一种高铁机器人定位方法、装置及存储介质与流程

本申请涉及定位技术领域，尤其涉及一种高铁机器人定位方法、装置及存储介质。

背景技术：

随着科技的发展，机器人逐渐应用到了高铁上，可用于向乘客提供商品、为乘客解决旅程上的问题等。若乘客在网上购买了一些商品后，可通过高铁机器人将商品运送给乘客。然而在现有技术中，只能通过管理员推动高铁机器人进行售卖，无法实现对高铁机器人的定位，从而导致高铁机器人无法自动移动到指定位置上。

技术实现要素：

申请实施例提供一种高铁机器人定位方法、装置及存储介质，用以解决现有技术中，无法实现对高铁机器人的定位，从而导致高铁机器人无法自动移动到指定位置上的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种高铁机器人定位方法，该方法包括：

根据当前位置参考信息，确定所述高铁机器人的当前位置；其中，所述当前位置参考信息包括以下信息中的至少一种：图像信息、超声波数据、所述高铁机器人相对于初始位置点的移动里程、输入的位置信息；

控制所述高铁机器人从当前位置移动到指定位置。

第二方面，本申请实施例提供一种高铁机器人定位装置，该装置包括：

确定模块，用于根据当前位置参考信息，确定所述高铁机器人的当前位置；其中，所述当前位置参考信息包括以下信息中的至少一种：图像信息、超声波数据、所述高铁机器人相对于初始位置点的移动里程、输入的位置信息；

控制模块，用于控制所述高铁机器人从当前位置移动到指定位置。

第三方面，本申请另一实施例还提供了一种计算装置，包括至少一个处理器；以及；

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请实施例提供的一种高铁机器人定位方法。

第四方面，本申请另一实施例还提供了一种计算机存储介质，其中，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行本申请实施例中的一种高铁机器人定位方法。

本申请实施例提供的一种高铁机器人定位方法、装置及存储介质，通过图像信息、超声波数据、所述高铁机器人相对于初始位置点的移动里程、输入的位置信息中的至少一种当前位置参考信息来确定高铁机器人的当前位置，并控制高铁机器人从当前位置移动到指定位置。这样，通过当前位置参考信息获取高铁机器人的当前位置，并将高铁机器人从当前位置移动到指定位置，实现了对高铁机器人的定位。

本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例中高铁机器人定位方法的流程示意图；

图2为本申请实施例中通过超声波数据对高铁机器人进行定位的流程示意图；

图3为本申请实施例中通过高铁机器人相对于初始位置点的移动里程对高铁机器人进行定位的流程示意图；

图4为本申请实施例中通过图像信息对高铁机器人进行定位的流程示意图；

图5为本申请实施例中通过输入的位置信息对高铁机器人进行定位的流程示意图一；

图6为本申请实施例中通过输入的位置信息对高铁机器人进行定位的流程示意图二；

图7为本申请实施例中高铁机器人定位结构示意图；

图8为根据本申请实施方式的计算装置的结构示意图。

具体实施方式

为了解决现有技术中，无法实现对高铁机器人的定位，从而导致高铁机器人无法自动移动到指定位置上的问题，本申请实施例中提供一种高铁机器人定位方法、装置及存储介质。为了更好的理解本申请实施例提供的技术方案，这里对该方案的基本原理做一下简单说明：

高速列车，又称高速火车，最高行驶速度一般要达到200km/h以上。高速列车属于现代化高速交通工具，是火车顶尖科学技术的集中体现，可以大幅提供列车旅行速度从而提高火车运输效率。高速列车快捷舒适、平稳安全、节能环保，深受当代人们的欢迎，人们的出行越来越依赖高速列车。

目前，高速列车中设置有餐车，以供旅客购买食物和水，但是需要旅客走到餐车所在车厢购买，也有一些高铁机器人具有配送功能，可将乘客所需的商品配送给乘客，但是定位效果并不好。在本申请实施例中，通过图像信息、超声波数据、所述高铁机器人相对于初始位置点的移动里程、输入的位置信息中的至少一种当前位置参考信息来确定高铁机器人的当前位置，并控制高铁机器人从当前位置移动到指定位置。这样，通过当前位置参考信息获取高铁机器人的当前位置，并将高铁机器人从当前位置移动到指定位置，实现了对高铁机器人的定位。

下面通过具体实施例对高铁机器人定位进行详细的说明。图1为高铁机器人定位方法的流程示意图，包括以下步骤：

步骤101：根据当前位置参考信息，确定所述高铁机器人的当前位置；其中，所述当前位置参考信息包括以下信息中的至少一种：图像信息、超声波数据、所述高铁机器人相对于初始位置点的移动里程、输入的位置信息。

