技术总结
本发明公开了桥式吊车有限时间轨迹跟踪控制器及其设计方法；首先引入了一个非奇异终端滑模面，可将一阶和二阶滑模控制方法的优点联系起来，取得一个绝对连续的控制输入。然后，受静态扭矩计算方法的启发，提出有限时间控制器。通过引入Lyapunov候选函数，对闭环系统的稳定性进行了分析，并求得有限收敛时间T。通过对比所提控制器与LQR控制器、增强耦合非线性控制器以及基于运动规划的自适应控制器，证明了所提控制方法的正确性与有效性。
技术研发人员：马昕;张梦华;宋锐;荣学文;田新诚;李贻斌
受保护的技术使用者：山东大学
文档号码：201610873695
技术研发日：2016.09.30
技术公布日：2016.12.21