一种新型的智能小车航向控制装置的制作方法

本实用新型涉及智能小车，尤其是智能小车航向控制装置。

背景技术：

现有的智能小车为惯性导航系统，基于加速度计，陀螺仪，磁力计融合的综合应用的装置和一些激光雷达的检测装置。其存在的缺陷是：现有的智能小车的航向控制大多需要安装很多的传感器辅助控制航向，实际应用中，由于地面高低不平、打滑等等环境的因素导致小车在航向控制时，出现较大的误差，不能很好走出比较满意的航线。并且这些传感器装置成本较高，在实际的运用中不利于大面积推广。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种新型的智能小车航向控制装置，利用本实用新型的结构，能解决干扰和温漂的技术问题，使得智能小车的航线稳定。

为达到上述目的，一种新型的智能小车航向控制装置，包括底板、后轮组件和万向轮组件；在底板的后端部的两侧分别安装有后轮组件，在底板的前端安装有万向轮组件；在底板上远离后轮组件的位置安装有壳体，壳体内设有加速度计、陀螺仪和磁力计，陀螺仪连接加热电路。

上述结构，后轮组件具有驱动马达，由于磁力计远离后轮组件设置，可以减小后轮组件与磁力计的相互干扰，提高了磁力计在工作时的可靠形。由于设置了加热电路，因此，能解决温漂的问题，使得智能小车的航线稳定；另外，由于设置了加速度计、陀螺仪和磁力计，因此，本装置可以很好的检测智能小车在航向行驶中的偏转角度，包括水平面和垂直面的偏角，并且还能测量出该智能小车的水平和垂直方向的加速度和速度，提供比较准确的运动变量，哪怕在实际环境中智能小车打滑，可以通过检测偏角和加速度等变量，也能把此时的状态检测出来，并且起到一个很好的状态反应，使小车的航向控制起到一个满意的控制效果。

进一步的，所述的后轮组件包括驱动马达、减震连接件和后轮，驱动马达固定在底板上，减震连接件包括减震套和设在减震套中部的连接板，驱动马达的输出穿过减震套，后轮套在减震套上且位于连接板的外侧，后轮与连接板通过螺钉连接。该结构，由于设置了减震连接件，因此，可以消除小车在行驶过程中带来的震动的问题。

进一步的，在减震套与驱动马达输出轴之间设有锁紧螺钉。防止减震套与驱动马达输出轴的脱落。

进一步的，万向轮组件包括轮轴、轴承、支架、前轮、上抵挡件和下抵挡件，轮轴通过轴承与底板连接，支架连接在轮轴的下端，支架开有容置槽，在支架上位于容置槽的两侧设有安装孔，在安装孔内安装前减震套，前轮上安装有车轴，车轴的两端安装在前减震套上，上抵挡件安装在轮轴上且位于底板的上方，下抵挡件安装在轮轴上且位于抵挡的下方。由于设置了前减震套，因此，可以消除小车在行驶过程中带来的震动的问题。由于设置了上下抵挡件，因此，可防止轮轴脱落。

进一步的，在底板上设有第一通孔，在底板的底部位于第一通孔处安装有支承板，支承板上开有第二通孔，第一通孔与第二通孔的轴线同轴。通过设置支承板，方便安装其他的附件。

附图说明

图1为本实用新型的示意图。

图2为本实用新型另一视角的示意图。

图3为本实用新型的分解图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步详细说明。

如图1至图3所示，新型的智能小车航向控制装置包括底板1、后轮组件2和万向轮组件3。

底板1上设有第一通孔11。在底板1的顶面上位于第一通孔11以外设有螺母12。在底板1的底部设有支承板20，在支承板20上设有第二通孔201，第一通孔11和第二通孔201同轴，在支承板的底面设有螺母12，上下的螺母在垂直位置上对应。通过螺母可连接其他的附件。

所述的后轮组件2包括驱动马达21、减震连接件22和后轮23。驱动马达21固定在底板1上，减震连接件22包括减震套221和设在减震套221中部的连接板222，驱动马达21的输出穿过减震套221，在减震套221与驱动马达21输出轴之间设有锁紧螺钉，防止减震套221与驱动马达21输出轴的脱落，后轮23套在减震套221上且位于连接板222的外侧，后轮23与连接板222通过螺钉24连接。由于设置了减震连接件，因此，可以消除小车在行驶过程中带来的震动的问题。

万向轮组件3包括轮轴31、轴承、支架32、前轮33、上抵挡件34和下抵挡件35。在底板12上安装有座体36。轮轴31通过轴承与底板1连接，轮轴31穿过座体，可提高对轮轴的支承稳定性。支架32连接在轮轴31的下端，支架32开有容置槽，在支架32上位于容置槽的两侧设有安装孔321，在安装孔321内安装前减震套（未示出），前轮33上安装有车轴37，车轴37的两端安装在前减震套上，上抵挡件34安装在轮轴上且位于底板的上方，下抵挡件35安装在轮轴上且位于抵挡的下方。由于设置了前减震套，因此，可以消除小车在行驶过程中带来的震动的问题。由于设置了上下抵挡件，因此，可防止轮轴脱落。

在底板1上远离后轮组件的位置安装有壳体4，壳体4内设有加速度计、陀螺仪和磁力计，陀螺仪连接加热电路。

本实用新型的结构，后轮组件具有驱动马达，由于磁力计远离后轮组件设置，可以减小后轮组件与磁力计的相互干扰，提高了磁力计在工作时的可靠形。由于设置了加热电路，因此，能解决温漂的问题，使得智能小车的航线稳定；另外，由于设置了加速度计、陀螺仪和磁力计，因此，本装置可以很好的检测智能小车在航向行驶中的偏转角度，包括水平面和垂直面的偏角，并且还能测量出该智能小车的水平和垂直方向的加速度和速度，提供比较准确的运动变量，哪怕在实际环境中智能小车打滑，可以通过检测偏角和加速度等变量，也能把此时的状态检测出来，并且起到一个很好的状态反应，使小车的航向控制起到一个满意的控制效果。