多个obs单元是第一一个或多个obs单元。该方法可包括在壳体内提供具有第二螺旋结构的第三输送机。该方法可以包括将第二一个或多个obs单元装载到第三输送机上。

本公开的至少一个方面涉及一种从海床采集地震数据的系统。该系统包括包括滑动结构的水下运载工具。该系统包括设置在滑动结构中的输送机。输送机具有第一端和与第一端相对的第二端。该系统包括设置在输送机的第一端的捕获设备。捕获设备包括用于关闭以保持存储一个或多个obs单元的壳体的臂。捕获设备可以打开以释放外壳。捕获设备可包括对准机构，以使壳体的开口与输送机的第一端对齐。该系统可以包括在输送机的第二端处的部署设备，以将一个或多个obs单元中的obs单元放置在海床上，以从海床采集地震数据。

输送机可包括带或多个辊，用于将一个或多个obs单元中的obs单元从输送机的第一端移动到输送机的第二端。臂可包括一个或多个臂，例如第一臂和第二臂。第一臂可以耦接到输送机的第一部分。第二臂可以与第一臂相对，并且耦接到输送机的第二部分。输送机的第一和第二部分可以是输送机的相同或不同部分。第一臂和第二臂可操作以从打开位置移动到闭合位置以捕获壳体。第一臂和第二臂可以从关闭位置移动到打开位置以释放壳体。例如，第一臂和第二臂可以形成、限定、包括或以其他方式提供夹具。

对准机构可包括凹口，该凹口能够将壳体保持在预定取向。凹口可以接收沿着壳体延伸的突起，以将壳体保持在预定取向。凹口可包括锥形凹口。对准机构可包括将壳体保持在预定取向的突起。突起可以进一步构造成至少部分地插入壳体上的凹口中，以将壳体保持在预定取向。

该系统可以包括传感器，该传感器被配置为检测从壳体接收的信号。信号可包括声信号或光信号中的至少一个。ping可以指示水下运载工具在水性介质中的位置。ping可以指示水下运载工具相对于壳体在水性介质中的深度。水下运载工具可包括遥控运载工具或自主操作的运载工具。水下运载工具可包括取回机构，以从海床取回一个或多个obs单元中的obs单元。一个或多个obs单元中的obs单元可以在存储器中存储从海床获取的地震数据。

该系统可以包括与部署设备相邻的门。该门可以配置成从关闭位置打开，以将一个或多个obs单元中的obs单元部署到海床上。水下运载工具可以打开或关闭门。

至少一个方面涉及一种从海床采集地震数据的系统。该系统可包括具有滑动结构的水下运载工具。该系统可包括设置在滑动结构中的输送机。输送机可具有第一端和与第一端相对的第二端。该系统可包括设置在输送机的第一端的捕获设备。捕获设备包括臂，所述臂用于关闭以保持具有在壳体中的螺旋结构上的一个或多个海底地震计(“obs”)单元的壳体，以及用于打开以释放壳体。捕获设备包括对准机构，用于将壳体的开口与输送机的第一端对准。输送机可以通过壳体的开口并从壳体中的螺旋结构的一端接收一个或多个obs单元中的obs单元。该系统可包括位于或定位在输送机的第二端处或附近的部署设备。部署设备包括坡道，该坡道将一个或多个obs单元中的obs单元放置在海床上，以通过一个或多个obs单元中的obs单元从海床采集地震数据。

输送机可包括带或多个辊，以将一个或多个obs单元中的obs单元从输送机的第一端移动到输送机的第二端。坡道的一部分可以接触海床。水下运载工具可包括取回机构，以从海床取回一个或多个obs单元中的obs单元。一个或多个obs单元中的obs单元可以在存储器中存储从海床采集的地震数据。

至少一个方面涉及一种用于从海床采集地震数据的方法。该方法可以包括水下运载工具的传感器，其识别构造成存储一个或多个海底地震计(“obs”)单元的壳体。水下运载工具可包括输送机和臂。该方法包括定位水下运载工具，使得臂在壳体的帽上方处于打开状态。该方法包括通过水下运载工具的致动器关闭臂。该方法包括通过水下运载工具将臂朝向与帽相对的壳体的底部移动。壳体的开口可以与水下运载工具的输送机对齐。该方法包括通过输送机经由壳体的开口接收一个或多个obs单元中的第一obs单元。该方法包括由水下运载工具将第一obs单元放置在海床上以从海床采集地震数据。

传感器可以检测来自壳体上的应答器的ping。水下运载工具可以使用ping来将臂定位在壳体上方的打开状态。水下运载工具可以基于ping确定水下运载工具相对于壳体的深度。水下运载工具可以使臂在打开状态下朝向连接到壳体的帽的缆索移动，缆索将壳体支撑在在水性介质中。

壳体可包括第一部分和第二部分，第一部分是流体动力的，第二部分构造成产生阻力以防止壳体旋转通过水性介质。壳体可包括具有圆锥形状、圆顶形状或流体动力学形状的部分。该方法可以包括在臂的凹口中锁定壳体的转子，以使壳体的开口与输送机对准。

可以机械地打开壳体上的阻挡第一obs单元移动通过壳体的开口的门。例如，门可以是弹簧加载的。水下运载工具可以打开壳体上的门。水下运载工具可以运行、启动、起动、操作或其他使得输送机从壳体取回第一obs单元。在中，输送机可以通过壳体的开口从壳体中的支撑一个或多个obs单元的螺旋结构接收第一obs单元。输送机可以通过壳体的开口接收一个或多个obs单元中的第二obs单元。第二obs单元可以沿着螺旋结构朝向开口向下移动。输送机可以通过开口接收一个或多个obs单元的第三obs单元。响应于输送机接收第一obs单元和第二obs单元，第三obs单元可以朝向开口向下移动螺旋结构。

该方法可以包括通过第二输送机将第一obs单元经由壳体的第二开口插入壳体中。壳体中的螺旋结构可通过第二开口接收第一obs单元。第一obs单元可以通过螺旋结构朝向开口移动。螺旋结构可包括无动力重力输送机。该方法可以包括将壳体放置在配置成支撑壳体的底座上。

该方法可以包括提供一个或多个obs单元，以用于由壳体中的一个或多个螺旋结构借助壳体中的一个或多个开口接收。例如，单个开口可用于向壳体内的多个螺旋结构提供obs单元。在另一个例子中，壳体中的第一开口可用于将obs单元提供给壳体中的第一螺旋结构，并且壳体中的第二开口可用于将obs单元提供给壳体中的第二螺旋结构。第一和第二开口可以位于彼此之上、彼此邻近定位、彼此靠近定位、定位在水平面中、定位在垂直平面中或者定位在对焦平面中。

该方法可以包括将第一obs单元插入放置在容器上的壳体中。在一些实施例中，该方法可包括通过第二输送机将一个或多个obs单元中的第二obs单元经由壳体的第三开口插入壳体中。壳体中的第二螺旋结构可以通过第三开口接收第二obs单元。第二obs单元可以通过第二螺旋结构朝向第二开口下方的壳体的第四开口移动。

该方法可以包括将壳体放置在配置成支撑壳体的容器上。容器可以与海床接触。水下运载工具的输送机可以从容器上的壳体接收第一obs单元。

至少一个方面涉及一种从海床采集地震数据的系统。该系统包括具有传感器的水下运载工具。传感器可用于识别壳体。壳体可具有流体动力学形状并存储一个或多个obs单元。水下运载工具可以具有臂和致动器，以将臂定位在壳体帽上方处于打开状态，或者闭合臂。水下运载工具可以配置成将臂移动到与帽相对的壳体的底部。水下运载工具可以移动臂，使得壳体的开口与水下运载工具的输送机对齐。输送机可以配置成通过壳体的开口接收一个或多个obs单元中的第一obs单元。输送机可以将第一个obs单元移动到海床，以从海床采集地震数据。

壳体可包括第一部分和第二部分，第一部分是流体动力的，第二部分构造成产生阻力以抑制壳体通过水性介质的旋转。壳体可包括螺旋结构以存储一个或多个obs单元并将一个或多个obs单元从壳体的第二开口传送到壳体的开口。开口和帽之间的第一距离可小于第二开口和帽之间的第二距离。壳体可包括多个螺旋结构以用于存储一个或多个obs单元。水下运载工具可包括远程操作的运载工具或自主操作的运载工具中的至少一个。

在一些实施例中，壳体可以是实心的、连续闭合的壳体。在一些实施例中，壳体可包括穿孔、孔、网格、骨架型结构或被配置为包含obs单元的格栅结构。

附图说明

在附图和以下描述中阐述了本说明书中描述的主题的一个或多个实施例的细节。根据说明书、附图和权利要求，本主题的其他特征、方面和优点将变得显而易见。附图不是按比例绘制的。各附图中相同的附图标记和名称表示相同的元件。为清楚起见，并非每个组件都可以在每个图中标记。在图中：

图1a是深水地震作业的实施例的等距示意图。

图1b是深水中地震作业的实施例的等距示意图。

图2a是根据实施例的用于采集地震数据的系统。

图2b是根据实施例的用于采集地震数据的系统的侧透视图。

图2c是根据实施例的用于采集地震数据的系统的俯视透视图。

图2d是根据实施例的包括推进系统的用于采集地震数据的系统。

图2e是根据实施例的包括推进系统的用于采集地震数据的系统的侧视透视图。

图3示出了根据实施例的为用于采集地震数据的系统提供的输送机。

图4a是根据实施例的用于采集地震数据的系统。

图4b是根据实施例的用于采集地震数据的系统的侧透视图。

图4c是根据实施例的用于采集地震数据的系统的俯视透视图。

图5示出了根据实施例的为用于采集地震数据的系统提供的多个输送机。

图6a示出了根据实施例的将单元传送到壳体或从壳体传送单元的系统。

图6b示出了根据实施例的将单元传送到壳体或从壳体传送单元的系统。

图7示出了根据实施例的将单元传送到海床或从海床传送单元的系统。

图8a示出了根据实施例的用于从海床采集地震数据的滑动系统。

图8b示出了根据实施例的用于从海床采集地震数据的滑动系统。

图8c示出了根据实施例的用于从海床采集地震数据的滑动系统。

图9示出了根据实施例的用于从海床采集地震数据的系统。

图10示出了根据实施例的从海床采集地震数据的系统。

图11示出了根据实施例的从海床采集地震数据的系统。

图12示出了根据实施例的从海床采集地震数据的系统。

图13示出了根据实施例的从海床采集地震数据的系统。

图14示出了根据实施例的从海床采集地震数据的系统。

图15示出了根据实施例的从海床采集地震数据的系统。

图16是从海床采集地震数据的方法的实施例的流程图。

图17是用于从海床采集地震数据的系统的实施例的框图。

图18是用于从海床采集地震数据的方法的实施例的流程图。

图19是示出可用于实现图1a-18中所示实施例的各种元件的计算机系统的一般架构的框图。

具体实施方式

本公开的系统、方法和设备一般涉及从海床采集地震数据或通过海床采集地震数据。以上介绍并在下面更详细讨论的各种概念可以以多种方式中的任何一种来实现。

该系统可以使用鱼雷形传送系统或传送装置将obs单元从水面上方的位置转移或运输到水面下方海床处的位置。鱼雷形传送系统可用于从海床或水面下方的位置取回obs单元，回到水面上方的位置，例如到船上。鱼雷形传送系统或装置可包括圆柱形壳体，其具有盘旋形结构、螺旋结构、盘旋形滑动件或设置在壳体内的线圈。壳体可包括一个或多个翅片或突起，其构造成产生或施加力(例如，阻力)，该力可稳定壳体的旋转(例如，在10度旋转内)。在一些实施例中，壳体可以是流体动力学形状，其配置成产生阻力以在不使用翅片的情况下稳定旋转。圆柱形壳体的高度可以大于圆柱体的直径。螺旋结构可以提供无动力的重力输送机，其允许obs单元从螺旋结构的顶部滑动到螺旋结构的底部，以便于装载和卸载传送装置。

该系统可包括推进系统。壳体可包括推进系统。推进系统可以使壳体移动通过水性介质。推进系统可包括螺旋桨或其他推进器，其可使壳体移动通过水。例如，壳体可以通过缆索由船舶拖曳。例如，当船舶转弯时，壳体可以至少最初在船舶在转弯之前移动的方向上继续。因此，当船舶转弯时，壳体可能不在水性介质或水柱中的期望位置。推进系统可以移动壳体，使得壳体跟随船舶。例如，推进系统可包括转向装置或机构和推进器，以使壳体沿所需方向移动，使得壳体跟随船舶。推进系统可以包括本地控制单元，或者推进系统可以从远程控制单元接收指令。推进系统可以接收在一个方向上移动的指令。推进系统可以接收以预定量的力在一个方向上移动的指令。因此，推进系统可以允许壳体在船舶或船行进通过水性介质时跟随船舶或船的位置。

现在参考图1a，示出了由第一船舶5促进的深水地震作业的实施例的等距示意图。数据处理系统可以通过地震操作获得地震数据。虽然该图示出了深水地震作业，但是本文描述的系统和方法可以使用通过拖缆数据，基于陆地的地震作业获得的地震数据。在该示例中，第一船舶5定位在水柱15的表面10上并且包括支撑操作装置的平台20。平台20的至少一部分包括用于存储地震传感器装置(或地震数据采集单元或节点)的多个传感器装置机架90的空间。传感器装置机架90还可以包括数据取回装置或传感器再充电装置。

平台20还包括附接的一个或多个起重机25a，25b，以便于将操作装置的至少一部分从平台20转移到水柱15，操作装置例如自主水下运载工具(auv)、自主操作运载工具(aov)、rov或地震传感器装置。例如，耦接耦接到平台20的起重机25a被配置成降低和升高rov35a，rov35a将一个或多个传感器装置30(例如，obs单元)转移和定位在海床55上。rov35a可以通过系绳46a和脐带缆索44a耦接到第一船舶5，脐带缆索44a向rov35a提供电力、通信和控制。系绳管理系统(tms)50a也耦接在脐带缆索44a和系绳46a之间。通常，tms50a可以用作操作rov35a的中间地下平台。对于在海床55处或附近的大多数rov35a操作，tms50a可以定位在海床55上方约50英尺处并且可以根据需要松出系绳46a以使rov35a在海床55上方自由移动，以便在其上定位和传送地震传感器装置30。海床55可包括或指代大陆架。

