擦玻璃装置及其行走启动控制方法与流程

本发明涉及一种擦玻璃装置及其行走启动控制方法，属于家用小电器制造技术领域。

背景技术：
擦玻璃装置以其体积小巧、运动灵活的特点得到了广泛的应用。目前世面上的擦玻璃装置，大部分采用的是双侧多吸盘履带式的行走机构，该行走机构的控制系统需要借助大量的传感器，才能够正确判断并控制擦玻璃装置的行走速度和行走方向，使其在作业过程中运动和停留的位置准确无误。该行走机构的控制系统除了需要借助大量的传感器之外，还需要使用带传动控制的吸盘排气，一台直流电动机通过蜗轮蜗杆减速机和双侧离合器，才能够带动行走机构中的两侧链轮转动，从而驱动擦的爬行动作。从上述描述中不难看出，现有擦的行走机构及其控制系统的结构复杂，制作成本高。

技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种擦玻璃装置及其行走启动控制方法，该擦玻璃装置的结构简单，成本低，灵敏度高，其行走启动控制方法步骤简单，操作方便，有效实现对擦玻璃装置的行走控制。本发明的所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：一种擦玻璃装置，包括主机体和控制单元，主机体的底部设有吸盘和行走机构，所述的吸盘与待擦拭的玻璃表面围设成内腔室，该内腔室通过真空抽吸形成内负压室，所述的内腔室中形成有密封面，在密封面上设有形变片，所述形变片上设有应变片，所述的应变片与所述控制单元相连并输出形变数据给所述控制单元。为了使吸盘的内腔 室能够通过真空抽吸形成内负压室，所述吸盘上还设有抽气孔，所述抽气孔通过导气管与真空泵相连，所述的真空泵与所述控制单元相连。为了便于连接，所述的密封面由吸盘构成；或者所述的密封面由吸盘和主机体的底壳构成。为了方便形变片的固定，所述的吸盘上设有开口，所述形变片通过密封圈密封连接在所述开口上；具体来说，吸盘上设有开口，形变片通过密封圈密封连接在吸盘开口上。或者在所述的主机体的底壳上设有开口，所述形变片密封固定在所述开口上，形变片与底壳一体设置。为了达到良好的形变效果，所述形变片为金属片或塑料PC。为了提高灵敏度，所述应变片黏贴在形变片上；所述应变片为电阻应变片。所述的吸盘包括连接端和开放端，根据需要，所述的开放端围设面积占主机体的底壳面积的1/5-1/3。本发明还提供一种擦玻璃装置的行走启动控制方法，该方法包括如下步骤：步骤1：擦玻璃装置通过吸盘放置在玻璃表面，控制单元控制真空泵启动，对吸盘的内腔室进行抽真空作业；步骤2：吸盘上的形变片发生形变，应变片感应到形变片的变形，输出形变数据给控制单元；步骤3：所述控制单元接收到应变片输出的形变数据，将该形变数据与控制单元中的预设值进行比较；步骤4：当形变数据等于预设值时，控制单元输出控制信号给行走机构，启动擦玻璃装置的主机体行走；否则返回步骤2。综上所述，本发明提供一种擦玻璃装置及其行走启动控制方法，该擦玻璃装置的结构简单，成本低，灵敏度高，其行走启动控制方法步骤简单，操作方便，有效实现对擦玻璃装置的行走控制。下面结合附图和具体实施例，对本发明的技术方案进行详细地说明。附图说明图1为本发明的结构示意图；图2为本发明吸盘的局部结构示意图；图3为本发明的控制流程图。具体实施方式图1为本发明的结构示意图，图2为本发明吸盘的局部结构示意图。如图1并结合图2所示，本发明提供一种擦玻璃装置，包括主机体1和控制单元(图中未示出)。主机体1的底部设有吸盘11和行走机构12。所述的吸盘11为无顶角的类倒锥形结构，当擦玻璃装置吸附在待擦拭的玻璃100表面时，吸盘11与玻璃100的表面所围设而成的空间为内腔室。所述吸盘11的内腔室通过真空抽吸形成内负压室。所述内腔室的密封面上设有形变片111，所述形变片111上设有应变片112，所述的应变片112与所述控制单元相连并输出形变数据给所述控制单元。为了使吸盘11的内腔室能够通过真空抽吸形成内负压室，所述吸盘11上还设有抽气孔113，所述抽气孔113通过导气管114与真空泵115相连，所述的真空泵115与所述控制单元相连。