油门控制信号处理方法、电子调速器、控制器及移动平台与流程

本发明涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种油门控制信号处理方法、电子调速器、控制器及移动平台。

背景技术：

电子调速器是飞行器中最重要的部件之一，用于驱动飞行器中的电机转动，以实现飞行器启停和调速等。

现有技术中，电子调速器与飞行器的控制器之间设置有油门控制线，在飞行过程中，控制器能够通过油门控制线向电子调速器发送油门控制信号，油门控制信号多为PWM波或者PPM波，电子调速器在接收到油门控制信号后，可以根据所述油门控制信号控制电机转动，从而实现飞行功能。

现有技术的不足之处在于，在实际应用中，由于线路受损等原因，电子调速器接收到的油门控制信号可能会出现异常，例如油门控制信号丢失或者信号频率不稳定等，会导致电子调速器无法正常地控制电机转动，严重时还会引起飞行事故。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种油门控制信号处理方法，所述方法应用于电子调速器，所述电子调速器设置有用于接收油门控制信号的油门信号接口以及用于传输通信数据的通信接口，所述方法包括：

实时监测所述油门信号接口的信号传输状态；

若所述油门信号接口的信号传输状态为异常状态，则从所述通信接口接收所述油门控制信号。

本发明实施例还提供一种油门控制信号处理方法，所述方法应用于控制器，所述控制器设置有用于发送油门控制信号的油门信号接口以及用于传输通信数据的通信接口，所述方法包括：

从所述通信接口发送油门控制信号。

本发明实施例还提供一种油门控制信号处理方法，电子调速器与控制器之间设置有用于传输油门控制信号的油门通道以及用于传输通信数据的通信通道，所述方法包括：

若所述油门通道的信号传输状态为异常状态，则所述电子调速器从所述通信通道接收所述油门控制信号。

本发明实施例还提供一种电子调速器，包括：处理器、用于接收油门控制信号的油门信号接口以及用于传输通信数据的通信接口；

其中，在实时监测到的所述油门信号接口的信号传输状态为异常状态时，所述处理器从所述通信接口接收所述油门控制信号。

本发明实施例还提供一种控制器，包括：处理器、用于发送油门控制信号的油门信号接口以及用于传输通信数据的通信接口；

所述处理器从所述通信接口发送油门控制信号。

本发明实施例还提供一种移动平台，包括：电机、控制器以及电子调速器；

所述电机与电子调速器连接；

所述电子调速器与所述控制器之间设置有用于传输油门控制信号的油门通道以及用于传输通信数据的通信通道；

其中，所述控制器通过所述油门通道向所述电子调速器发送油门控制信号；所述电子调速器在所述油门通道的信号传输状态为异常状态时，从所述通信通道接收所述油门控制信号。

本发明实施例提供的油门控制信号处理方法、电子调速器、控制器及移动平台，通过实时监测油门信号接口的信号传输状态，并在所述油门信号接口的信号传输状态为异常状态时，从通信接口接收油门控制信号，使得电子调速器能够继续控制电机正常转动，防止移动平台出现动力失控，例如，防止无人飞行器失去飞行动力，从而保证移动平台的正常工作，提高了移动平台的可靠性。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的油门控制信号处理方法的流程图；

图2为本发明实施例一提供的油门控制信号处理方法中电子调速器和控制器的连接示意图；

图3为本发明实施例二提供的油门控制信号处理方法的流程图；

图4为本发明实施例三提供的油门控制信号处理方法的流程图

图5为本发明实施例四提供的油门控制信号处理方法的流程图；

图6为本发明实施例五提供的油门控制信号处理方法的流程图；

图7为本发明实施例六提供的电子调速器的结构示意图；

图8为本发明实施例七提供的控制器的结构示意图；

图9为本发明实施例八提供的移动平台的结构示意图。

附图标记：

1-电子调速器 11-处理器 12-油门信号接口 13-通信接口

2-控制器 21-处理器 22-油门信号接口 23-通信接口

3-电机

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例一

本发明实施例一提供一种油门控制信号处理方法。图1为本发明实施例一提供的油门控制信号处理方法的流程图。如图1所示，本实施例中的方法，可以包括：

步骤101、实时监测所述油门信号接口的信号传输状态。

具体地，本实施例中的方法可以应用于电子调速器。本实施例中，电子调速器能够接收无人飞行器中的控制器发送的油门控制信号，并根据油门控制信号控制无人飞行器的电机转动，从而实现无人飞行器的正常飞行。