起重机25b可以耦接(例如，通过闩锁、锚、螺母和螺栓、螺钉、吸盘、磁铁或其他紧固件)到第一船舶5的船尾或第一船舶5上的其他位置。起重机25a，25b的任何一个可以是适于在海洋环境中操作的任何提升装置或发射和回收系统(lars)。起重机25b可以通过缆索70耦接到地震传感器传送装置100。传送装置100可以包括系统200、300、400或500的一个或多个部件、功能或特征。传送装置100可以是无人机、滑动结构、篮子或能够在其中容纳一个或多个传感器装置30的任何装置。传送装置100可以是被配置为适于容纳和传送一个或多个传感器装置30的盒的结构。传送装置100可以被配置为传感器装置存储架，用于将传感器装置30从第一船舶5传送到rov35a，并且从rov35a传送到第一船舶5。传送装置100可包括车载电源、电动机或变速箱或推进系统。在一些实施例中，传送装置100可以不包括任何整体功率装置或不需要任何外部或内部电源。在一些实施例中，缆索70可以向传送装置100提供电力或控制。在一些实施例中，传送装置100可以在没有外部电源或控制的情况下操作。在一些实施例中，缆索70可包括脐带、系绳、绳索、线、绳等，其配置成支撑、牵引、定位、供电或控制传送装置100。

rov35a可以包括地震传感器装置储藏室40，其被配置为在其中存储一个或多个地震传感器装置30以用于部署或取回操作。储藏室40可包括储存器、架子或配置成储存地震传感器装置的容器。储藏室40还可以包括输送机，例如其上具有地震传感器装置的可移动平台，例如被配置为在其中支撑并移动地震传感器装置30的转盘或线性平台。在一个实施例中，地震传感器装置30可以部署在海床55上并通过可移动平台的操作从其中取回。rov35a可以定位在海床55上方或之上的预定位置处，并且地震传感器装置30在预定位置处被卷起、输送或以其他方式移出储藏室40。在一些实施例中，地震传感器装置30可以通过设置在rov35a上的机器人装置60(例如机械臂、末端执行器或操纵器)从储藏室40展开和取回。

地震传感器装置30可以被称为地震数据采集单元30或节点30。地震数据采集单元30可以记录地震数据。地震数据采集单元30可包括至少一个地震检波器、至少一个电源(例如，电池、外部太阳能电池板)、至少一个时钟、至少一个倾斜仪、至少一个环境传感器、至少一个地震数据记录器、至少全球定位系统传感器、至少一个无线或有线发射器、至少一个无线或有线接收器、至少一个无线或有线收发器或至少一个处理器中的一个或多个。地震传感器装置30可以是独立的单元，使得所有电子连接都在单元内。在记录期间，地震传感器装置30可以以独立的方式操作，使得节点不需要外部通信或控制。地震传感器装置30可包括若干地震检波器，其被配置为检测由地下岩性地层或碳氢化合物沉积物反射的声波。地震传感器装置30还可以包括一个或多个地震检波器，其被配置为振动地震传感器装置30或地震传感器装置30的一部分，以便检测地震传感器装置30的表面与地面之间的耦接程度。地震传感器装置30的一个或多个部件可以附接到具有多个自由度的万向平台。例如，时钟可以附接到万向平台，以最小化重力对时钟的影响。

例如，在部署操作中，包括一个或多个传感器装置30的第一多个地震传感器装置可以在预装载操作中在第一船舶5上时装载到储藏室40中。然后将具有与其耦接的储藏室的rov35a降低到水柱15中的水下位置。rov35a利用来自第一船舶5上的人员的命令沿着路线操作以自储藏室40转移第一多个地震传感器装置30，并且在基于陆地的部署中将各个传感器装置30部署在海床55或地面55或海底55或地面55上的选定位置处。一旦储藏室40耗尽第一多个地震传感器装置30，传送装置100(或传送系统100,200或400)可用于将第二多个地震传感器装置30作为有效载荷从第一船舶5运送到rov35a。

传送系统100可以在第一船舶5上或附近时预加载第二多个地震传感器装置30。当将合适数量的地震传感器装置30装载到传送装置100上时，传送装置100可以通过起重机25b降低到水柱15中的选定深度。rov35a和传送装置100在地下位置配合，以允许第二多个地震传感器装置30从传送装置100传送到储藏室40。当传送装置100和rov35a配合时，包含在传送装置100中的第二多个地震传感器装置30被传送到rov35a的储藏室40。一旦重新装载储藏室40，rov35a和传送装置100就被拆卸或不配合，并且rov35a可以恢复地震传感器装置的放置。在一个实施例中，在第一船舶5运动时提供储藏室40的重新装载。如果在转移第二多个地震传感器装置30之后传送装置100是空的，则传送装置100可以通过起重机25b升高到船舶5，其中重新加载操作用第三多个地震传感器补充传送装置100。然后，当需要重新装载储藏室40时，可以将传送装置100降低到选定的深度。该过程可以根据需要重复，直到已经部署了所需数量的地震传感器装置30。

使用传送装置100在地下位置重新装载rov35a减少了将地震传感器装置30放置在海床55上所需的时间或“种植”时间，因为rov35a没有升高并降低到表面10以便地震传感器装置重新装载。此外，由于rov35a可以在表面10下方运行更长时间，因此最小化了用于提升和降低rov35a的设备上的机械应力。rov35a的减小的升降可能在恶劣天气或恶劣的海况下特别有利。因此，可以增强设备的寿命，因为rov35a和相关设备没有升高到表面10上方，这可能导致rov35a和相关设备被损坏，或者造成船舶人员受伤的风险。

同样，在取回操作中，rov35a可以利用来自第一船舶5上的人员的命令来取回先前放置在海床55上的每个地震传感器装置30。将所取回的地震传感器装置30放入到该rov35a的储藏室40中。在一些实施例中，rov35a可以顺序地定位在海床55上的每个地震传感器装置30附近，并且地震传感器装置30被卷起、传送或以其他方式从海床55移动到储藏室40。在一些实施例中，可以通过设置在rov35a上的机器人装置60从海床55取回地震传感器装置30。

一旦储藏室40装满或包含预定数量的地震传感器装置30，传送装置100就可以降低到表面10下方的位置并与rov35a配合。传送装置100可以通过起重机25b降低到水柱15中的选定深度，并且rov35a和传送装置100在地下位置处配合。一旦配合，包含在储藏室40中的取回的地震传感器装置30被转移到传送装置100。一旦储藏室40耗尽了取回的传感器装置，rov35a和传送装置100就被拆卸并且rov35a取回的传感器装置可以恢复。因此，传送装置100可以将取回到的地震传感器装置30作为有效载荷运送到第一船舶5，从而允许rov35a继续从海床55收集地震传感器装置30。以这种方式，传感器装置取回时间由于rov35a没有因为传感器装置卸载而升高和降低显着降低。此外，与rov35a相关的设备上施加的机械应力被最小化，因为rov35a可以在地下更长时间。

在该实施例中，第一船舶5可以沿第一方向75行进，例如沿+x方向行进，其可以是罗盘方向或其他线性或预定方向。第一方向75还可以解释或包括由波动、电流或风速和风向引起的漂移。在一个实施例中，多个地震传感器装置30在选定位置放置在海床55上，例如在x方向上的多个行rn(示出r1和r2)或在y方向上的列cn(示出了c1，c2，c3和c4)，其中n等于整数。在一个实施例中，行rn和列cn定义网格或阵列，其中每行rn包括传感器阵列宽度(x方向)的接收器线或每列cn包括传感器阵列长度(y方向)的接收器线。行中的相邻传感器装置30之间的距离示为距离lr，并且列中相邻传感器装置30之间的距离示为距离lc。虽然示出了基本上正方形的图案，但是可以在海床55上形成其他图案。其他图案包括非线性接收器线或非正方形图案。图案可以是预先确定的或者由其他因素产生，例如海床55的地形。在一些实施例中，距离lr和lc可以基本相等(例如，彼此的正负10％)和可包括约60米至约400米之间的尺寸。在一些实施例中，距离lr和lc可以不同。在一些实施例中，距离lr或lc可包括在约400米至约1100米之间的尺寸。相邻地震传感器装置30之间的距离可以是预定的，或者如上所述由海床55的地形产生。

第一船舶5以一定的速度操作，例如允许的或安全的速度，以操作第一船舶5和由第一船舶5牵引的任何设备。速度可以考虑任何天气条件，例如风速和波浪作用以及水柱15中的电流。船舶的速度也可以由任何由第一船舶5悬挂、附接道第一船舶5或由第一船舶5以其他方式牵引的操作装置来确定。例如，速度通常受rov35a的部件的阻力系数限制，例如tms50a和脐带缆索44a，以及任何天气条件或水柱15中的电流。由于rov35a的部件受到取决于水柱15中的部件的深度的阻力，第一船舶速度可以在小于约1节的范围内操作。例如，当铺设两条接收器线(行r1和r2)时，第一船舶包括介于约0.2节和约0.6节之间的第一速度。在一些实施例中，第一速度包括约0.25节的平均速度，其包括小于0.25节的间歇速度和大于约1节的速度，这取决于天气条件，例如波浪作用、风速或水柱15中的电流。

在地震勘测期间，可以部署一个接收器线，例如行r1。当单个接收器线完成时，第二船舶80用于提供源信号。第二船舶80设置有源装置85，其可以是能够产生适于获得勘测数据的声学信号或振动信号的装置。源信号传播到海床55，并且一部分信号被反射回地震传感器装置30。第二船舶80可能需要进行每单个接收器线(这个例子中的行r1)的多次通过，例如至少四次通过。在第二船舶80进行通过期间，第一船舶5继续部署第二接收器线。然而，第二船舶80进行通过所涉及的时间可以短于第二接收器线的部署时间。因为在第一船舶5在完成第二接收器线时第二船舶80闲置，这导致地震勘测中的滞后时间。

在一些实施例中，第一船舶5可以利用rov35a来铺设传感器装置以形成任意数量的列中的第一组两个接收器线(行r1和r2)，这可以产生高达且包括几英里的每个接收器线的长度。两条接收器线(行r1和r2)可以基本上平行，例如，在+/-20平行度内。当第一船舶5的单向定向通过完成并且第一组(行r1和r2)地震传感器装置30铺设到预定长度时，设置有源装置85的第二船舶80用于提供源信号。第二船舶80可沿两条接收器线进行八次或更多次通过，以完成两行r1和r2的地震勘测。

当第二船舶80沿着两行r1和r2拍摄时，第一船舶5可以转动180度并沿-x方向行进，以便将地震传感器装置30放置在与行r1和r2相邻的另外两行中，从而形成第二组两个接收器线。然后，第二船舶80可沿第二组接收器线进行另一系列通过，同时第一船舶5转动180度以沿+x方向行进以铺设另一组接收器线。该过程可以重复，直到已经勘测了海床55的指定区域。因此，第二船舶80的空闲时间被最小化，因为通过在船舶5的一次通过中部署两排来将用于铺设接收器线的部署时间减少大约一半。

尽管仅示出了两行r1和r2，但是传感器装置30的布局不限于这种配置，因为rov35a可以适于以单向牵引布置多于两行的传感器装置。例如，可以控制rov35a布置在三行和六行传感器装置30之间，或者以单向牵引布置更多数量的行。用于布置传感器阵列的宽度的第一船舶5的“一次通过”行程的宽度通常受到系绳46a的长度或传感器装置30之间的间隔(距离lr)的限制。

图1b是深水中地震操作的实施例的等距示意图。图1b示出了地震操作的实施例，其包括推进系统105以移动传送装置100，使得传送装置100可以跟随船舶5。推进系统105可以在传送装置100被船舶5拖曳时移动传送装置100。船舶5可以使用起重机25b拖曳传送装置100。起重机25b可以使用缆索70拖曳传送装置100。缆索70可以包括绳索或其他类型的缆索，其被配置为将传送装置100机械地联接到起重机，使得船舶5可以牵引传送装置100通过水性介质。

该系统可以包括控制单元110。控制单元110可以位于船舶5的平台20上。控制单元110可以称为远程控制单元110。控制单元110可以位于平台20下方，例如在计算机房或服务器室中。控制单元110可以放置在陆地上并且经由无线通信与推进系统105通信。

控制单元110可以向推进系统105提供指令。控制单元110可以向推进系统105提供指令以使传送装置100跟随船舶5。例如，控制单元110可以指示推进系统105将传送装置100转向左侧或右侧。控制单元110可以指示推进系统105基于船舶5的转向或运动来转向或移动传送装置。例如，控制单元110可以通信地联接到船舶5的转向机构。控制单元110可以接收船舶5以第一速率朝向第一方向移动的指示。控制单元110可以基于所接收的指示确定传送装置100要移动的方向，以使传送装置在期望的位置跟随船舶5。控制单元110还可以基于所接收的指示来确定传送装置100将移动以在期望位置处跟随船舶5的速率。期望位置可以是例如距船舶5的一端(例如，船舶的后端)的距离。期望位置可以包括例如相对于船舶5的x-y坐标。x-y坐标可以指平行于船舶5的平台20的水平面上的x-y坐标。x轴可以沿平台20的宽度延伸，y周可以沿平台20的长度延伸。例如，船舶5的平台20后端的角部可以指x-y坐标(0,0)，期望位置可以是(5米，100米)。控制单元110可以向推进系统105提供指令以将传送装置100保持在期望位置。在一些实施例中，期望位置可包括单个坐标，例如x坐标。例如，y坐标可以基于缆索70的长度固定，因此推进系统105可以控制x轴的移动。

图2a是根据实施例的用于采集地震数据的系统。系统200包括壳体202。系统200包括邻近壳体200的第一端定位的帽204。系统200可包括输送机302(图3中所示)。输送机302可具有螺旋形状。传送装置100可以包括系统200的一个或多个部件、特征或功能。

系统200可包括在壳体202移动通过水性介质时产生阻力的部分。例如，系统200(例如，海洋地震obs存储箱)可包括控制旋转的元件，例如转向元件、稳定构件、翅片、挤压件或突起。系统200可包括从帽204或壳体202中的至少一个延伸的第一翅片206。系统200可包括从帽204或壳体202中的至少一个延伸的第二翅片208。第一翅片206可以与第二翅片208分开预定角度210，以控制旋转，控制运动，或产生施加在壳体202上的力以在壳体202移动通过水性介质时控制壳体202的动态或运动。因此，系统200可以构造和配置成没有任何翅片，具有单个翅片或具有多个翅片。

更详细地，系统200包括壳体202。壳体202可由一种或多种适用于水性环境的材料制成或由其组成。例如，壳体可包括塑料、金属、玻璃纤维、聚氯乙烯、钢、铁、复合材料、钢增强水泥或铝中的一种或多种。可以基于材料的摩擦系数来选择用于制造壳体的材料。例如，可以选择材料以便在壳体202移动通过水性介质时减小由壳体202引起的摩擦力或阻力。壳体可以被抛光或平滑以减少阻力。

在一些实施例中，壳体202可以形成为连续的实心结构。壳体202可以是在一端或两端端部开口的壳体，或者是一端或两端封闭端部的壳体。壳体202可包括外表面，该外表面是连续的材料片，封闭的或无孔的。在一些实施例中，壳体202的表面可包括多孔结构。例如，壳体202可包括穿孔、孔、网格、骨架型结构或格栅结构。壳体202可以构造成在壳体内保持或包含一个或多个obs单元，使得obs单元在壳体被运输或从一个位置移动到另一个位置时不会脱离壳体。

壳体202可以构造成流体动力的，以便穿过水性介质，例如海洋、大海、湖泊、河流、海岸、潮间带或其他水体。流体动力可以指通过减小阻力促进壳体移动通过水性介质的形状。阻力或阻曳力可包括流体动力阻力、压力阻力、形状阻力、轮廓阻力或气动阻力中的一个或多个。阻力可以指作用在对象上的力，该力抵抗物体通过流体(例如水)的运动。例如，阻力可以指由于流体的惯性引起的阻曳力的部分，例如当壳体202移动通过水性介质时流体被推到一边的阻力。