如图2所示，为了便于连接，所述的吸盘11包括连接端116和开放端117，其中的连接端116用于吸盘11与主机体1的连接，开放端117用于使擦玻璃装置吸附在玻璃100的表面。所述密封面由吸盘11构成，或者由吸盘11和主机体1的底壳构成。当吸盘11一端面封闭时，即吸盘11靠近主机体1的底壳的一端面封闭时，密封面直接由吸盘11构成；当吸盘11两端面均不封闭时，即吸盘11靠近主机体1的底壳的一端面也不封闭时，吸盘11需结合底壳形成密封端面，此时密封面由吸盘11和主机体1的底壳构成。形变片111可以设置在密封面上的任一位置。为了方便形变片111的固定，所述的吸盘11上设有开口118，为了保证密封效果，所述形变片111通过密封圈119密封连接在所述开口118上。或者，也可以在主机体1的底部壳体上直接开口，然后再将形变片111密封固定在主机体1的底壳上。此时，吸盘11上无开口，但可以与形变片111一体设置。只有这样，吸盘11的内腔室才能够通过真空抽吸 顺利形成内负压室。通常情况下，所述的形变片111的尺寸大于所述开口118的尺寸。应变片112的黏贴位置位于形变片的形变区域内，可以黏贴在开口118范围内的任一位置上。为了达到良好的形变效果，形变片111的材质为可发生弹性形变的材质，如：金属片或塑料PC。应变片112可以通过多种方式固定在形变片111上，在本实施例中，应变片112直接黏贴在形变片111上。应变片112为一电子元器件，为了提高灵敏度，所述应变片112可以采用电阻应变片。要使擦玻璃装置在玻璃表面上正确行走并完成相应的作业，吸盘内的真空度、形变片111以及黏贴在其上的应变片112的形变程度，与主机体1的自重、以及行走过程中摩擦力之间需要形成特定的参数关系。具体来说，如果用等式来表示，则是：F＝PS，f＝μF＝μPS＞＝G，其中：F为正压力，P为吸盘的真空度，S为密封面积，μ为滑动摩擦系数，G为重力，f为摩擦力。由上述参数关系中可知，只要吸盘的真空度达到阈值即可，而形变程度与吸盘真空度成正比，至于应变片的形变程度则会根据应变片本身的规格、材质的不同而有所差异。因此，吸盘放置在玻璃表面上的面积的大小，与擦玻璃装置是否能够安全运行具有直接的关系。根据需要，所述的开放端围设面积占主机体的底部壳体面积的1/5-1/3。图3为本发明的控制流程图。如图3并结合图1、图2所示，本发明还提供一种如上所述的擦玻璃装置的行走启动控制方法，包括如下步骤：步骤1：擦玻璃装置通过吸盘放置在玻璃表面，控制单元控制真空泵启动，对吸盘的内腔室进行抽真空作业；步骤2：吸盘上的形变片发生形变，应变片感应到形变片的变形，输出形变数据给控制单元；步骤3：所述控制单元接收到应变片输出的形变数据，将该形变数据与控制单元中的预设值进行比较；步骤4：当形变数据等于预设值时，控制单元输出控制信号给行走机构，启动擦玻璃装置的主机体行走；否则返回步骤2。具体来说，擦玻璃装置的行走启动控制方法具体过程是这样的： 将擦玻璃装置放到玻璃表面上之后，需要用手扶住主机体1，真空泵115开始工作，在吸盘11的内部空间里产生一定的真空度，形变片111在负压的作用下产生形变，随着真空度增大，应变片112感受到形变，将形变数据传送给控制单元。控制单元内设一预定值，一旦判断形变数据所对应的真空度达到阈值，即认为贴合，判断机器可以行走，于是发出指令使装置行走，方可松手；否则，继续对吸盘的内腔室进行抽真空作业，并持续对应变片112传送给控制单元的形变数据与控制单元内的预定值进行比较。综上所述，本发明提供一种擦玻璃装置及其行走启动控制方法，该擦玻璃装置的结构简单，成本低，灵敏度高，其行走启动控制方法步骤简单，操作方便，有效实现对擦玻璃装置的行走控制。需要说明的是，关于本申请中的擦玻璃装置，如何在吸盘吸附于玻璃表面的同时实现行走，为现有技术，具体内容可参见CN101822513A和CN102138760A所公开的内容，在此不再赘述。