图2为本发明实施例一提供的油门控制信号处理方法中电子调速器和控制器的连接示意图。如图2所示，电子调速器1和控制器2之间可以设置有两个通道。其中一个为油门通道，另一个为通信通道。

所述油门通道可以用于传输油门控制信号，所述油门控制信号可以为PWM(Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制)信号或者PPM(Pulse Position Modulation，脉冲位置调制)信号等。

所述通信通道可以用于传输通信数据。例如，控制器2可以通过所述通信通道向电子调速器1发送可执行文件或者调试参数等，从而使电子调速器1实现固件升级、参数修改等功能。所述电子调速器1可以通过所述通信通道向所述控制器2发送与运行状态相关的运行数据，以及电子调速器1的自身工作状态数据等。

所述电子调速器1可以设置有用于接收油门控制信号的油门信号接口以及用于传输通信数据的通信接口。所述控制器2可以设置有用于发送油门控制信号的油门信号接口以及用于传输通信数据的通信接口。油门信号接口和通信接口可以有多种实现形式，例如，可以为导线、电路板走线、端子、引脚等，本实施例对此不作限制。

前文所述的油门通道和通信通道也可以有多种实现方式。例如，所述电子调速器1的油门信号接口与所述控制器2的油门信号接口直接连接，形成所述油门通道。或者，所述电子调速器1的油门信号接口与所述控制器2的油门信号接口通过导线、电路板走线或其它部件实现电连接，从而形成所述油门通道。类似的，所述电子调速器1的通信接口与所述控制器2的通信接口可以直接连接，形成所述通信通道。或者，所述电子调速器1的通信接口与所述控制器2的通信接口可以通过导线、电路板走线或其它部件实现电连接，从而形成所述通信通道。

本步骤中，电子调速器1能够实时监测油门信号接口的信号传输状态。所述信号传输状态为正常状态，则说明所述电子调速器1的油门信号接口接收到的是正常的油门控制信号。若所述信号传输状态为异常状态，则说明所述电子调速器1的油门信号接口没有接收到正常的油门控制信号。

具体地，所述异常状态可以为所述油门信号接口未接收到所述油门控制信号，或者所述油门信号接口接收到的所述油门控制信号出现异常。

所述电子调速器1中可以设置有用于监测所述油门信号接口的信号传输状态的监测电路。例如，所述监测电路可以根据所述油门信号接口接收到的油门控制信号的特征信息是否满足预设条件，确定所述油门信号接口接收到的所述油门控制信号是否出现异常。所述特征信息可以为所述油门控制信号的频率信息和/或脉宽信息。

所述监测电路可以包括电压检测电路或电流检测电路，所述电压检测电路和所述电流检测电路分别用于检测所述油门信号接口上接收到的油门控制信号的电压信息或电流信息，所述监测电路可以根据所述油门控制信号的电压信息或电流信息确定所述油门控制信号的特征信息，从而确定所述信号传输状态。

例如，若所述监测电路在持续预设时间内检测到的所述油门信号接口接收到的信号的电压或电流为0，则说明所述油门信号接口未接收到所述油门控制信号。

若从所述油门信号接口上接收到的信号每隔x秒出现一次高电平，每次高电平持续时间为y秒，则所述油门信号接口上接收到的油门控制信号的特征信息为：频率为1/x赫兹，脉宽为y秒。

假设油门控制信号为正常状态的预设条件为频率在a-b赫兹之间，脉宽为c-d秒之间，则通过比较1/x与a、b，y与c、d之间的大小即可确定从所述油门信号接口接收到的油门控制信号是否为正常状态。

若从1/x不在a到b的范围内，或者y不在c到d的范围内，则说明所述油门信号接口接收到的所述油门控制信号出现异常。

所述油门控制信号的特征信息与所述信号传输状态之间的对应关系可以根据实际需要来设置，并不局限于上述方式。

当然，确定所述油门控制接口的信号传输状态也可以由电子调速器1的其它部件来完成，本实施例对此不作限制。

步骤102、若所述油门信号接口的信号传输状态为异常状态，则从所述通信接口接收所述油门控制信号。

若所述油门信号接口的信号传输状态为异常状态，控制器2可以通过通信通道向所述电子调速器1发送油门控制信号。电子调速器1能够从通信接口上接收所述油门控制信号，以控制电机正常转动。