步骤102：控制所述高铁机器人从当前位置移动到指定位置。

其中，指定位置可以由机器人预先存储，也可以根据接收指令确定指定位置，本申请对此不做限定。例如：乘客在网上进行了购物，需要在购物信息中添加自己的位置信息，如：3车厢15a，则用户添加的位置信息为指定位置。或者，需要高铁机器人为乘客解决问题，管理员可通过管理员向高铁机器人发送指定位置的信息。

这样，可以对高铁机器人的当前位置进行定位，并将高铁机器人从当前位置移动到指定位置，在高铁上实现了目标的定位。

在本申请实施例中，可通过图像信息、超声波数据、所述高铁机器人相对于初始位置点的移动里程、输入的位置信息中的至少一种对高铁机器人的当前位置进行定位，下面分情况对高铁机器人定位进行具体说明。

1、超声波数据

在本申请实施例中，可采用超声波建模的方法进行定位，如图2所示，具体可包括以下步骤：

步骤201：根据所述指定位置，确定所述指定位置的超声波数据；其中，所述超声波数据为控制所述高铁机器人在高铁上行走，并通过超声波传感器进行建模得到的。

其中，预先使高铁机器人在高铁上行走一遍，并通过超声波传感器获取在行走过程中的各坐标点的超声波数据并建模；当确定指定位置后，从保存的各坐标点与各坐标点对应的超声波数据，得到指定位置的超声波数据。

步骤202：控制所述高铁机器人从当前位置向所述指定位置移动，并在移动过程中获取超声波数据。

其中，在移动过程中，通过超声波传感器获取在移动过程中的各坐标点的超声波数据，并与指定位置的超声波数据进行比较。

步骤203：若获取的超声波数据与所述指定位置的超声波数据相同，则确定所述高铁机器人到达所述指定位置。

这样，通过超声波数据，可以更准确的对高铁机器人进行定位。

2、高铁机器人相对于初始位置点的移动里程

在本申请实施例中，还可以通过高铁机器人相对于初始位置点的移动里程对高铁机器人进行定位。其中，高铁机器人在行走过程中高铁机器人的电机会产生脉冲，得到里程计数，如图3所示，具体可包括以下步骤：

步骤301：确定所述指定位置与所述当前位置之间的距离。

其中，可通过电机产生的里程计数确定当前位置到出发点的距离，根据确定的指定位置，得到指定位置到出发点的距离，这样，指定位置与当前位置之间的距离为指定位置到出发点的距离与当前位置到出发点的距离的差值。当前，还可以通过其他方法确定指定位置与当前位置之间的距离，本申请对此不做限定。

步骤302：控制所述高铁机器人从当前位置向所述指定位置移动，并对所述高铁机器人行走的路程进行计数。

步骤303：当计数的数值与所述距离相同时，确定所述高铁机器人到达所述指定位置。

这样，通过高铁机器人相对于初始位置点的移动里程，可以更准确的对高铁机器人进行定位。

为了使定位更加准确，还可以对行走的里程进行修正。在本申请实施例中，可以通过超声波数据进行修正，具体可实施为步骤a1-步骤a2：

步骤a1：在所述高铁机器人移动的过程中，获取所述高铁机器人的超声波传感器对周围环境进行探测得到的超声波数据。

步骤a2：根据获取的所述超声波传数据确定所述高铁机器人位于车厢连接处时，对所述高铁机器人的当前位置进行修正。

在高铁的车厢连接处的行走空间比车厢内座位过道区的行走空间大，因此获取到的超声波数据会不同，通过超声波对车厢的建模数据可以对比分析出是否处于车辆连接处。且高铁的一节车厢长度大约为20米，在一个车厢内的行走误差可以忽略；当高铁机器人行走到车厢连接处时，确定当前位置，将获取到的当前位置作为高铁机器人的当前位置，从而完成修正。

具体实施时，可以每节车厢算一次计数周期，当到达车厢连接处时计数值可以重置为0。例如，假设高铁机器人从第1节车厢需要移动到第二节车厢，则在第一节车厢的起始处计数为0，根据行走的里程开始计算计数值，当走到第一节车厢和第二节车厢的连接处时，理论上累计的里程长度应和一节车厢的长度吻合，但由于误差存在，实际的里程可能大于或小于一节车厢的长度，故此在车厢连接处将里程计数重置为0。相应的并记录已到达第二节车厢。以此类推，在到达第二节车厢和第三节车厢的连接处时，可以将里程数重置为0，并相应的记录已到达第三节车厢。这样，可以确定出是否到达第三节车厢。

在一个实施例中，还可以通过超声波数据确定高铁机器人处于车厢连接处时，确定指定位置与高铁机器人处于车厢连接处的位置之间的距离，并按照确定的距离继续执行步骤303-步骤304。这样，通过超声波数据进行距离修正，减小了误差，使高铁机器人的定位更加准确。

