技术特征：
技术总结
本发明提供一种布料抓取装置的抓取位置和姿态控制方法及系统，包括设置布料抓取装置的属性点；设定固定点与缝制线中间点Q|n/2|的距离h的可取区间[hmax，hmin]；当固定点与缝制线中间点Q|n/2|的距离h取值为hmax和时，分别计算对应的布料抓取装置的属性点的位置坐标；判断hmax和是否为布料抓取装置的安全距离；调整hmax与hmin的取值；判断调整后的hmax与hmin的差值是否小于预定误差；若是，为布料抓取装置的最优安全距离；若否，根据调整后的hmax和hmin，重复上述流程，直至调整后的hmax与hmin的差值小于预定误差。本发明的布料抓取装置的抓取位置和姿态控制方法及系统能够有效保证缝制质量。
技术研发人员：汪洁萍;马泽;陈思
受保护的技术使用者：杰克缝纫机股份有限公司
技术研发日：2016.10.21
技术公布日：2018.05.01