专利名称：自动引导小车控制系统及方法
技术领域：
本发明涉及一种控制系统及方法，尤其是关于一种自动引导小车控制系统及方法。
背景技术：
自动引导小车(automated guided vehicle, AGV),也称作无人搬运车,在制造业领域被广泛应用于生产现场原料运送。然而，目前，在应用过程中，AGV是以设定的速度在轨道上来回运动或停止在某个位置，用户只能选择启动或停止AGV的运动，而无法根据实际需求对AGV的运动进行灵活控制
发明内容
鉴于以上内容，有必要提供一种自动引导小车控制系统及方法，可以根据用户及自动引导小车AGV的请求信号，自动控制AGV的运动状态。一种自动引导小车控制系统，应用于服务器。该服务器通过无线网络与作业机台及自动引导小车AGV进行通信。该系统包括信号接收模块、信号分析模块、参数设置模块、信号产生模块及信号发送模块。信号接收模块接收作业机台发送的取料的呼叫信号。信号分析模块分析该呼叫信号确定呼叫点位置，并根据数据库存储的生产现场的基本资料及该呼叫点位置查找与呼叫点位于同一区域、闲置且装载有原料的AGV。参数设置模块设置该AGV的第一目标位置为所述呼叫点位置，根据该AGV的初始位置、目标位置及生产现场AGV的轨道布图确定该AGV的第一运动路线。信号产生模块根据该AGV的初始位置、第一目标位置及第一运动路线产生第一控制信号。信号发送模块发送该第一控制信号至该AGV，以控制该AGV按照所述第一运动路线从初始位置运动至第一目标位置。一种自动引导小车控制方法，应用于服务器。该服务器通过无线网络与作业机台及自动引导小车AGV进行通信。该方法包括(A)接收作业机台发送的取料的呼叫信号；(B)分析该呼叫信号确定呼叫点位置，并根据数据库存储的生产现场的基本资料及该呼叫点位置查找与呼叫点位于同一区域、闲置且装载有原料的AGV ； (C)设置该AGV的第一目标位置为所述呼叫点位置，根据该AGV的初始位置、目标位置及生产现场AGV的轨道布图确定该AGV的第一运动路线；(D)根据该AGV的初始位置、第一目标位置及第一运动路线产生第一控制信号 '及(E)发送该第一控制信号至该AGV，以控制该AGV按照所述第一运动路线从初始位置运动至第一目标位置。相较于现有技术，本发明提供的自动引导小车控制系统及方法，可以根据AGV的请求自动控制AGV至原料放置点进行加料，根据作业机台的加料请求自动控制相应的AGV向作业机台送料，实现了根据生产现场的实际需求对AGV的运动进行灵活控制。
图I是本发明自动引导小车控制系统较佳实施例的应用环境图。
图2是本发明自动引导小车控制系统较佳实施例的功能模块图。图3及图4是本发明自动引导小车控制方法较佳实施例的流程图。主要元件符号说明
权利要求
1.一种自动引导小车控制系统，应用于服务器，该服务器通过无线网络与作业机台及自动引导小车AGV进行通信，其特征在于，该系统包括 信号接收模块，用于接收作业机台发送的取料的呼叫信号； 信号分析模块，用于分析该呼叫信号确定呼叫点位置，并根据数据库存储的生产现场的基本资料及该呼叫点位置查找与呼叫点位于同一区域、闲置且装载有原料的AGV; 参数设置模块，用于设置该AGV的第一目标位置为所述呼叫点位置，根据该AGV的初始位置、第一目标位置及生产现场AGV的轨道布图确定该AGV的第一运动路线； 信号产生模块，用于根据该AGV的初始位置、第一目标位置及第一运动路线产生第一控制信号；及 信号发送模块，用于发送该第一控制信号至该AGV，以控制该AGV按照所述第一运动路线从初始位置运动至第一目标位置。
2.如权利要求I所述的自动引导小车控制系统，其特征在于 所述信号接收模块，还用于接收该AGV发送的请求加料的请求信号； 所述信号分析模块，还用于分析该请求信号确定该AGV的当前位置，并根据数据库存储的生产现场的基本资料确定原料放置点的位置； 所述参数设置模块，还用于设置该AGV的第二目标位置为所述原料放置点的位置，根据该AGV的当前位置、第二目标位置及生产现场AGV的轨道布图确定该AGV的第二运动路线. 所述信号产生模块，还用于根据该AGV的当前位置、第二目标位置及第二运动路线产生第二控制信号；及 所述信号发送模块，还用于发送该第二控制信号至该AGV，以控制该AGV按照所述第二运动路线从当前位置运动至第二目标位置。