可以使用以下等式确定阻曳力：r＝1/2ρcav2，其中r表示阻曳力；ρ是指流体或水性介质的密度(例如，由于海洋中的盐，海水的密度可以为1027khz/m³)；c指的是考虑诸如形状、纹理、粘度、可压缩性、升力或边界层分离等因素的阻力系数；a是指沿运动方向投射的横截面积；v是指壳体202移动通过水介质时的速度(例如，速度可以是壳体相对于水性介质的速度的大小)。

系统200可包括邻近壳体200的第一端定位的一个或多个帽204。在一些实施例中，壳体202和帽204可以是单个部件。在一些实施例中，壳体202和帽204可以是单独的部件，这些部件组装在一起、连接、耦接、连结或以其他方式彼此相邻地固定。帽204可以以不可移除的方式或可移除的方式连接、耦接、连结或以其他方式固定到壳体202。例如，可以使用一个或多个螺钉、螺栓、螺母、闩锁、磁铁、粘合剂、焊料、销、夹子、榫舌和凹槽接头或机械对接将帽204固定到壳体202。在一些实施例中，帽204可以拧到壳体202上。例如，壳体202或帽204中的一个可以包括凸起的螺旋形螺纹，而壳体202或帽204中的另一个可以包括螺旋形凹槽以接收凸起的螺旋线。帽204可以固定到壳体202。

帽204可由与壳体202相同或不同的材料形成。帽204可被设计和构造成产生比壳体202更多或更少的阻力。在一些实施例中，帽204可被设计和构造成产生比壳体202大的阻力。在一些实施例中，帽204可具有诸如锥形、圆顶形、半球形、扁平形、棱柱形、金字塔形、三棱锥或正方棱锥的形状。帽204的底座或帽204的覆盖区可以匹配或基本上匹配(例如，在正或负20％内)壳体202的端部的覆盖区，使得底座可以连接或耦接到壳体202的端部。帽可以用诸如泡沫或复合泡沫的材料填充。复合泡沫可包括通过用诸如微球的中空颗粒填充金属、聚合物或陶瓷基质而合成的复合材料。

系统200可包括邻近壳体202的第二端定位的第二帽228。例如，当壳体以直立方式定向时，第二帽228可位于壳体202的底端。第二帽228可包括例如加重帽，例如压载物。第二帽228可以使用材料(例如，密度大于水的重材料，例如大于1000kg/m³,1500kg/m³,2000kg/m³,3000kg/m³或4000kg/m³)加重，该材料具有预定密度的以便于以直立方式平衡壳体，调节壳体202的浮力、阻力或其他动态或静态参数。例如，第二帽228可包括对于系统200(例如，包括帽204、壳体202和第二帽228)提供负浮力的重物。材料可包括例如砾石、沙子、铁、铅或石头。第二帽228可由一种或多种类似于帽204的材料形成。第二帽228可使用一种或多种用于将帽204连接到壳体202的技术连接到壳体204。第二帽228可以具有与帽202相同或不同的形状。例如，帽204可以是圆锥形的，并且帽228可以是半球形或圆顶形。在另一个示例中，帽204和帽228都可以是圆顶形的，或者帽204和帽228都可以是圆锥形的。

系统200可包括配置成在壳体移动通过水性介质时控制壳体旋转的部分。例如，壳体的一部分可以以这样的方式配置或成形：在壳体移动通过水时产生或施加力，例如阻力。当壳体移动通过水时，该力可以有助于稳定壳体或限制壳体的旋转。系统200可包括一个或多个翅片，其可构造成控制壳体通过水性介质的旋转，抑制旋转，或以其他方式施加力或产生力以操纵壳体202的动力学。抑制旋转可包括或是指将旋转力或旋转减少5％、10％、20％、25％、30％或更多。抑制旋转可以指或包括降低旋转速率或防止完全旋转。在一些实施例中，系统200可包括从帽204或壳体202中的至少一个延伸的第一翅片206。系统200可包括从帽204或壳体202中的至少一个延伸的第二翅片208。第一翅片206可以与第二翅片208分开预定角度210，以控制旋转，控制运动，或产生施加在壳体202上的力(例如，阻力)以在壳体移动通过水性介质时控制壳体202的动态或运动。可以基于要产生的阻力的量来确定预定角度210。由于翅片施加的阻力抵消旋转力从而稳定或抑制壳体的旋转，壳体202可以被称为锁相。

可以基于ρ，c，a或者v中的一个或多个来确定预定角度210。例如，增加预定角度可以增加a，即在运动方向上投射的横截面积，这可以增加由壳体202(包括一个或多个翅片)施加的阻力。预定角度可以包括在大致45度到大致180度之间(例如，其中基本上可以指正或负10度)或者在70度和110度之间的范围内的角度。预定角度可以是70度、80度、90度、100度或110度或者在预定角度的正或负10度内。

翅片206或208可包括允许翅片206或208施加力而不会断裂的材料。例如，翅片206或208可由玻璃纤维、陶瓷、金属、铁、塑料、橡胶、合金、聚合物、石材、水泥或砾石制成。翅片206可以通过挤压工艺制成。翅片206或208可以由相同材料或不同材料制成。翅片206或208可具有预定的刚度或柔韧性。例如，翅片206和208的刚度可以指翅片响应施加的力抵抗变形的程度。物体越柔韧，物体的刚度越小。刚度可以指弹性体对变形提供的阻力的量度。翅片可以沿一个或多个自由度变形。翅片206和208可以是柔性的或刚性的。例如，翅片206和208可以足够柔韧，使得它们在受力时不会破坏或以其他方式损害翅片、壳体202或帽204的结构完整性。翅片206可以具有高刚度(例如，58n/mm至500n/mm)、中等刚度(例如，40n/mm至58n/mm)或低刚度或者是柔性的(例如，小于40n/mm)。翅片206或208的刚度可以从翅片的一端到翅片的另一端变化。例如，与远离帽204或壳体202的翅片206的端部相比，更靠近帽204或壳体202的翅片206的端部可具有更大的刚度。翅片从一端到另一端的刚度可以基于用于制造翅片的材料的类型、翅片的结构设计或翅片206或208的逐渐变细来控制。

翅片206或208可包括配置成施加力的任何形状，包括例如三角形、矩形、梯形、不规则四边形、多边形、圆形、椭圆形或棱柱形。翅片可以是锥形的，使得翅片可以朝向一个或多个端部减小厚度或宽度。例如，翅片206的第一端(例如，翅片的顶端或翅片的较靠近帽的尖端的端部)可以具有比翅片的第二端(例如，翅片的与壳体202相邻的底端)更大的宽度。例如，翅片206的第一端可以具有1英寸、2英寸、4英寸、5英寸、6英寸、10英寸、15英寸或其他尺寸的宽度，以便于稳定壳体或便于对准。翅片206的第二端可以具有与第一端相同的宽度，比第一端宽，或者比第一端窄。例如，翅片206的第二端可以是1英寸、2英寸、4英寸、5英寸、6英寸、10英寸、15英寸或其他尺寸，以便于稳定壳体或便于对准。在一些实施例中，翅片可从壳体202的圆柱形部分延伸3或4英寸并在锥形部分204上形成直边缘。直边缘可用于形成引导、旋转控制或稳定。可以基于壳体202、帽204的尺寸，壳体202移动通过水的速度，壳体202的重量，壳体202在装载物体时的重量，壳体202在水柱中的深度或捕获设备或对准机构上的凹口的尺寸来调节或修改翅片的尺寸。例如，翅片206的一个或多个部分可以从帽202延伸到壳体202或帽204的半径的1.5倍。在一些实施例中，翅片206的宽度可以机械地调节(例如，做得较窄或较宽)。例如，可以通过折叠或展开延伸部分或者滑入或滑出延伸部分来机械地调节翅片。

一个或多个翅片(例如，206或208)可以连接到壳体202或帽204。壳体202或帽204和一个或多个翅片可以是组装在一起、连接、耦接、连结或以其他方式彼此相邻固定的单独部件。一个或多个翅片可以以不可移除的方式或可移除的方式连接、耦接、连结或以其他方式固定到壳体202或帽204。例如，可以使用一个或多个螺钉、螺栓、螺母、闩锁、磁铁、粘合剂、焊料、销、夹子、榫槽接合或机械对接将一个或多个翅片固定到壳体202或帽204上。在一些实施例中，一个或多个翅片可以拧到壳体202或帽204上。一个或多个翅片可以固定到壳体202或帽204。

系统200可以包括一个或多个流道230和232。流道可以从壳体202的圆柱形部分的纵向轴线突出并且沿着壳体202的圆柱形部分的纵向轴线延伸。圆柱形部分可以指壳体202的帽204与压载物228之间的部分。流道230或232可以沿着整个壳体202或壳体202的一部分(例如，壳体的20％、30％、50％、70％或90％)延伸。流道230或232可施加力以控制旋转，抑制旋转，或操纵或控制壳体的动态。流道230或232可进一步配置成便于将壳体的开口与外部部件(例如输送机)对准。

流道230或232可以包括翅片206的一种或多种材料并且连接或耦接到壳体202。流道230可以形成为壳体202的一部分，或者使用一种或多种耦接技术耦接。流道230或232可以配置成便于壳体202的对准。流道230和翅片206可以彼此耦接或连接，形成为单个部件或结构，或者是单独的部件。

因此，在一些实施例中，系统200可以不在帽上包括翅片。系统200可以不包括流道。系统200可包括翅片或流道中的一个。系统200可包括翅片和流道。系统200可包括一个或多个翅片和一个或多个流道。在一些实施例中，系统200可以不控制壳体202的旋转，或者可以使用其他机械、动力或无动力技术或水下运动控制机构来控制壳体的旋转。

壳体202可以包括一个或多个开口216和218。开口216和218可以配置成允许地震数据采集单元、海底地震计、地震检波器、节点、装置或其他物质穿过壳体202。装置可以进入壳体202，通过一个或多个开口插入、沉积、放置或以其他方式提供到由壳体202的壁形成的壳体的内部隔室。装置可以通过一个或多个开口退出、离开、脱离、弹出、取回、接收或以其他方式设置在壳体外部。在一些实施例中，壳体包括多个开口216和218。例如，与第二开口218相比，第一开口216可以更靠近帽204。例如，第一开口216与帽204之间的第一距离220可以小于第二开口218与帽204之间的第二距离220。第一距离220可以从第一开口216的顶部和帽204的底部确定。可以从第一开口216的中间或底部以及帽204的中间或顶部确定第一距离220。第二距离222可以从第二开口218的顶部和帽204的底部确定。第二距离222从第二开口218的中间或底部以及帽204的中间或顶部来确定。可以使用距离的任何单位或度量来测量或确定距离，包括例如英寸、英尺、米、厘米等。与第一开口216相比，第二开口218可以更接近压载物228(例如，第二帽228)。例如，第一开口216与压载物228之间的距离可以大于第二开口218与压载物228之间的距离。当壳体202以基本垂直的方式定向时(例如，圆柱形壳体202的垂直轴线与水平面之间的角度大于0度且小于180度)，第一开口216可对应于顶部开口216。当壳体202以基本垂直的方式定向时，第二开口218可对应于底部开口218。在一些实施例中，开口216可对应于顶部开口216，并且开口218可对应于底部开口218，而不管壳体202的当前物理取向如何。

一个或多个开口216和218可以具有相同的尺寸、基本相似的尺寸或不同的尺寸。尺寸可以基于要通过开口216和218从壳体插入或移除的物体的尺寸来确定。例如，配置成保持obs单元的壳体202可以配置有基于obs单元的尺寸的开口。开口的宽度或直径可以为4至50英寸，高度可以为2至20英寸高。开口216和218的形状可包括矩形、圆形、椭圆形、梯形、具有圆角的矩形、多边形或任何其他有助于允许物体穿过壳体的形状。

开口216和218可以在彼此之上，使得垂直或纵向轴线穿过开口216和218。开口216和218可以在壳体202的同一侧上或在壳体202的不同侧面或部分上。例如，开口216可以位于壳体202的第一侧上，并且开口218可以位于壳体202的不同于第一侧的第二侧上。开口216和218可以彼此对角，使得通过开口216的垂直或水平轴线不穿过开口218。

系统200可以包括一个或多个门224或226。门224或226可以覆盖、阻挡或以其他方式阻挡壳体的开口(例如，阻挡开口使得装置、物体或obs节点不能穿过开口)。例如，第一门224可以覆盖或阻挡开口216，第二门226可以覆盖或阻挡开口218。门224或226可以由任何材料形成，以便于阻挡或覆盖开口。在一些实施例中，门224或226可以由能够阻挡或防止壳体202中的装置离开壳体202的一种或多种材料形成。例如，门224可以在结构上足够坚固，以在壳体202运动时防止obs单元从壳体202中掉落，或者在壳体202静止时防止obs单元从壳体内的输送机滑出。门224或226可包括网格门、绳索门、金属门、塑料门、合金门、基于聚合物材料的门、木门、陶瓷门、玻璃纤维门或链式门。

门224和226可以由相同材料或不同材料制成。例如，与门226相比，门224可以是较弱的门。与门226相比，门224可以具有较少的结构完整性。与门226相比，门224可以具有较小的刚度。这可以是因为可以配置门226以防止obs单元从底部开口218掉落。因此，门226可以足够坚固以承受由保持在壳体202内的重力输送机中的几个obs单元施加的力。门224可以比门226弱。因为门224可以不必被配置为承受由几个obs单元施加的力，因为obs单元可能不会向上推抵门224。

门224和226可以使用一种或多种技术打开或关闭。门224或226可以是滑动门(例如，垂直、水平、对角线或沿壳体202的另一轴线或壳体202的圆柱形部分)、回旋门、铰接门、旋转门、摆动门、滑动门、栅栏门或架空门。系统200可包括一个或多个门开启器。门224可以包括门开启器，门226可以包括门开启器。门开启器可包括配置成打开和关闭门的机械装置，例如液压门开启器、机电门开启器或提供机械张力的门开启器。例如，门可以处于由机械弹簧、线圈、杠杆、压缩弹簧、拉伸弹簧、扁平弹簧，蛇形弹簧、悬臂弹簧、螺旋弹簧、板簧或其他可以存储机械能的弹性物体产生的机械张力下。

门224或226可包括锁定机构，例如闩锁、杠杆、销、重力闩锁、弹簧闩锁、转动闩锁或滑动螺栓。例如，锁定机构可以将门保持在关闭位置或关闭状态。当门关闭时，门可以耦接到拉伸或处于机械张力下的弹簧。释放锁定机构可以允许弹簧从张力或拉伸状态恢复平衡，从而拉开门。在一些实施例中，门开启器可以供电并且包括马达、轨道、链和其他装置以用于打开和关闭门。