3、图像信息

在本申请实施例中，还可以使用视觉信号传感器获取车厢标识、车座标识等信息进行定位。如图4所示，具体可包括以下步骤：

步骤401：控制所述高铁机器人从当前位置向所述指定位置移动，并在移动过程中控制所述高铁机器人在到达具有特定特征的位置点时，采集所述具有特定特征的位置点的设定方位上的图像。

特定特征的位置点例如，在确定到达车厢黏贴有车厢号或滚动屏显示有车厢号的位置，对车厢进行拍摄，获取黏贴的车厢号的图像或滚动屏的图像。以便于分析位于哪节车厢上。

步骤402：对所述图像进行图像处理，识别所述图像中包含的位置表达信息。

其中位置表达信息，例如是车厢号，或车厢内的座位号。

其中，如前所述，可通过视觉信号传感器采集车厢处的屏幕，该屏幕会显示此车厢为哪节车厢，还可以通过在车厢连接处的车厢标识，确定移动到的车厢；根据获取的图像进行图像处理，确定移动到了哪节车厢；因为一节车厢的长度大约为20米，因此当确定到该车厢后，可通过语音提示乘客。例如：若乘客在网上购物后，高铁机器人在到达该车厢后，会进行语音提示“3车厢15a号的乘客，您点的商品已送达，请拿取”。

若进一步提高定位的准确性，在到达指定位置的车厢后，通过视觉信号传感器采集车厢内的车座标识确定具体的座位号；当移动到指定位置后，语音提示乘客拿取商品。

步骤403：若所述位置表达信息与所述指定位置相同，则确定所述高铁机器人到达所述指定位置。

这样，通过图像信息，实现了高铁机器人的定位。

4、输入的位置信息

在本申请实施例中，还可以通过输入的位置信息进行定位。输入的位置信息可以是由服务器的后台管理员通过服务器发送给高铁机器人，也可由高铁列车上巡检的管理员告知高铁机器人。其中，由高铁列车上巡检的管理员告知高铁机器人的当前位置，如图5所示，具体可包括以下步骤：

步骤501：控制所述高铁机器人从当前位置向所述指定位置移动，并在移动过程中采集图像。

步骤502：若采集的图像中包含具有高铁机器人管理员特征的图像内容，则播报请求管理员输入当前位置的语音。

步骤503：接收输入的当前位置。

其中，在行走过程中，可以向遇到的管理员进行语音交互，获取当前位置；管理员可以通过语音告知高铁机器人当前位置，也可以通过在高铁机器人上的文字输入接口输入当前位置。确定获取的位置是否为指定位置，若是，则停止移动并语音播报；若不是，则继续向指定位置移动。

在一个实施例中，还可以向管理员进行语音交互，获取指定位置到此时的当前位置之间的距离。如：此时高铁机器人处于1车厢，向管理员询问还需要移动多少距离到达3车厢，管理员可以直接回复还需要移动两节车厢到达指定位置。这样，通过向高铁列车上巡检的管理员进行交互，实现对高铁机器人的定位。

除上述方式，高铁机器人还可以向服务器的后台管理员发送获取当前位置的请求，如图6所示，具体可包括以下步骤：

步骤601：控制所述高铁机器在移动过程中采集图像，并将采集的图像上传到服务器。

其中，采集的图像为包含了当前位置信息的图像。

步骤602：接收服务器发送的当前位置。

其中，高铁机器人将图像上传至服务器，管理员会对该图像进行识别，得到高铁机器人所在的位置，并通过服务器将位置信息发送给高铁机器人。高铁机器人判断接收到的位置信息确定是否为指定位置，若是，则停止移动并语音播报；若不是，则继续向指定位置移动。这样，通过后台管理员通过服务器发送的位置信息，实现了高铁机器人的定位。

需要说明的是，上述定位方法可以单独使用，也可以互相结合，本申请对此不做限定。

基于相同的发明构思，本申请实施例还提供了一种目标检测装置。如图7所示，该装置包括：

确定模块701，用于根据当前位置参考信息，确定所述高铁机器人的当前位置；其中，所述当前位置参考信息包括以下信息中的至少一种：图像信息、超声波数据、所述高铁机器人相对于初始位置点的移动里程、输入的位置信息；