3.如权利要求2所述的自动引导小车控制系统，其特征在于，所述AGV包括位置传感器及继电器，位置传感器检测到AGV上的原料被取走后，触发继电器产生触发信号，该触发信号视作AGV请求加料的请求信号。
4.如权利要求I所述的自动引导小车控制系统，其特征在于，所述生产现场的基本资料包括生产现场的布图文件及设备信息，生产现场的布图文件包括生产现场各个区域、各种设备及AGV轨道的分布情况，设备信息包括各设备的名称、编号、生产厂家、功能说明、当前状态。
5.一种自动引导小车控制方法，应用于服务器，该服务器通过无线网络与作业机台及自动引导小车AGV进行通信，其特征在于，该方法包括 第一信号接收步骤接收作业机台发送的取料的呼叫信号； 第一信号分析步骤分析该呼叫信号确定呼叫点位置，并根据数据库存储的生产现场的基本资料及该呼叫点位置查找与呼叫点位于同一区域、闲置且装载有原料的AGV ； 第一参数设置步骤设置该AGV的第一目标位置为所述呼叫点位置，根据该AGV的初始位置、第一目标位置及生产现场AGV的轨道布图确定该AGV的第一运动路线； 第一信号产生步骤根据该的AGV的初始位置、第一目标位置及第一运动路线产生第一控制信号；及 第一信号发送步骤发送该第一控制信号至该AGV，以控制该AGV按照所述第一运动路线从初始位置运动至第一目标位置。
6.如权利要求5所述的自动引导小车控制方法，其特征在于，该方法还包括 第二信号接收步骤接收该AGV发送的请求加料的请求信号； 第二信号分析步骤分析该请求信号确定该AGV的当前位置，并根据数据库存储的生产现场的基本资料确定原料放置点的位置； 第二参数设置步骤设置该AGV的第二目标位置为所述原料放置点的位置，根据该AGV的当前位置、第二目标位置及生产现场AGV的轨道布图确定该AGV的第二运动路线； 第二信号产生步骤根据该AGV的当前位置、第二目标位置及第二运动路线产生第二控制信号；及 第二信号发送步骤发送该第二控制信号至该AGV，以控制该AGV按照所述第二运动路线从当前位置运动至第二目标位置。
7.如权利要求6所述的自动引导小车控制方法，其特征在于，所述AGV包括位置传感器及继电器，位置传感器检测到AGV上的原料被取走后，触发继电器产生触发信号，该触发信号视作AGV请求加料的请求信号。
8.如权利要求5所述的自动引导小车控制方法，其特征在于，所述生产现场的基本资料包括生产现场的布图文件及设备信息，生产现场的布图文件包括生产现场各个区域、各种设备及AGV轨道的分布情况，设备信息包括各设备的名称、编号、生产厂家、功能说明、当前状态。
全文摘要
本发明一种自动引导小车控制系统，应用于服务器。该服务器通过无线网络与作业机台及自动引导小车AGV进行通信。作业机台发送取料的呼叫信号至服务器，该系统分析该呼叫信号确定呼叫点位置，并根据呼叫点位置查找与呼叫点位于同一区域、闲置且装载有原料的AGV。之后，该系统设置该查找到的AGV的第一目标位置为所述呼叫点位置，根据该AGV的初始位置及目标位置确定该AGV的第一运动路线，并根据该查找到的AGV的初始位置、第一目标位置及第一运动路线产生第一控制信号，以控制该AGV按照所述第一运动路线从初始位置运动至第一目标位置。本发明还提供一种自动引导小车控制方法。
文档编号G05D1/02GK102799177SQ20111013513
公开日2012年11月28日 申请日期2011年5月23日 优先权日2011年5月23日
发明者王志麒, 王瑞军, 李志龙, 李要锋 申请人:捷达世软件(深圳)有限公司, 鸿海精密工业股份有限公司