图2b示出了根据实施例的用于采集地震数据的系统200的侧视图。图2b示出了壳体200、帽204、压载物228、第一翅片206、第一流道230、开口216和开口218的透视图。壳体204或压载物228的宽度或直径为250。直径或宽度250例如范围从3英尺到8英尺。例如，直径可以是4英尺、4.5英尺、5英尺、5.5英尺或6英尺。压载物宽度可以与壳体202或帽204的宽度相同或不同。例如，压载物宽度可以大于壳体的宽度，小于壳体的宽度，或者基本上类似于壳体的宽度(例如，正负10％的差异)。帽204的宽度可以大于壳体的宽度，小于壳体的宽度，或者基本上类似于壳体的宽度(例如，正负10％的差异)。

系统200的高度236可以指当帽204和压载物228附接或邻近壳体202时从压载物228的外端到帽204的外部尖端的高度。高度236可以在例如从6英尺到20英尺的范围内。例如，高度236可以是12英尺、12.5英尺、13英尺、13.5英尺、14英尺、14.5英尺或15英尺。

高度238可以对应于没有帽204和压载物228的壳体202的高度。高度238的范围可以是例如4英尺到15英尺。高度240可以对应于帽204的高度。高度240的范围可以是例如0.5英尺到5英尺。高度242可以对应于压载物224的高度。高度242的范围可以是例如0.5英尺到5英尺。高度244可以对应于一个或多个翅片206或208的高度。翅片可以具有相同的高度或者处于不同的高度。高度244的范围可以是例如0.2英尺到4英尺。高度246可以对应于一个或多个流道230和232的高度。流道可以具有相同的高度或不同的高度。高度246的范围可以是例如0.2英尺到15英尺。流道230的高度246可小于或等于壳体202的高度238。高度248可对应于从壳体202的底端到翅片206的顶部的高度。高度248可在例如从7英尺到15英尺的范围内。高度248可以是10.5英尺。

距离或高度220可以指顶部开口216和帽206之间的距离。距离或高度h9可以指底部开口218和帽206之间的距离。距离220可以小于距离h9。

系统200可以包括一个或多个信标234。信标234可以包括或指应答器。信标234可以位于壳体上的便于发送或接收数据的任何位置。信标234可以包括无线应答器，例如声学应答器、光发射器、光源、光学检测器、光学接收器、磁性应答器或运动检测器。在一些实施例中，信标234可以定位在帽204的一部分上。信标234可以定位在第一翅片或第二翅片附近。例如，信标234可以定位在翅片206或翅片208附近或翅片206或翅片208的一部分的1英尺内。信标234可以位于两个翅片206和208之间。信标234可以位于翅片206或208上方(例如，在帽204的远离壳体202的一端)。信标可以定位在翅片206或208下方(例如，在帽204的较靠近壳体202的一端)。信标234可以定位在壳体202或压载物228上。例如，信标234可以定位在开口216或218附近或者与流道230或243相邻。

图2c示出了根据实施例的用于采集地震数据的系统200的俯视图。系统200的俯视图示出了帽204的俯视透视图。俯视透视图示出了翅片206和翅片208。翅片206或208可以具有厚度256。厚度256的范围可以例如从0.5英寸到4英寸。例如，厚度可以是1英寸、1.5英寸或2英寸。流道230或232的厚度可以是相同的厚度256或不同的厚度。流道230可以比翅片厚，或者比翅片薄。翅片206或208的至少一部分可以从帽204延伸出长度254。长度254的范围可以是例如0.5英寸到1英尺。例如，长度254可以是1英寸、2英寸或5英寸。长度254可以对应于翅片206或208的从帽202突出最远的部分。长度254可以对应于流道230或232从壳体突出的长度。流道230或232可以比翅片206突出得更多，或者比翅片208突出得更小。翅片之间的角度210可以在70度到180度的范围内。该角度可以是例如85度、90度、95度、97度、100度、105度或这些度数中的基本上一个(例如，正或负20％)。流道之间的角度可以与角度210相同或基本相似(例如，正或负20％)，或者与角度210不同(例如，大于正或负20％)。

系统200可以包括多个信标234或多个应答器234。信标234(或应答器)可以各自是相同类型的信标或不同类型的信标。例如，第一信标234可以是声学信标，第二信标234可以包括光源，第三信标234可以包括射频发射器。信标之间的距离可以对应于252，其可以在例如1英尺到3英尺的范围内。例如，两个信标之间的距离可以是2英尺。

图2d是根据一个实施例的包括推进系统的用于采集地震数据的系统。图2d中示出的系统200可以包括图2a-2c中所示的系统200的一个或多个部件。图2d中示出的系统200可以包括一个或多个转向装置258和一个或多个推进系统105。当推进系统105产生力以移动壳体202时，转向装置258可以转向或定向壳体202。

推进系统105可包括产生力的机构，例如螺旋桨、推进器、桨叶、桨、水轮水轮、螺旋式螺旋桨、固定螺距螺旋桨、可变螺距螺旋桨、管道式螺旋桨、方位螺旋桨、水射流、风扇或离心泵。推进系统105可包括流体推进系统，例如泵喷射、水力喷射或水射流，其可产生用于推进的水射流。推进系统105可包括机械装置，其具有带有喷嘴的管道式螺旋桨，或离心泵和喷嘴。推进系统105可以具有纳入口或入口(例如，面向系统200的底部)，其允许水通过系统200下方并进入推进系统105。水可以通过入口进入推进系统的泵。入口内的水压可以通过泵增加并被迫向后通过喷嘴。推进系统105可包括反转桶(reversingbucket)。通过使用反转桶，可以产生反向推力。随着船舶5的移动减慢，反向推力可以有助于减慢壳体202的移动。

系统200可包括一个或多个推进系统105。推进系统105可与壳体202、第一帽204或第二帽228的一部分集成或机械耦接。推进系统105可内置于壳体202、第一帽204或第二帽228的一部分内。推进系统105可使用诸如一个或多个螺钉、螺栓、粘合剂、凹槽、闩锁或销钉的附接或耦接机构附接到壳体202、第一帽204或第二帽228的该部分。

系统200可以包括多个推进系统105。例如，系统200可以包括在第一帽204、壳体202或第二帽228上的一个或多个推进系统105。多个推进系统105可以由控制单元110中央控制或单独控制。可以独立地激活或同步激活多个推进系统。

系统200可包括位于第二帽228上的推进系统。推进系统105可位于第二帽228的左端、第二帽228的中部或第二帽228的右端。在一些实施例中，推进系统105可以跨越第二帽228的宽度。推进系统105可以机械地联接到第二帽228，从第二帽228延伸出来，或者集成或内置到第二帽228中。推进系统105可以可拆卸地、机械地联接到第二帽228。推进系统105可以永久地或固定地机械联接到第二帽228。在一些实施例中，第二帽228可以可拆卸地联接到壳体202，而推进系统105固定地联接到第二帽228或与第二帽228集成。

第二帽228可包括两个推进系统105(或两个推进系统105可附接到第二帽228)。例如，第一推进系统可以位于帽228的第一端，第二推进系统可以位于帽228的第二端。两个推进系统105可以分开预定角度。预定的分离角度可以有助于允许两个推进系统105在一个方向上移动系统200。例如，预定的分离角度可以允许两个推进系统105通过允许第一推进系统105相对于第二帽228上的第二推进系统105产生更大的力来转向壳体202。通过产生不同的力量，两个推进系统105可以转向或控制系统200或壳体202的运动方向。

由在第二帽上的两个推进系统105产生的不同的力量可以有助于使系统200在一个方向上定向。例如，当水下运载工具或滑动系统800接近系统200以取回或加载节点30时，两个推进系统105可以便于定向壳体的开口216或218，使得开口可以与水下运载工具或滑动系统800的输送机或臂对齐。

系统200可以包括位于壳体105的一部分上的一个或多个推进系统105。推进系统105可以位于壳体的与开口216或218相对应的部分上。推进系统105可以位于壳体的与船舶5的运动方向相反的一部分上，以允许由推进系统105产生的力沿与船舶5的运动方向相对应的方向移动壳体。推进系统105可位于两个开口216与226之间。推进系统216可以更靠近第一开口216，或更靠近第二开口218。系统200可以包括位于壳体202上的多个推进系统216。例如，系统200可以包括位于开口216下方的第一推进系统105和位于开口218上方的第二推进系统105。系统200还可包括位于壳体202上的第一推进系统105和第二推进器105之间的第三推进系统105。

在一些实施例中，推进系统105可以不位于开口216和218之间。例如，推进系统105可以位于开口216上方或开口218下方。推进系统105可以位于开口216或218的左侧或者右侧。

系统200可包括位于第一帽204上的一个或多个推进系统105。例如，推进系统105可位于翅片206和208之间。推进系统105可位于翅片206和208上方。推进系统105可以位于翅片206的左侧或翅片208的右侧(例如，不位于翅片206和208之间)。系统200可包括帽204上的多个推进系统105。多个推进系统105可分开预定角度以便于沿一个或多个方向移动壳体202。

系统200可包括一个或多个转向装置258。转向装置258可指代包括多个部件的转向设备258。转向装置258可以从推进系统105或控制单元110接收指令。转向装置258可以包括例如方向舵。在一些实施例中，转向装置258可包括翅片206或208，或流道230或232。例如，转向装置258可包括致动器、弹簧机构或铰链，铰链可枢转、旋转或改变翅片206、翅片208、流道230或流道232中的一个或多个的定向来转向系统200。

转向装置258可使用推进系统105或其部件来转向系统200。例如，推进系统105可包括喷嘴和泵喷射器。喷嘴可以提供泵喷射的转向。板或方向舵可以附接到喷嘴上，以便将水流从一侧重新引导到另一侧(例如，左舷和右舷；右和左)。转向装置258可以起到类似于空气推力矢量的作用，以为泵喷射动力系统200提供水性介质中增加的灵活性。

图2e是根据一个实施例的用于采集地震数据的系统的侧透视图，该系统包括推进系统。推进系统105可包括前端260和后端262。后端262可包括入口，前端260可包括出口。水可以进入入口262并从出口260流出。推进系统105可以包括通过入口262接收水的发动机或泵，并且经由出口260泵出水以形成可以产生力来移动系统200的射流。

系统200可包括一对或多对入口262和出口260。入口262和出口260可位于帽228、帽204或壳体202上。入口262可通过管道或管子连接到出口260。发动机可位于入口262和出口260之间，以产生力来将水吸入入口并将水推出出口以沿一个方向推动壳体202或系统200。

图3示出了根据实施例的为用于采集地震数据的系统提供的输送机。传送装置100可以包括系统300的一个或多个部件、特征或功能。输送机系统300可包括输送机302和支撑结构226。输送机302可设置在壳体202内，作为图2a所示系统200的一部分。例如，系统200可包括输送机302和支撑结构226。输送机302可具有、包括或构造为螺旋结构。输送机302可以设置在壳体202内，以在输送机的第一端304处接收物体或装置(例如，obs单元)单元，并且通过螺旋结构302将obs单元输送到输送机的第二端306以在海床上提供obs单元来采集地震数据。输送机302的第一端304与帽204之间的第一距离312可小于输送机的第二端306和帽204之间的第二距离318。输送机的第一端306可对应于开口216，并且输送机302的第二端304可以对应于开口218。例如，开口216可以与输送机的第一端306对齐，使得当物体穿过开口216时，物体可以接触或定位在输送机的第一端216上或附近。输送机302可以容纳5到20个obs节点30或更多。

输送机302可具有螺旋结构。螺旋结构可以指一种平滑空间曲线，其具有在任何点处的切线形成常数的特性，包括与对应于轴线的固定线基本恒定(例如，正或负10度)的角度。螺旋结构可以促进围绕壳体202的中心或中心柱的负载平衡节点。螺旋结构可以包括左旋螺旋或右旋螺旋。输送机302可包括螺旋结构，例如螺旋弹簧、螺旋滑动件、螺旋斜面或螺旋形物。输送机302可以填充螺旋或螺旋线圈。例如，输送机302可包括形成螺旋结构的一个或多个平行轨道，该螺旋结构将obs单元从第一端引导至第二端。输送机302可以包括螺旋结构，螺旋结构的中心沿着壳体202的圆柱形部分的轴线延伸。壳体202的圆柱形部分的轴线可以指的是在圆柱体的中心点处纵向或者垂直地行进穿过气缸202的圆柱体的中心轴线。

输送机302可以具有或构造成具有恒定的螺旋螺距(例如，基本上恒定的螺旋螺距，其变化小于±20％)。螺旋的螺旋螺距可以对应于一个完整螺旋转弯的宽度，这是平行于螺旋轴线测量的。输送机302可具有例如1英尺到3英尺范围内的螺旋螺距。例如，螺旋螺距可以是24英寸，或者对应于距离314。在一些实施例中，距离314,316和310可以是相同的或基本相似的(例如，正或负10％)。在一些实施例中，距离314,316和310可以不同(例如，变化大于10％)。在一些实施例中，螺旋螺距可以在输送机的顶部或在第一端304处更大，以便于将obs单元从第一端304朝向第二端306移动；并且螺旋螺距可以朝向第二端306更小。在一些实施例中，与第一端304相比，螺旋螺距在第二端306处可以更大，以便于从第二端306移除obs单元。

输送机302可由一种或多种适用于水性环境的材料制成或由其组成。例如，输送机302可包括塑料、金属、玻璃纤维、聚氯乙烯、钢、铁、复合材料、钢增强水泥或铝中的一种或多种。可以基于材料的摩擦系数来选择用于制造输送机302的材料。例如，输送机302可包括无动力的重力输送机，例如滑块。输送机302的摩擦系数可以允许obs单元在不使用动力的情况下沿着输送机从第一端304向下滑动到第二端306。

输送机302可包括单个部分或多个部分或由单个部分或多个部分形成或构造。例如，输送机302可以由多个部分制成，例如1/5转弯部分，1/4转弯部分，1/3转弯部分，1/2转弯部分或完整的转弯部分。例如，输送机302可以由8个四分之一转弯部分形成，以形成两个整圈输送机302。多个部分可以彼此相邻地耦接、连接、固定或以其他方式定位，使得物体可以从一个部分传递到另一个部分。多个部分可以使用粘合剂、焊料、模制、闩锁、螺钉、销、榫槽接头、插座或其他耦接技术连接。这些部分可以是可拆卸或不可拆卸耦接的。

在一些实施例中，输送机302可包括辊子。辊子可以是有动力或无动力的机械辊子。辊子可以便于将obs单元或装置从第一端304朝向第二端306移动、运输或以其他方式输送。在一些实施例中，输送机302可包括带、气动输送机、振动输送机、柔性输送机、润滑输送机、重力滑板输送机、金属丝网输送机、塑料带式输送机、链式输送机、电动轨道运载工具输送机、涡旋输送机、螺旋输送机或刮板输送机。例如，输送机302可以用油或另一种润滑剂润滑，该润滑剂可以减少摩擦并允许装置从第一端304行进到第二端306。在一些实施例中，输送机302可以包括可以被供电或者驱动以将obs单元从第一端304输送到第二端306的带。在一些实施例中，输送机302可以被供电以将单元从第二端306输送到第一端304。