控制模块702，用于控制所述高铁机器人从当前位置移动到指定位置。

进一步的，若根据超声波数据确定所述高铁机器人的当前位置，则控制模块702包括：

确定超声波数据单元，用于根据所述指定位置，确定所述指定位置的超声波数据；其中，所述超声波数据为控制所述高铁机器人在高铁上行走，并通过超声波传感器进行建模得到的；

第一控制单元，用于控制所述高铁机器人从当前位置向所述指定位置移动，并在移动过程中获取超声波数据；

第一确定单元，用于若获取的超声波数据与所述指定位置的超声波数据相同，则确定所述高铁机器人到达所述指定位置。

进一步的，若根据所述高铁机器人相对于初始位置点的移动里程确定所述高铁机器人的当前位置，则控制模块702包括：

确定距离单元，用于确定所述指定位置与所述当前位置之间的距离；

第二控制单元，用于控制所述高铁机器人从当前位置向所述指定位置移动，并对所述高铁机器人行走的路程进行计数；

第二确定单元，用于当计数的数值与所述距离相同时，确定所述高铁机器人到达所述指定位置。

进一步的，所述装置还包括：

获取模块，用于在所述高铁机器人移动的过程中，获取所述高铁机器人的超声波传感器对周围环境进行探测得到的超声波数据；

修正模块，用于根据获取的所述超声波传数据确定所述高铁机器人位于车厢连接处时，对所述高铁机器人的当前位置进行修正。

进一步的，若根据图像信息确定所述高铁机器人的当前位置，则控制模块702包括：

第三控制单元，用于控制所述高铁机器人从当前位置向所述指定位置移动，并在移动过程中控制所述高铁机器人在到达具有特定特征的位置点时，采集所述具有特定特征的位置点的设定方位上的图像；

图像处理单元，用于对所述图像进行图像处理，识别所述图像中包含的位置表达信息；

第三确定单元，用于若所述位置表达信息与所述指定位置相同，则确定所述高铁机器人到达所述指定位置。

进一步的，若根据输入的位置信息确定所述高铁机器人的当前位置，则确定模块701包括：

第四控制单元，用于控制所述高铁机器人从当前位置向所述指定位置移动，并在移动过程中采集图像；

请求输入单元，用于若采集的图像中包含具有高铁机器人管理员特征的图像内容，则播报请求管理员输入当前位置的语音；

第一接收单元，用于接收输入的当前位置。

进一步的，若根据输入的位置信息确定所述高铁机器人的当前位置，则确定模块701包括：

上传单元，用于控制所述高铁机器在移动过程中采集图像，并将采集的图像上传到服务器；

第二接收单元，用于接收服务器发送的当前位置。

在介绍了本申请示例性实施方式的高铁机器人定位的方法及装置之后，接下来，介绍根据本申请的另一示例性实施方式的计算装置。

所属技术领域的技术人员能够理解，本申请的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本申请的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。

在一些可能的实施方式中，根据本申请的实施例，计算装置可以至少包括至少一个处理器、以及至少一个存储器。其中，存储器存储有程序代码，当程序代码被处理器执行时，使得处理器执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的高铁机器人定位方法中的步骤101-步骤102。

下面参照图8来描述根据本申请的这种实施方式的计算装置80。图8显示的计算装置80仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。该计算装置例如可以是手机、平板电脑等。

如图8所示，计算装置80以通用计算装置的形式表现。计算装置80的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理器81、上述至少一个存储器82、连接不同系统组件(包括存储器82和处理器81)的总线83。

总线83表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器、外围总线、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

存储器82可以包括易失性存储器形式的可读介质，例如随机存取存储器(ram)821和/或高速缓存存储器822，还可以进一步包括只读存储器(rom)823。

存储器82还可以包括具有一组(至少一个)程序模块824的程序/实用工具825，这样的程序模块824包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

计算装置80也可以与一个或多个外部设备84(例如指向设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与计算装置80交互的设备通信，和/或与使得该计算装置80能与一个或多个其它计算装置进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口85进行。并且，计算装置80还可以通过网络适配器86与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器86通过总线83与用于计算装置80的其它模块通信。应当理解，尽管图中未示出，可以结合计算装置80使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

在一些可能的实施方式中，本申请提供的高铁机器人定位方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在计算机设备上运行时，程序代码用于使计算机设备执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的高铁机器人定位的方法中的步骤，执行如图1中所示的步骤101-步骤102。

程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

本申请实施方式的高铁机器人定位方法可以采用便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)并包括程序代码，并可以在计算装置上运行。然而，本申请的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、有线、光缆、rf等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算装置上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算装置上部分在远程计算装置上执行、或者完全在远程计算装置或服务器上执行。在涉及远程计算装置的情形中，远程计算装置可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算装置，或者，可以连接到外部计算装置(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干单元或子单元，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多单元的特征和功能可以在一个单元中具体化。反之，上文描述的一个单元的特征和功能可以进一步划分为由多个单元来具体化。

此外，尽管在附图中以顺序描述了本申请方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。