系统200可包括支撑结构226。支撑结构226可被配置或构造成支撑输送机302。在一些实施例中，支撑结构226包括位于螺旋结构中心的杆。例如，杆226可以耦接、连接或以其他方式附接到输送机302，以例如在308处支撑输送机。例如，杆226可以包括凹槽，输送机302的一部分可以插入凹槽中以将输送机302耦接或连接到杆226。杆226可以焊接到输送机302，或者使用粘合剂或磁力附接到输送机。杆226的一端可以耦接、附接或以其他方式邻近壳体202的底部、压载物228或帽204。

在一些实施例中，壳体202可以为输送机302提供支撑结构226。例如，壳体202的内壁可以包括凹槽，输送机302的一部分可以插入凹槽中以为输送机302提供支撑。在一些实施例中，输送机302可以支撑自身。

图4a是根据实施例的用于采集地震数据的系统。传送装置100可以包括系统400的一个或多个部件、特征或功能。系统400可包括系统200的一个或多个部件、特征、材料或功能。例如，系统400可包括多个输送机，多于两个开口，或更大的壳体。系统400包括可与壳体302类似的壳体402。系统400可包括与壳体402的一端相邻的帽416。帽416可类似于帽204。系统400可包括可以类似于流道230的一个或多个流道404。

系统400可包括一个或多个输送机。一个或多个输送机可以重叠、交错、彼此相继、彼此相邻或以其他方式定位或配置在壳体402内。例如，第一输送机502和第二输送机504可形成双螺旋结构。输送机502和504可以与输送机302类似，或包括或多于输送机302的部件、特征、材料或功能。第一输送机502和第二输送机504都可以是右旋螺旋、左旋螺旋，或一个可以是左旋螺旋结构，而另一个是右旋螺旋结构。

该系统可包括一个或多个开口406,408,410和412。例如，第一开口406可对应于设置在壳体402内的第一输送机502的第一端418；第二开口410可对应于设置在壳体402内的第一输送机502的第二端422；第三开口408可对应于设置在壳体402内的第二输送机504的第一端420；以及第四开口412可以对应于设置在壳体402内的第二输送机504的第二端424。

在一些实施例中，开口406,408,410和412可以垂直对齐。在一些实施例中，开口406,408,410和412可以不在壳体402的表面上垂直对齐。例如，开口406,408,410和412可以在壳体的不同侧上、重叠、或交错。在一些实施例中，开口406和408可以是单个开口，或者开口410和开口412可以是单个开口。开口可以处于不同的圆周位置(例如0度和180度)。开口406可以在开口408上方，或者开口406可以与开口408处于相同的水平。例如，开口408的底部与帽之间的距离可以等于开口406的底部与帽之间的距离。开口410可以在开口412上方，或者开口410可以与开口412处于相同的水平。例如，开口410的底部与帽之间的距离可以等于开口412的底部与帽之间的距离。

在一些实施例中，系统400可以不包括帽416上的翅片。系统400可以不包括流道404。系统400可以包括翅片或流道中的一个。该系统可包括翅片和流道两者。系统400可包括一个或多个翅片和一个或多个流道。

图4b是根据实施例的用于采集地震数据的系统的侧透视图。系统400可具有以下尺寸：压载物414或壳体402的直径或宽度428可在例如3英尺至6英尺的范围内。例如，直径或宽度428可以是4英尺、4.5英尺或5英尺。高度436可以对应于系统400与帽416、壳体402和压载物414的高度。高度436可以在例如10英尺到20英尺的范围内。高度436可以是12英尺、13英尺、14英尺、15英尺或16英尺。高度432可以对应于流道404的高度。高度432的范围可以是例如6英尺到15英尺。高度432可以是例如8英尺、9英尺或10英尺。高度430可以对应于压载物414的高度，并且可以在例如1英尺到4英尺的范围内。高度430可以是例如1英尺、2英尺或3英尺。高度h13可以对应于壳体402的高度。高度h13的范围可以是例如6英尺到15英尺。例如，高度h13可以是8英尺、9英尺或10英尺。高度426可以对应于帽416的高度。帽的高度426可以在例如1英尺到5英尺的范围内。系统400的一个或多个尺寸可以大于系统200中的对应尺寸，因为与系统200的壳体202中提供的单个输送机相比，系统400可以包括设置在壳体402内的两个或更多个输送机。系统400可包括一个或多个翅片和一个或多个信标234。

开口406与帽416之间的距离434可以小于开口408与帽416之间的距离438。距离438可以小于开口410与帽416之间的距离440。距离440可以小于开口412与帽416之间的距离。在一些实施例中，距离434和距离438可以相同。在一些实施例中，距离440和442可以是相同的。

图4c是根据实施例的用于采集地震数据的系统的俯视透视图。如俯视图所示，翅片或流道之间的预定角度450可以在例如50度至110度的范围内。例如，翅片或流道之间的预定角度可以是60度、70度、77度或85度。预定角度450可以小于预定角度210，因为系统400可以具有更大的壳体，其可以具有产生更大阻力的更大的横截面积，并且因此可以利用小于角度210的角度450产生阻力以抑制旋转。

翅片或流道的厚度448可以与厚度256相同或不同。例如，厚度448可以是2英寸。长度446可以对应于翅片或流道从帽416或壳体402突出的程度，并且可以与长度254相同或相似。例如，446可以是3.5英寸。长度444可以对应于两个信标234之间的长度或距离。长度444可以在0.5英尺到2英尺的范围内或者壳体402的直径。例如，长度444可以是1英尺。

图5示出了根据实施例的为用于采集地震数据的系统提供的多个输送机。输送机系统500可包括第一输送机502、第二输送机504和支撑结构506。输送机系统500可包括多于两个的输送机，并且可包括例如3、4、5、6或更多个输送机。第一输送机502和第二输送机504可以设置在壳体402内。多个输送机502和504可以包括输送机302的一个或多个部件、功能、特征。输送机502和504可以具有与输送机302相同或相似的尺寸，具有更大的尺寸或更小的尺寸。支撑结构506可以设置在壳体402内。支撑结构506可以与支撑结构226相同或包括一个或多个功能、材料或特征。

一个或多个输送机502和504可以具有相同或相似的螺旋螺距。螺旋螺距可以类似于输送机302的螺旋螺距，或者大于输送机302的螺旋螺距。例如，输送机502和504的螺旋螺距可以是20英寸、24英寸、30英寸、36英寸、40英寸或更高。输送机502的螺距可以是d8。输送机504的螺距可以是508。输送机502和504之间的距离可以是510。输送机510之间的距离可以足以允许obs节点通过输送机。例如，距离510可以大于obs节点的高度，例如5英寸、10英寸、15英寸或24英寸。距离512可以指输送机504的第一转弯和输送机502的第二转弯之间的距离，其中输送机502是顶部输送机而输送机504是底部输送机。距离512可以大于距离510。

图6a示出了根据实施例的将单元传送到壳体或从壳体传送单元的系统。系统600可以被配置或构造成使用输送机616经由开口216将obs节点30加载到传送系统200中，或者经由第二开口218从传送系统200移除或接收节点30。传送系统200可以包括或者是指系统200,300,400或500。起重机614(例如，起重机25a)可通过耦接机构622将传送系统200支撑或保持在垂直位置或基本竖直位置。容器或底座608可支撑传送系统200。输送机616可以定位在升降机618上，以利用传送系统200的开口216或218升高或降低输送机616。在一些实施例中，系统600可以用在海洋环境中在船舶620上。

起重机614可以被配置、校准和构造成支撑传送系统200，将传送系统200提升，将传送系统200下放到水性介质中，并将壳体保持在水性介质中。起重机614可包括配置成提供升沉补偿的绞盘。例如，绞盘速度的范围可以从0英里/小时(mph)到7英里/小时。升沉补偿的范围可以为1m/s²至3m/s²。在一些实施例中，绞盘速度可以是4.5mph(例如大约4.5mph，具有正或负1mph的变化)并且升沉补偿可以是1.8m/s²(例如大约1.8m/s²，具有正或负0.5m/s²的变化)。

起重机614可构造成承载至少1000kg的载荷。起重机614可以配置成在3000米处承载1500kg的有效载荷。起重机614可包括电动机，例如250kw-440v/60hz电动机。起重机614可以配置成将传送系统200降低到海底、海床或大洋底。起重机614可以配置用于传送系统200和水下运载工具之间的中水对接。例如，水柱中的中水位置可以包括或指代海床上方50至1000米的位置，并且可以基于海床的平坦度而变化，以便不损坏壳体202。起重机614可以提供升沉补偿以促进中水对接。

起重机614可包括耦接机构622，其配置且构造成保持传送系统200的一部分。耦接机构622可包括抽吸机构、对准凹口或连接到传送系统200和起重机614的缆索。

传送系统200可包括系统200或系统400的一个或多个部件、特征、功能或材料，包括例如壳体202、帽204、压载物228、一个或多个输送机302、支撑结构226、一个或多个翅片206和208或一个或多个流道230和232。传送系统200可以包括具有一个或多个开口216或218的壳体202(例如，壳体202或402)。帽204可以与壳体202相邻。传送系统200可包括设置在壳体202内的一个或多个第一输送机(例如，输送机302,502或504)。传送系统200可包括一个或多个翅片206和一个或多个流道。

系统600可以包括在壳体202外部的一个或多个第二输送机616。第二或外部输送机616可以被配置和构造成将节点放置或转移到壳体202中，或者从壳体202接收或取回节点。外部输送机616可包括辊子、皮带、气动输送机、振动输送机、柔性输送机、润滑输送机、重力滑轮输送机、丝网输送机、塑料带式输送机、链式输送机、电动轨道运载工具输送机、涡轮输送机、螺旋输送机或刮板输送机。外部输送机616可以打开或关闭门(例如，门224或226)，该门关闭或阻塞开口216或218。例如，外部输送机616可以包括配置成打开或激活壳体202上的门的臂或杠杆。外部输送机616可打开门以装载或卸载节点30，并在装载或卸载节点30之后关闭门。

输送机616可以包括或放置在升降机618上。升降机618可以配置成升高或降低外部输送机616，以使外部输送机616的一端与开口216或218对准。与壳体202的开口对齐的外部输送机616可以打开、驱动或以其他方式启动输送以将单元30装载到壳体202中或从壳体202卸载单元30。例如，升降机618构造成定位第二输送机以使第二输送机与第一开口对准。升降机618可包括牵引升降机、液压升降机、提升机构、机械提升机构、机电提升机构、液压提升机构或手动提升机构。例如，提升机构可包括配置有螺纹的千斤顶或机械千斤顶，以用于提升输送机616。

输送机616可升高或降低以与壳体202的多个开口对准，以将节点30装载到壳体202中。例如，传送系统200可包括双螺旋结构的多个输送机。外部输送机616可以与对应于设置在壳体202内的第一内部输送机的第一开口对准，并且将第一组节点传送到第一内部输送机上。然后，外部输送机616可以与对应于设置在壳体202内的第二内部输送机的第二开口对准，并将第二组节点传送到第二内部输送机上。外部输送机616可以是动力输送机。内部输送机可以无动力。

系统600可包括底座608。底座608可包括支撑臂624。支撑臂624可至少部分地环绕壳体202以将壳体202支撑在基本垂直的位置(例如，距垂直正或负20度)。底座608和支撑臂624可用于将传送系统200支撑在船舶620上。在一些实施例中，底座608或支撑臂624可在海床上支撑传送系统200。例如，壳体202或传送系统200的底盖或压载物可以至少部分地插入底座608中，耦接到底座608，附接到底座608，或以其他方式可拆卸地或不可拆卸地耦接到底座608。起重机614可以将传送系统200与底座608和支撑臂624一起降低，以通过水性介质到达海床，并且使底座608与海床接触，使得底座608附接到海底，接触海底，放置在海底或以其他方式连接到海底。底座608可以配置成在海床上以基本垂直的方式支撑传送系统200。

图6b示出了根据实施例的将单元传送到壳体或从壳体传送单元的系统。系统601示出升降机618升高外部输送机616以使外部输送机616的一端与壳体202的开口216对准。外部输送机616可操作以传送、移动或以其他方式提供一个或多个节点30给壳体202内的内部输送机。在该示例中，升降机618包括机械千斤顶升降机618。

图7示出了根据实施例的将单元传送到海床或从海床传送单元的系统。系统700可包括图1-6b的一个或多个系统、部件、元件、特征或功能。系统700可包括经由耦接机构622和缆索702耦接到起重机614的传送系统200。缆索702可包括当传送系统装载了一个或多个节点30时能够支撑或承载传送系统200的任何类型的缆索。例如，缆索702可包括或对应于缆索46a或缆索44a。缆索702可以耦接到起重机614(例如绞盘)和传送系统200(例如，通过传送系统200的帽)。起重机可以配置成通过缆索升高、降低或支撑壳体。例如，起重机614可包括绞盘，该绞盘被配置成转出缆索702以将传送系统200降低到水性介质中，将传送系统200降低到海床上，将传送系统200降低到水柱中，保持传送系统200处于水介质中的水表面下方和海床上方的水平处。

起重机614可以将传送系统200降低到水性系统中，使得传送系统200的翅片206在传送系统200移动通过水性介质时产生力以抑制壳体的旋转。例如，起重机200可以将传送系统200定向在水性介质中，使得翅片206在与运动方向相反的方向上延伸。船舶620可以沿第一方向移动，而起重机614可以拖曳船舶620后面的传送系统200。翅片206可以面向与船舶移动的第一方向相反的第二方向。在一些实施例中，起重机614将传送系统200降低到水性介质中，并且传送系统200自动地使其自身定向，使得翅片206在第二方向上延伸。例如，翅片206可以产生阻力，该阻力控制传送系统200的旋转以使传送系统200相对于船舶620的运动旋转到预定取向，然后抑制、最小化或稳定旋转，使得传送系统200保持相对于船舶620的运动的预定取向。

图8a示出了根据实施例的用于从海床采集地震数据的滑动系统。系统800可包括框架802或外壳802，其包含支撑或保持一个或多个节点30的输送机804。该系统可包括储藏室40。系统800可包括捕获设备820，其被配置、构造且可操作以捕获或者保持可以存储一个或多个节点30的壳体(例如，壳体202或402)或传送系统(例如，200,400或200)。捕获设备820可以包括一个或多个臂806、一个或多个凹口808、一个或多个销孔810以及可以打开或关闭一个或多个臂806的致动器812。系统800可以包括坡道816，坡道816可以将节点30部署在海床上或以其他方式将节点30连接或放置在海床上。系统800可包括门818，门818可阻挡或防止节点30无意地部署到海床上。系统800的一个或多个部件、功能或特征可以由操作员自主地或手动地操作。例如，船舶820上的操作员可以与系统800的部件通信并指示系统800执行功能。

系统800可包括框架802、外壳802或滑动结构802。外壳802可包括框架802或滑动结构802。外壳802或滑动结构802可例如在海底上或上方支撑或提升输送机804。外壳802可以设计和构造成与海床接触。外壳802可包括框架结构、实心结构或多孔结构。在一些实施例中，外壳802可包括连续的实心外壳。外壳802可包括与壳体中使用的材料相似或不同的一种或多种材料。材料可包括例如塑料、金属、合金、铅、铁或水泥。在一些实施例中，外壳802可以是压载的或加重的。外壳802可包含节点30，使得节点30可通过输送机804的端部处的开口进入和离开外壳。

该系统可以包括支撑或保持一个或多个节点30的输送机804。输送机804可以设置在外壳802内。外壳802可以保持或支撑输送机804。输送机804可以机械地耦接到外壳802，或者与外壳802接触。输送机804可以包括动力输送机。输送机804可包括辊子、皮带、气动输送机、振动输送机、柔性输送机、润滑输送机、重力滑轮输送机、金属丝网输送机、塑料带式输送机、链式输送机、电动轨道运载工具输送机、螺涡轮输送机、螺旋输送机或刮板输送机。输送机804可包括第一端822和第二端824。第一端822可比第二端824更靠近捕获设备820。第二端824可比第一端822更靠近坡道816。第一端822和第二端824可以位于输送机804的相对端。第一端822可以从捕获设备820保持的壳体接收节点30。第一端822可以为捕获设备820所保持的壳体提供节点。第二端824可以向坡道816提供节点以便部署在海床上。第二端824可以从海床接收节点。输送机804可以以向前运动或反向运动操作，以将节点30朝向第一端822或朝向第二端824引导。

系统800可以包括捕获设备820，捕获设备820被配置、构造和操作以捕获或保持可以存储一个或多个节点30的壳体(例如，壳体202或402)或传送系统(例如，200,400或200)。捕获设备820可包括一个或多个臂806、一个或多个凹口808、一个或多个销孔810以及可打开或关闭一个或多个臂806的致动器812。致动器812可打开臂806，使得壳体202可从捕获设备820释放。打开臂806可包括或指的是从壳体202脱离臂806，脱离壳体202，释放臂，释放壳体202，分离臂806或移除臂806。例如，致动器812可以完全打开臂或100％或部分地(例如，80％、70％、60％、50％、30％、10％)打开臂。致动器812可以闭合臂806以捕获或保持壳体202。闭合臂806可以包括或者指的是接合臂806，接合壳体202，抓住臂806，抓住壳体202，将臂806放入保持位置，捕获壳体202，或将臂806移动到保持壳体202的位置。例如，致动器812可以完全闭合臂806(例如，100％闭合)或部分地闭合臂(例如，80％、70％、60％、50％、30％、10％)。一个或多个臂806可包括径向臂、机械臂、圆形臂、杠杆或夹具。臂806可包括或由例如用于制造壳体202的一种或多种材料或一种或多种不同材料制成。

在一些实施例中，捕获设备820包括单个臂806，其可以围绕保持节点30的壳体延伸并保持壳体。在一些实施例中，捕获设备820包括两个臂806，每个臂806部分地围绕壳体延伸，以便牢固地保持壳体。牢固地保持壳体可以包括将壳体保持在相对固定的位置，使得壳体的开口与输送机804对齐，并且节点可以被装载到输送机804和壳体以及从输送机804和壳体卸载。

捕获设备820可包括可打开或关闭一个或多个臂806的致动器812。致动器812可包括液压致动器、气动致动器、电致动器或机械致动器。致动器812可以耦接到杠杆、滑轮系统或铰链，杠杆、滑轮系统或铰链可以将一个或多个臂806从打开位置移动到关闭位置。在一些实施例中，致动器812可包括默认为打开位置的弹簧机构。通过具有默认为打开位置的机械张紧系统，如果系统800中存在错误或故障(例如，由于电源故障、通信故障、部件故障)，则臂将返回到默认打开位置，并且壳体可以从臂806释放并且允许返回到船舶820。例如，响应于电源故障，臂或捕获设备上的锁定销可以弹回，并且壳体202可以由起重机向上和向外从闭合臂拉起用于分离。

捕获设备820可以同时、在基本相同的时间或在不同的时间打开或关闭两个臂806。捕获设备820可以包括控制两个臂806的单个致动器，使得它们的打开或关闭状态是同步的。捕获设备820可包括用于第一臂的第一致动器和用于第二臂的第二致动器。可以操作或控制第一和第二致动器以使臂的打开或关闭同步。在关闭臂时，捕获设备820可以接合诸如销或闩锁的锁定机构，以将臂保持在围绕壳体202的闭合位置。

捕获设备820可包括对准机构808。对准机构808可将壳体保持或引导至预定取向，例如壳体的开口与输送机的第一端822对齐(例如，基本对齐)以便将节点30加载到壳体或从壳体卸载或者从壳体加载到输送机或从输送机卸载的取向。对准机构808可包括例如一个或多个凹口、翅片、流道、突起、旋钮、止动器、棘爪或按钮。对准机构808可以是机械的、动力的或无动力的。例如，对准机构808可以是重力驱动的。

在一些实施例中，对准机构808包括一个或多个凹口808。凹口808可用于将壳体的开口与输送机822的第一端822对准。例如，凹口808可接收来自壳体的突起。突起可以定位在壳体上，使得当突起与凹口808对准时，壳体的开口与输送机822的第一端对齐。凹口808可以包括缩进、倒置或者凹部。凹口808可包括锥形凹口、圆形凹口、半球形凹口、矩形凹口、三角形凹口、梯形凹口或阶梯凹口。例如，锥形凹口可以在凹口的入口处较宽并且在凹口的内部部分中较窄。在一些实施例中，对准机构808可包括在捕获设备820上的突起，而凹口在壳体上。

对准机构808可以包括单个凹口808或多个凹口808。对准机构808可以包括声学接收器、光学检测器、光传感器、发射器或其他可以从壳体接收信号或向壳体发送信号以识别壳体的位置或取向的换能器。

在一些实施例中，对准机构808可包括在壳体202上的第一保持环。该环可以以指向壳体开口的开口的向下角度安装。捕获设备可包括第二倾斜环，其配置成与壳体上的第一倾斜环配合。第一和第二环可以配置和成角度，使得重力可以有助于使壳体的底点与壳体外部的捕获设备或输送机的接收端对准。例如，壳体的底座可以具有圆锥形状，其具有斜环或围绕壳体的滚珠轴承滚道。锥形或圆锥形底座可以下降到捕获设备中。当锥形底座滑入捕获设备的第二环中时，底座可以与捕获设备接合并通过重力定向。例如，底座可以被压载，使得斜环的下边缘处的重量可以使壳体定向并对准。

在一些实施例中，对准机构808可包括致动器或马达，以移动环而使开口与输送机对准。环可以通过滚珠轴承、滚子、齿轮、皮带或链条移动。在一些实施例中，对准机构808可包括旋转壳体，直到其经由突起、闩锁、夹具或其他止动件锁定而对准。在一些实施例中，对准机构808可包括将壳体旋转而对准的转盘，其中对准可包括或指的是将壳体的开口与壳体外部的输送机对准。

捕获设备820可包括一个或多个销孔810。当捕获设备820保持壳体时，销孔810可从壳体接收销或突起。销孔810可以以稳定的方式捕获或保持壳体，使得壳体基本上不移动(例如，正或负1”垂直、水平或旋转运动)。

系统800可以包括部署设备816，例如坡道816，其可以将节点30部署在海床上或以其他方式将节点30连接或放置在海床上。坡道816可定位在输送机的第二端。在一些实施例中，坡道816可以是无动力的重力坡道，并且输送机824可以将obs节点30引向坡道816，使得节点沿坡道向下滑动并接触海床。坡道816的长度可以在1英尺到10英尺的范围内。坡道816的适当角度范围可以从30度到70度。

系统800可以包括一个或多个部署设备816或不同类型的部署设备816。例如，部署设备816可以包括楼梯、自动扶梯、弯曲滑动件、机器人臂、输送机、滑轮系统或具有吸盘以将节点30放在海床上的臂。

系统800可包括位于输送机第一端的第一门814和位于输送机第二端的第二门818。门814和818可以阻碍或防止节点30无意地部署到海床上或落入壳体中。门814和818可以类似于或包括壳体上的门(例如门224)的一个或多个部件或特征。门818可以垂直地向上或向下移动以打开和关闭。门814和818可以沿着门814和818的旋转点打开和关闭。门814和818可以侧向打开。门814和818可以包括门开启器或由门开启器操作，例如电动门开启器、机械门开启器、液压门开启器或气动门开启器。输送机804的第一端822处的门814可以被配置、构造和操作以打开由捕获设备820捕获的壳体的门。

图8b示出了根据实施例的用于从海床采集地震数据的滑动系统800的不同透视图。在该透视图中，捕获设备820和其臂806处于打开位置。在一些实施例中，打开位置可以对应于默认位置。第一门814可处于关闭位置以阻挡或防止节点30落下或穿过或经过输送机804的第一端822。

图8c示出了根据实施例的用于从海床采集地震数据的滑动系统800。滑板或框架802可具有例如4英尺到8英尺范围内的宽度852。例如，滑板802可具有4英尺、5英尺、6英尺、7英尺或8英尺的宽度852。滑动结构802可具有例如1.5英尺到4英尺范围内的高度856。滑动结构的高度856可以基于节点30的高度、滑动结构802中包含的输送机或节点的级别数量或者滑板802用于支撑输送机的海床上方的距离来设置。高度856可包括例如2英尺、2.5英尺、3英尺或4英尺。滑动结构802可具有例如5英尺至15英尺范围内的长度858。滑动结构的长度858可包括例如6英尺、7英尺、9.5英尺、10英尺或11英尺。可以基于要在输送机804上支撑的节点30的数量来设置滑动结构的长度858。例如，滑动结构的长度858可以被设置为容纳3个节点、4个节点、5个节点、6个节点、7个节点或10个节点。例如，输送机804的长度860可以在7英尺到15英尺的范围内。输送机的长度860可以小于、等于或大于滑动结构的长度858。例如，滑动结构的长度860可以是13英尺10英寸，而滑动结构的长度858可以是9英尺8英寸。因此，输送机804可以在第一端822处延伸超过滑动结构，以便于从捕获设备820保持的壳体接收节点30。

例如，部署设备816可具有1英尺到3英尺范围内的宽度854。可以基于经由部署设备816部署的节点30或其他装置的宽度来设置部署设备816的宽度。例如，宽度854可以是2英尺、2.5英尺或3英尺。

图9-13示出了从海床采集地震数据的系统。图9-13示出了包括运载工具和壳体的系统，其中运载工具被配置为捕获壳体并释放壳体。系统900可包括运载工具902。运载工具902可包括例如远程操作的运载工具、自主操作的运载工具、机器人、手动操作的运载工具、机器或潜水艇。运载工具902可包括一个或多个发动机906，例如螺旋桨、推进器、马达或其他机构，用于在水性介质中导航(例如，向上、向下、向左、向、对角地移动运载工具904或围绕运载工具904的轴线旋转)。

运载工具902可包括图8a中所示的滑动系统800。滑动系统800可以耦接或连接到运载工具902的一部分。在一些实施例中，滑动系统800可以与运载工具902的一部分相邻。在一些实施例中，滑动系统800可以包含在运载工具902内。滑动系统800可以可拆卸地或不可拆卸地连接到运载工具902。运载工具902和滑动系统800可以通信地连接。例如，运载工具902可以获得电力。运载工具902可以具有电池电力或经由缆索(例如，从船舶820)接收电力。运载工具902可以从缆索接收通信和控制信息(例如，远程操作)。运载工具902可以是自主的(例如，预编程为基于一个或多个参数、条件或事件执行一个或多个功能)。运载工具902可与滑动系统800通信地连接，以控制滑动系统800的一个或多个部件、功能元件(例如，致动臂、门、输送机或坡道)。

运载工具902可包括一个或多个传感器904。传感器904可包括声学传感器、光学传感器、应答器、换能器、接收器、检测器、相机、接近度传感器、运动传感器、温度传感器、环境光传感器或任何其他可以检测参数或环境条件的传感器。传感器904可以被配置为识别壳体或传送系统200。例如，壳体可以包括发出声学信号的信标。传感器904可以跟踪声学信号并朝向声学信号移动。声学信号可以包括声学特征、啁啾率、频率或其他模式，其有助于运载工具902识别、跟踪和定位声学信号的源(例如，传送系统200)。

传感器904可包括一个或多个不同分辨率的传感器。例如，第一传感器904可以具有低分辨率，第二传感器904可以具有较高的分辨率以微调位置。例如，传感器904可以检测声学ping以执行粗略位置确定。ping可以由传送系统(例如，信标234)发送并且由传感器904接收。ping可以指示水下运载工具902相对于传送系统200的位置。运载工具902可以使用ping来确定运载工具902相对于传送系统200或壳体202的深度。例如，传感器904可包括位于整个运载工具902中并以不同角度定向的多个传感器。如果位于或定向为从运载工具上方接收ping的传感器904接收到ping，则运载工具902可以确定传送系统200在运载工具902上方。如果位于或定向为从运载工具下方接收ping的传感器904接收ping，则运载工具可以确定传送系统在运载工具902下方。传感器904或运载工具902可以包括一个或多个处理器以执行信号处理技术来确定ping源的方向。传感器904可包括相机以识别传送系统200并将滑动系统800的输送机与传送系统200的开口对准。

在定位传送系统200时，运载工具902可将捕获设备820定位在传送系统200上方。捕获设备820可处于打开位置。运载工具902可以将捕获设备820定位在缆索702周围，使得缆索基本上(例如，在20％内)定位在捕获设备820的中心。运载工具904可以使用一个或多个传感器或控制器来在传送系统200上方和缆索702周围对准捕获设备820。

图10示出了从海床采集地震数据的系统900。运载工具902可以关闭捕获设备820并向下朝向传送系统200(例如，系统200或400)移动。运载工具902可以使用一个或多个传感器904来监控操作的状态或传送系统200相对于捕获设备820或其部件的取向。如果运载工具902确定传送系统200没有相对于捕获设备820正确定向，则运载工具902可以使用引擎906沿轴线旋转或移动以使捕获设备与传送系统200定向。例如，运载工具902可以使用对准机构806来将捕获设备与传送系统200对准。

在一些实施例中，运载工具902可包括对准控制系统，其接收传感器数据并自动将捕获设备与传送系统对准。在一些实施例中，运载工具902可以从远程操作员接收通信信号以旋转或移动。传送系统200的翅片206或208可以进入对准机构的凹口806。这可以有助于锁定、固定或稳定传送系统200相对于捕获设备820的定向。一旦翅片206或208处于凹口806中，运载工具904可以继续向下移动(例如，经由流道230和232)以将滑动系统800与传送系统的开口(例如，第一开口216或第二开口218)对准。

图11示出了从海床采集地震数据的系统900。在经由对准机构806、翅片206和流道230旋转对准时，运载工具904可以使输送机804的第一端822与传送系统200的开口216垂直对准。运载工具902可以使输送机804与顶部开口216对准以将obs单元30装入壳体中。运载工具902可以使用滑动系统800的门818来打开传送系统200的门224。运载工具902可以启动滑动系统的输送机804以驱动或引导obs节点朝向第一开口216并且到达输送机302的第一端212上。在将obs单元30装载到传送系统200期间，捕获设备820可以将传送系统200保持在适当位置。

运载工具902可使输送机804与底部开口218对准，以从壳体接收obs单元30，如图14和图15所示。运载工具902可以使用滑动系统800的门818来打开传送系统200的门226。运载工具902可以启动滑动系统的输送机804以通过第二开口218从输送机302的第二端214接收或取回obs节点并且输送到输送机804的第一端822上。输送机804可以将obs节点30引向输送机804的第二端824。捕获设备820可以在自传送系统200取回obs单元30期间将传送系统200保持在适当位置。

图12示出了从海床采集地震数据的系统900。运载工具902可以释放传送系统200。运载工具902可以释放传送系统200并且远离传送系统200移动。运载工具902可以在传送系统200的上方移动并远离传送系统200，从传送系统200向下移动并远离传送系统200，或者水平地移动远离传送系统200。在一些实施例中，运载工具902可以响应于故障条件、错误、电源故障、部件故障或触发捕获设备820的释放过程的其他条件或事件或捕获设备820的默认位置而释放传送系统200。

图13示出了从海床采集地震数据的系统900。捕获设备820可以处于打开位置或默认位置，其中臂806被锁定或保持在打开位置。臂806可以通过闩锁或其他连接机构临时连接到输送机804或框架802的一部分。传送系统200可以通过起重机614升高来取回到船舶620，并且通过输送机616和升降机618卸载以取回记录在obs节点30上的地震数据。

图14示出了从海床采集地震数据的系统900。运载工具902可以在水柱中或海床上的位置处从传送系统200的底部开口取回节点。例如，传送系统200(例如，或400)可以通过起重机614下放到海床。运载工具902可以接近传送系统200，使捕获设备与传送系统对准，并且使其自身下降以与海床接触，使得翅片206对准并进入凹口806。滑动系统800然后可以打开传送系统200上的门226，并且启动输送机804以从传送系统200取回节点30。

图15示出了从海床采集地震数据的系统900。输送机804可以从传送系统200取回节点30。在一些实施例中，打开开口门226，节点30可以由于重力和设置在壳体202中的螺旋结构而向下滑出壳体202。运载工具902可以包括取回机构(例如，类似于部署设备816)以从海床取回obs单元30。obs单元30可以在存储器中存储从海床获取的地震数据。取回机构816可包括一个或多个臂、机械臂、吸盘或坡道，以从海床取回obs单元并将obs单元30定位在输送机804上。在一些实施例中，取回机构可以是配置成取回obs单元30并将它们放置在输送机804上的单独的rov或auv。

图16示出了从海床采集地震数据的方法的流程图。方法1600可以包括在动作1602处识别传送系统。在动作1604，方法1600包括将捕获设备定位在传送系统上方。在动作1606，方法1600包括关闭捕获系统。在动作1608，方法1600包括将捕获设备朝向传送系统的底部移动。在动作1610，方法1600包括从传送系统接收obs单元。在动作1612，方法1600包括将obs单元放置在海床上以采集地震数据。

方法1600可以包括在动作1602处识别传送系统。例如，诸如rov或auv的水下运载工具的传感器可以从传送系统的信标接收或检测ping。传感器可以将接收的ping(例如，声学或光学)转换为电信号，并将电信号发送到运载工具的处理器或通信装置。播发ping或信标的传送系统可以包括被构造为存储一个或多个obs单元的壳体。水下运载工具可包括输送机和臂以用于捕获并保持壳体，并从壳体中取回obs节点。

在动作1604，方法1600包括将捕获设备定位在传送系统上方。运载工具的传感器可以检测来自壳体上的信标或应答器的ping，并使用ping将臂定位在壳体上方处于打开状态。例如，传感器可以包括用于对播发ping的壳体上的信标的位置进行三角测量的多个传感器。在一些实施例中，运载工具(或其处理器或控制器)可以基于ping来确定水下运载工具相对于壳体的深度。例如，运载工具可以将信标相对于运载工具以三维x，y和z坐标定位。运载工具可以基于所接收的ping来确定信标的角度方向。

在定位壳体时，运载工具可以将包括臂的捕获设备移动到壳体的帽上方。运载工具可以在打开状态下将臂移向连接到壳体的帽的缆索，该缆索将壳体支撑在水性介质中。捕获设备可以处于打开状态并且至少部分地围绕从壳体的帽延伸到船舶上的起重机的缆索。壳体可包括第一部分和第二部分，第一部分是流体动力的，第二部分构造成产生阻力以防止壳体旋转通过水性介质。壳体可包括具有圆锥形状或圆顶形状的部分。

在动作1606，方法1600包括关闭捕获系统。例如，运载工具的致动器可以关闭臂或一个或多个臂以将壳体捕获或保持在相对稳定的位置。

在动作1608，方法1600包括将捕获设备朝向传送系统的底部移动。运载工具可以移动捕获设备以在臂的凹口中锁定壳体的流道或翅片，以使壳体的开口与输送机对准。在一些实施例中，术语流道和翅片可以互换使用。壳体的底部可以在帽下方。例如，壳体的底部可以指用于将obs单元装载到壳体中的壳体的顶部开口，或者用于取回obs单元的壳体的底部开口。运载工具可以将壳体的开口与水下运载工具的输送机对准。运载工具可以打开壳体上的门，门阻止obs单元移动通过壳体的开口。阻止obs单元移动通过开口可以包括或者指的是将obs限制在壳体内，阻止obs穿过壳体，将obs单元限制在壳体内，或阻碍obs单元通过。

在动作1610，方法1600包括从传送系统接收obs单元。运载工具的输送机可以通过壳体的开口接收存储在壳体中或通过壳体运输的obs单元。例如，运载工具可以运行或打开输送机以从壳体中取回obs单元。

壳体可包括设置在壳体内的螺旋结构，其存储一个或多个obs单元。在一些实施例中，壳体可包括设置在壳体内的多个螺旋结构，用于存储多级obs单元。obs单元可沿螺旋结构向下行进(例如，通过重力或其他方式)。当运载工具取回obs单元时，附加的obs单元可以沿着取回的obs单元后面的螺旋结构向下行进。例如，当运载工具从螺旋结构中取回或移除第一obs单元时，即使obs单元没有彼此连接或耦接，也可以以类似火车的方式取回第一obs单元后面的第二obs单元。当从壳体中取回每个obs单元时，后续的obs单元可以向下穿过螺旋结构。例如，该壳体中的最后一个obs单元可以将obs单元推到最后一个obs单元的前面。然而，当只有一个剩余的obs单元时，运载工具的输送机可以将最后一个obs单元拉出外壳，因为最后一个单元没有被壳体的无动力重力输送机上的任何东西推出。

在动作1612，方法1600包括将obs单元放置在海床上以采集地震数据。水下运载工具可以将obs单元放置在海床上以从海床采集地震数据。水下运载工具可响应于将obs单元放置在海床上或在将obs单元放置在海床上时启动obs单元的记录。obs单元可以配置成在装入船舶中的壳体时进行记录。obs单元在检测到它被放置在海床上时可以自动开始记录。obs单元可以在检测到条件或事件时自动开始记录，例如时间触发、深度触发、压力触发、温度触发、光学信号或声学信号。

图17是用于从海床采集地震数据的系统的实施例的框图。系统1700可包括推进系统105。推进系统105可包括至少一个能量源1705、至少一个本地控制单元1710、至少一个发动机1715、至少一个推进器1720和至少一个转向装置1725中的一个或多个。推进系统105可以经由网络1735与远程控制单元1730通信。例如，推进系统105可以经由网络1735接收来自远程控制单元1730的指令以产生用于移动传送装置100的力。本地控制单元1710可以接收指令，并且响应于该指令，使发动机1715将能量源1705提供的能量转换为力。发动机1715可将能量或力传递到推进器1720，例如螺旋桨或泵。

推进系统1700可包括能量源1705。能量源1705可包括电池、燃料、化石燃料、石油、汽油、天然气、油、煤、燃料电池、氢燃料电池、太阳能电池、波浪发电机、水电或铀原子(或核反应堆的其他燃料来源)。能量源1705可以位于传送装置100上。能量源1705可以位于船舶5上，并且船舶5可以经由电缆(例如缆索70)向发动机1715提供电力。

能量源1705可包括测量能量源1705中剩余的电量或燃料量的传感器或监测器。传感器或监测器可向本地控制单元1710提供关于能量源1705中剩余的燃料或电力量到的指示。本地控制单元1710可以通过减少使用来自能量源的能量产生的力的量来保存能量源1705。本地控制单元1710可以向远程控制单元1730提供剩余燃料量的指示。

推进系统105可包括发动机1715。发动机1715可将能量源1705提供的能量转换成机械能或力。发动机1716可以响应于来自本地控制单元1710或远程控制单元1730的指令将能量源1705提供的能量转换成机械能。

发动机1715可包括马达。发动机1715可包括热力发动机、内燃发动机或外燃发动机。发动机1715可包括将电能转换成机械运动的电动机。发动机1715可包括从核裂变产生热量的核反应堆。发动机1715可包括使用压缩空气产生机械运动的气动马达。发动机1715可以使用化学能来产生力。

发动机1715可以将机械能传递到推进器1720。推进器1720可以包括能够产生力以使壳体202在通过水性介质的方向上移动的任何装置或机构。推进器可包括螺旋桨、桨叶、桨、水轮、螺旋式螺旋桨、固定螺距螺旋桨、可变螺距螺旋桨、管道式螺旋桨、方位螺旋桨、水射流、风扇或泵。发动机1715可以为推进器1720提供机械能以产生力。例如，发动机1715可以提供机械能以使螺旋桨自旋或旋转螺旋桨。发动机1715可以向泵提供机械能以产生压力以产生水射流，该水射流沿着期望的方向推动或移动壳体202。

推进系统105可包括转向装置1725。转向装置1725可包括方向舵或使用翅片206、翅片208、流道230或流道232作为方向舵。转向装置1725可以通过在壳体202的一侧上相对于壳体202的另一侧产生更大的力来转向壳体。例如，壳体202或帽228可以具有两个推进系统105或两个推进器105，它们分开一定距离或角度。通过一个推进器105相对于另一个推进器105产生更大的力，壳体202可以通过水性介质转向。

推进系统105可包括本地控制单元1710。在一些实施例中，推进系统1700可包括本地控制单元1710和远程控制单元1730。在一些实施例中，推进系统1700可包括本地控制单元1710或远程控制单元1730中的一个。本地控制单元1710可以包括图19中所示的一个或多个功能或组件。本地控制单元1710可以被设计和构造成使发动机1715将能量源1705提供的能量转换成机械能，以沿着与壳体202的运动方向相反的方向将周围的水推离壳体202。发动机1715可以使推进器1720产生力，该力使水沿与壳体的期望运动方向相反的方向移动。

本地控制单元1710可以监测壳体202的速度或速率。本地控制单元1710可以包括gps传感器、陀螺仪或加速度计。gps传感器可以从gps卫星接收gps信号以确定壳体202的位置。gps传感器可以向本地控制单元1710或远程控制单元1730提供位置信息(例如，纬度和经度坐标)。加速度计可以确定壳体202的加速度、速度或速率(例如，结，每小时海里，每小时英里或每小时米)。陀螺仪可以确定壳体202的取向。控制单元1710可以从这些部件确定位置、速度或取向中的一个或多个。本地控制单元1710可以使用该信息来确定移动壳体202所产生的力。本地控制单元1710可以将该信息提供给远程控制单元1730，远程控制单元1730又可以处理该信息并将指令提供给本地控制单元1710。

系统1700可以包括远程控制单元1730。远程控制单元1730可以在推进系统105的外部。远程控制单元1730可以位于船舶5(例如，控制单元110)上。远程控制单元1730可以向推进系统105提供指令以使推进系统105移动，引导或减慢壳体202或系统200。远程控制单元1730可以从人接收指示或者可以基于配置、策略或设置来自动生成指示。例如，远程控制单元1730可以被配置为指示壳体202在相对于船舶5的一部分的预定位置处跟随船舶5。远程控制单元1730可以从本地控制单元1710接收用于壳体202的位置信息。位置信息可以包括壳体202的速度、位置或取向。远程控制单元1730可以基于接收的位置、速度或方向信息确定向本地控制单元1710提供指令以调整位置、速度或取向。

在一些实施例中，本地控制单元1710可以监控壳体202的位置、速度和取向，并且自动地指示推进器1720或发动机1715产生更多或更少的力来调节速度、取向或方向。本地控制单元1710可以监测壳体202的取向并确定壳体倾斜到一侧。例如，如果壳体由正在转动的船舶5牵引，则壳体202可以倾斜到一侧。本地控制单元1710响应于检测到壳体202在与运动方向正交的平面中以大于预定阈值(例如，10度，15度，20度30度，40度)的角度倾斜，可以转向或推动壳体202以重新定向壳体。

在一些实施例中，本地控制单元1710可包括一个或多个传感器以检测壳体202相对于船舶5的位置。例如，控制单元1710可包括接近传感器以检测壳体相对于船舶5的位置。在一些实施例中，船舶上的远程控制单元1730可以产生信标或ping，本地控制单元1710可以检测该信标或ping以对壳体202相对于船舶5的位置进行三角测量。

例如，本地控制单元1710可以包括跟随移动通过水性介质的物体的指令，或者跟随通过水性介质牵引壳体202的船舶5的指令。该物体可包括例如船舶5、浮标、水上运载工具、传送装置或滑动结构。本地控制单元1710可以包括诸如摄像机、位置传感器、运动传感器、接近传感器、换能器、雷达或其他传感器的传感器，其允许本地控制单元1710确定对象的位置的变化，并且移动壳体202在距物体预定距离处跟随物体。在一些实施例中，远程控制单元1730可以向本地控制单元1710提供关于船舶5的方向、速度或位置的变化的指示。本地控制单元1710可以接收船舶5的方向或速度变化的指示，相应地调节壳体202的速度或方向。

网络1735可以包括有线或无线网络。网络1735可以包括诸如来自船舶5的缆索70的电线。可以使用一个或多个通信协议经由网络1735传送指令。网络1735可以通过有线或无线链路连接。有线链路可以包括数字用户线(dsl)、同轴电缆线或光纤线。无线链路可以包括蓝牙、wi-fi、全球微波接入互操作性(wimax)、红外信道或卫星频带。无线链路还可以包括用于在移动设备之间通信的任何蜂窝网络标准，包括合格为1g、2g，3g或4g的标准。通过满足诸如由国际电信联盟维护的规范之类的规范或标准，网络标准可以有资格作为一代或多代移动电信标准。例如，3g标准可以对应于国际移动电信-2000(imt-2000)规范，并且4g标准可以对应于国际移动电信高级(imt-advanced)规范。蜂窝网络标准的示例包括amps、gsm、gprs、umts、lte、lte高级、移动wimax和wimax-advanced。蜂窝网络标准可以使用各种信道接入方法，例如，fdma、tdma、cdma或sdma。在一些实施例中，可以经由不同的链路和标准来发送不同类型的数据。在其他实施例中，可以经由不同的链路和标准来发送相同类型的数据。

网络1735可以是任何类型和/或形式的网络。网络1735的地理范围可以广泛变化，并且网络104可以是体域网(ban)、个人区域网(pan)、局域网(lan)(例如内联网)、城域网(man)、广域网(wan)或因特网。网络104的拓扑可以是任何形式，并且可以包括例如以下任何一种：点对点，总线，星形，环形，网状或树形。网络1735可以是覆盖网络，其是虚拟的并且位于其他网络的一个或多个层之上。网络1735可以使用不同的技术和层或协议栈，包括例如以太网协议、网际协议组(tcp/ip)、atm(异步传输模式)技术、sonet(同步光网络)协议或sdh(同步数字系列)协议。tcp/ip互联网协议套件可以包括应用层、传输层、互联网层(包括例如ipv6)或链路层。网络1735可以是广播网络、电信网络、数据通信网络或计算机网络的类型。网络1735可以包括无线通信技术，例如蓝牙、zigbee或rfid。网络1735可以允许使用基于用于wpan的ieee802.15.4标准的小型低功率数字无线电进行通信，例如基于zigbee标准的那些。基于zigbee标准的系统可以使用射频(rf)并提供长电池寿命和安全网络。

图18是用于从海床采集地震数据的方法的实施例的流程图。方法1800可以包括在动作1805处提供壳体。在动作1810，方法1800可以包括提供帽。在动作1815，方法1800可以包括提供具有螺旋结构的输送机。在动作1820，方法1800可以包括接收移动壳体的指令。控制单元可以通过有线或无线传输向推进系统提供指令。该指令可以由推进系统或壳体的控制单元通过有线或无线传输接收。该指令可以是调整壳体的位置，增加壳体的速度，或者跟随通过水性介质的物体的位置。

在动作1825处，推进系统可以响应于指令而移动壳体。例如，推进系统(例如，通过转向装置)可以调节壳体的翅片或方向舵以使壳体转向。推进系统可以产生力或产生更大的力以增加壳体的速度。推进系统可以减少产生的力量以减慢壳体的速度。推进系统可以在相反方向上产生力以进一步减慢壳体的速度。

图19是根据实施例的计算机系统1900的框图。计算机系统或计算装置1900可用于实现系统100、系统200、系统300、系统400、系统500、系统600、系统700、系统800、系统900或方法1600的一个或多个部件、控制单元、控制器、传感器、接口或远程控制。计算系统1900包括用于传送信息的总线1905或其他通信组件，以及耦接到总线1905以处理信息的处理器1910a-n或处理电路。计算系统1900还可以包括一个或多个处理器1910或耦接到总线以处理信息的处理电路。计算系统1900还包括耦接到总线1905以用于存储信息以及由处理器1910执行的指令的主存储器1915，例如随机存取存储器(ram)或其他动态存储装置。主存储器1915也可以用于在处理器1910执行指令期间存储地震数据，合并功能数据、图像、报告、调整参数、可执行代码、临时变量或其他中间信息。计算系统1900还可包括耦接到总线1905以用于存储处理器1910的静态信息和指令的只读存储器(rom)1920或其他静态存储装置。存储装置1925(例如固态装置、磁盘或光盘)耦接到总线1905，以用于持久存储信息和指令。

计算系统1900可以经由总线1905耦接到显示器1935或显示装置，例如液晶显示器或有源矩阵显示器，以用于向用户显示信息。输入装置1930(例如包括字母数字键和其他键的键盘)可以耦接到总线1905，以用于将信息和命令选择传送到处理器1910。输入装置1930可以包括触摸屏显示器1935。输入装置1930还可以包括光标控件，例如鼠标、轨迹球或光标方向键，以用于将方向信息和命令选择传送到处理器1910并用于控制显示器1935上的光标移动。

这里描述的过程、系统和方法可以由计算系统1900响应于处理器1910执行包含在主存储器1915中的指令的布置来实现。这样的指令可以从诸如存储装置1925的另一个计算机可读介质读取到主存储器1915中。包含在主存储器1915中的指令的布置的执行使计算系统1900执行这里描述的说明性处理。还可以采用多处理布置中的一个或多个处理器来执行包含在主存储器1915中的指令。在一些实施例中，可以使用硬连线电路代替软件指令或与软件指令组合以实现说明性实现方式。因此，实施例不限于硬件电路和软件的任何特定组合。

尽管图19中已经描述了示例计算系统，本说明书中描述的主题和功能操作的实施例可以在其他类型的数字电子电路中实现，或者在计算机软件、固件或硬件中实现(包括在本说明书中公开的结构及其结构等同物)，或者在它们中的一个或多个的组合中实现。

本说明书中描述的主题和操作的实施例可以在数字电子电路中实现，或者在计算机软件、固件或硬件中实现(包括本说明书中公开的结构及其结构等同物)，或者在其一个或多个的组合中实现。本说明书中描述的主题可以实现为一个或多个计算机程序(例如，计算机程序指令的一个或多个电路)，其编码在一个或多个计算机存储介质上以用于由数据处理设备执行或控制数据处理设备的操作。可替代地或另外地，程序指令可以在人工生成的传播信号上编码，例如，机器生成的电、光或电磁信号，其被生成以编码信息以便传输到合适的接收器设备以供数据处理设备执行。计算机存储介质可以是或包括在计算机可读存储装置、计算机可读存储基板、随机或串行存取存储器阵列或装置中、或者它们中的一个或多个的组合。此外，虽然计算机存储介质不是传播信号，但是计算机存储介质可以是以人工生成的传播信号编码的计算机程序指令的源或目的地。计算机存储介质也可以是或包括在一个或多个单独的组件或介质(例如，多个cd、磁盘或其他存储装置)中。

本说明书中描述的操作可以由数据处理设备对存储在一个或多个计算机可读存储装置上或从其他源接收的数据执行。术语“数据处理设备”或“计算装置”包括用于处理数据的各种设备、装置和机器，包括例如可编程处理器、计算机、片上系统或前述的多个或者其组合。该设备可以包括专用逻辑电路，例如fpga(现场可编程门阵列)或asic(专用集成电路)。除了硬件之外，该设备还可以包括为所讨论的计算机程序创建执行环境的代码，例如，构成处理器固件的代码、协议栈、数据库管理系统、操作系统、跨平台运行时间环境、虚拟机或其中一个或多个的组合。设备和执行环境可以实现各种不同的计算模型基础结构，例如web服务、分布式计算和网格计算基础结构。

计算机程序(也称为程序、软件、软件应用程序、脚本或代码)可以用任何形式的编程语言编写，包括编译或解释语言、声明或过程语言，并且可以以任何形式部署，包括作为独立程序或作为适合在计算环境中使用的电路、组件、子程序、对象或其他单元。计算机程序可以但不必对应于文件系统中的文件。程序可以存储在保存其他程序或数据(例如，存储在标记语言文档中的一个或多个脚本)的文件的一部分中，存储在专用于所讨论的程序的单个文件中，或存储在多个协调文件中(例如，存储一个或多个电路、子程序或代码部分的文件)。可以部署计算机程序以在一个计算机上或在位于一个站点上或分布在多个站点上并通过通信网络互连的多个计算机上执行。

作为示例，适合于执行计算机程序的处理器包括通用和专用微处理器，以及任何类型的数字计算机的任何一个或多个处理器。通常，处理器将从只读存储器或随机存取存储器或两者接收指令和数据。计算机的基本元件是用于根据指令执行动作的处理器和用于存储指令和数据的一个或多个存储器装置。通常，计算机还将包括或可操作地耦接以从一个或多个大容量存储装置接收数据或将数据传输到一个或多个大容量存储装置，以便存储数据，例如磁盘、磁光盘或光盘。但是，计算机不需要具有这样的装置。此外，计算机可以嵌入在另一个装置中，例如，个人数字助理(pda)、全球定位系统(gps)接收器或便携式存储装置(例如，通用串行总线(usb)闪存驱动器)，以仅举几例。适用于存储计算机程序指令和数据的装置包括所有形式的非易失性存储器、介质和存储器装置，包括例如半导体存储器装置，例如eprom、eeprom和闪存装置；磁盘，例如内部硬盘或可移动磁盘；磁光盘；以及cdrom和dvd-rom盘。处理器和存储器可以由专用逻辑电路补充或并入专用逻辑电路中。

为了提供与用户的交互，本说明书中描述的主题的实现方式可以在计算机上实现，计算机具有显示装置，例如crt(阴极射线管)或lcd(液晶显示器)监视器，用于向用户显示信息，以及键盘以及指示装置，例如鼠标或跟踪球，用户可以通过它们向计算机提供输入。其他类型的装置也可用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的感觉反馈，例如视觉反馈、听觉反馈或触觉反馈；并且可以以任何形式接收来自用户的输入，包括声学、语音或触觉输入。

虽然本文已经描述和说明了各种发明实施例，但是本领域普通技术人员将容易想到用于执行功能或获得结果或者本文所述的一个或多个优点的各种其他装置或结构，并且每个这样的变化或修改被认为是在本文描述的发明实施例的范围内。更一般地，本领域技术人员将容易理解，本文描述的所有参数、尺寸、材料和配置旨在是示例性的，并且实际参数、尺寸、材料或配置将取决于使用本发明的教导的特定的一个或多个应用。前述实施例是作为示例呈现的，并且在所附权利要求及其等同物的范围内，可以以不同于具体描述和要求保护的方式实践其他实施例。本文描述的系统和方法涉及本文描述的每个单独的特征、系统、物品、材料或套件。此外，如果这些特征、系统、物品、材料、套件或方法不相互矛盾，则两个或更多个这样的特征、系统、物品、材料、套件或方法的任何组合都包括在本公开的范围内。

上述实施例可以以多种方式中的任何一种来实现。例如，可以使用硬件、软件或其组合来实现实施例。当在软件中实现时，软件代码可以在任何合适的处理器或处理器集合上执行，无论是在单个计算机中提供还是在多个计算机之间分布。

此外，计算机可以具有一个或多个输入和输出装置。除其他之外，这些装置可用于呈现用户界面。可用于提供用户界面的输出装置的示例包括用于输出的视觉呈现的打印机或显示屏和用于输出的可听呈现扬声器或其他声音生成装置。可以用于用户界面的输入装置的示例包括键盘和指示装置，诸如鼠标、触摸板和数字化平板电脑。作为另一个例子，计算机可以通过语音识别或其他可听格式接收输入信息。

这些计算机可以通过一个或多个网络以任何合适的形式互连，包括局域网或广域网(例如企业网络)以及智能网络(in)或因特网。这样的网络可以基于任何合适的技术，并且可以根据任何合适的协议进行操作，并且可以包括无线网络、有线网络或光纤网络。

用于实现本文描述的功能的至少一部分的计算机可以包括存储器、一个或多个处理单元(这里也简称为“处理器”)、一个或多个通信接口、一个或多个显示单元以及一个或更多用户输入装置。存储器可以包括任何计算机可读介质，并且可以存储用于实现本文描述的各种功能的计算机指令(这里也称为“处理器可执行指令”)。处理单元可用于执行指令。通信接口可以耦接到有线或无线网络、总线或其他通信装置，并且因此可以允许计算机向其他装置发送通信或从其他装置接收通信。例如，可以提供显示单元以允许用户查看与指令的执行有关的各种信息。例如，可以提供用户输入装置以允许用户在执行指令期间进行手动调整，进行选择，输入数据或各种其他信息，或者以各种方式中的任何一种与处理器交互。

本文概述的各种方法或过程可以被编码为可在采用各种操作系统或平台中的任何一个的一个或多个处理器上执行的软件。另外，这样的软件可以使用许多合适的编程语言或编程或脚本工具中的任何一种来编写，并且还可以编译为在框架或虚拟机上执行的可执行机器语言代码或中间代码。

在这方面，各种发明构思可以体现为计算机可读存储介质(或多个计算机可读存储介质)(例如，计算机存储器、一个或多个软盘、光碟、光盘、磁带、闪存、现场可编程门阵列或其他半导体装置中的电路配置或其他非暂时性介质或有形计算机存储介质)，其用一个或多个程序编码，当在一个或多个计算机或其他处理器上执行时，执行实现上面讨论的解决方案的各种实施例的方法。一个或多个计算机可读介质可以是可移动的，使得存储在其上的一个或多个程序可以加载到一个或多个不同的计算机或其他处理器上，以实现如上所述的本解决方案的各个方面。

术语“程序”或“软件”在本文中以一般含义使用，以指代可用于对计算机或其他处理器进行编程以实现以上所讨论的实施例的各个方面的任何类型的计算机代码或计算机可执行指令集。另外，应当理解，根据一个方面，在执行时实现本解决方案的方法的一个或多个计算机程序不需要驻留在单个计算机或处理器上，而是可以以模块化方式在多个不同计算机或处理器之间分布以实现本解决方案的各个方面。

计算机可执行指令可以是由一个或多个计算机或其他装置执行的许多形式，例如程序模块。通常，程序模块包括例程、程序、对象、组件、数据结构或执行特定任务或实现特定抽象数据类型的其他组件。通常，在各种实施例中，可以根据需要组合或分发程序模块的功能。

此外，数据结构可以以任何合适的形式存储在计算机可读介质中。为了简化说明，可以示出数据结构具有通过数据结构中的位置相关的字段。这样的关系同样可以通过为具有在计算机可读介质中的传达字段之间的关系的位置的字段分配存储器来实现。然而，可以使用任何合适的机制来建立数据结构的字段中的信息之间的关系，包括通过使用指针、标签或建立数据元素之间的关系的其他机制。

此外，各种发明构思可以体现为一种或多种方法，已经提供了一个示例。作为方法的一部分执行的动作可以以任何合适的方式排序。因此，可以构造这样的实施例：以不同于所示的顺序执行动作，其可以包括同时执行一些动作，即使在示例性实施例中示出为顺序动作。

除非明确相反指出，否则本说明书和权利要求书中使用的词语“一”和“一个”应理解为表示“至少一个”。对“或”的引用可被解释为包含性的，因此“或”描述的任何术语可指示单个、多于一个和所有所述术语中的任何术语。

如本说明书和权利要求书中所使用的，关于一个或多个要素的列表的短语“至少一个”应理解为表示选自元素列表中的任何一个或多个元素中的至少一个元素，但不一定包括元素列表中具体列出的每个元素中的至少一个元素，并且不排除元素列表中元素的任何组合。该定义还允许除了在短语“至少一个”所指的元素列表内具体标识的元素之外，可选地存在元素，无论是与具体标识的那些元素相关还是不相关。因此，作为非限制性示例，“a和b中的至少一个”(或等效地，“a或b中的至少一个”)在一个实施例中可以指代至少一个a，可选地包括多于一个a，不存在b(并且可选地包括除b之外的元素)；在另一个实施方案中，指代至少一个b可选地包括多于一个b，不存在a(并且可选地包括除a之外的元素)；在又一个实施方案中，指代至少一个a，可选地包括多于一个a，以及至少一个b，可选地包括多于一个b(和可选地包括其他元素)；等等。

在权利要求以及上面的说明书中，所有过渡短语(例如“包括”、“包含”、“带有”、“具有”、“含有”、“涉及”、“持有”、“由...构成”等等)应理解为开放式的，即意指包括但不限于。只有过渡短语“由...组成”和“基本上由......组成”应分别是封闭或半封闭的过渡短语。