所述油门控制信号分别传送至所述油门信号接口及所述通信接口时的信号形态可以不同。所述油门控制信号可以以模拟信号形态传送至所述油门信号接口，例如PWM信号或者PPM信号等。所述油门控制信号可以以数字信号形态传送至所述通信接口，例如所述PWM信号或者PPM信号的频率信息或脉宽信息等。

所述电子调速器1在接收到所述数字信号形态的油门控制信号后，可以根据所述数字信号形态的油门控制信号生成相应的PWM信号或PPM信号，从而实现对电机的控制。

在实际应用中，电子调速器1和控制器2之间可以既设置有油门通道，又可以设置有通信通道。所述控制器2可以通过所述通信通道向所述电子调速器1发送通信数据，使电子调速器1实现固件升级、参数更新等功能。在正常情况下，所述电子调速器1通过油门通道接收所述控制器2发送的油门控制信息，控制电机正常转动。当所述电子调速器1的油门信号接口的信号传输状态出现异常时，所述电子调速器1可以从通信接口获取油门控制信号，继续进行对电机的控制，保证飞行器正常飞行。

本实施例提供的油门控制信号处理方法，在电子调速器1中设置有用于接收油门控制信号的油门信号接口以及用于传输通信数据的通信接口，通过实时监测所述油门信号接口的信号传输状态，并在所述油门信号接口的信号传输状态为异常状态时，从所述通信接口接收所述油门控制信号，使得电子调速器1能够继续控制电机正常转动，防止飞行器出现机臂动力失控，保证飞行器的正常飞行，提高了飞行器的可靠性。

在上述实施例提供的技术方案中，所述电子调速器1从所述通信接口接收到的油门控制信号，可以是控制器2在所述电子调速器1的油门控制接口的信号传输状态出现异常时才在所述通信通道上发送的，或者，可以是出现异常之前就发送的。下面分别以实施例二和实施例三进行说明。

实施例二

本发明实施例二提供一种油门控制信号处理方法。本实施例是在实施例一提供的技术方案的基础上，在油门控制接口的信号传输状态出现异常时，电子调速器1向控制器2发送油门控制信号传输故障消息，从而使控制器2在接收到所述油门控制信号传输故障消息后，通过通信通道向所述电子调速器1发送油门控制信号。

图3为本发明实施例二提供的油门控制信号处理方法的流程图。如图3所示，本实施例中的方法，可以包括：

步骤201、实时监测所述油门信号接口的信号传输状态。

本实施例中的步骤201与实施例一中的步骤101的具体实现原理类似，此处不再赘述。

在本实施例中，在所述油门信号接口的信号传输状态为正常状态的情况下，控制器2仅通过油门通道发送油门控制信号，电子调速器1仅通过油门控制接口接收所述油门控制信号。

也就是说，在所述油门信号接口的信号传输状态出现异常之前，所述通信通道中并不传输所述油门控制信号。

步骤202、若所述油门信号接口的信号传输状态为异常状态，则通过所述通信接口发送油门控制信号传输故障消息。

具体地，所述电子调速器1可以将所述油门控制信号传输故障消息通过所述通信接口发送出去，从而控制器2可以从通信通道接收到所述油门控制信号传输故障消息，使得控制器2及时获知所述电子调速器1从油门信号接口接收到的油门控制信号出现故障。

进而，所述控制器2可以根据所述油门控制信号传输故障消息，通过通信通道向所述电子调速器1发送所述油门控制信号。

步骤203、从所述通信接口接收所述油门控制信号。

通过步骤201和步骤202，所述控制器2可以在所述电子调速器1的油门信号接口的信号传输状态出现异常时，通过通信通道发送所述油门控制信号。本步骤中所述电子调速器1就可以从所述通信接口接收所述油门控制信号，并根据从所述通信接口接收到的所述油门控制信号控制电机转动。

本实施例提供的油门控制信号处理方法，通过实时监测所述油门信号接口的信号传输状态，并在所述油门信号接口的信号传输状态为异常状态时，通过所述通信接口发送油门控制信号传输故障消息，使得控制器2能够及时获知电子调速器1在接收油门控制信号时出现异常，并在出现异常时才通过通信通道向所述电子调速器1发送油门控制信号，节省了信号资源，且有效节约了飞行器的电源电量，提高了飞行器的续航能力。

进一步的，若从所述油门信号接口的信号传输状态为异常状态，还可以根据接收到的信号确定出现异常的原因。

例如，若从所述油门信号接口接收到的信号的电压或电流较低，远小于正常情况下的PWM信号或PPM信号的高电平电压或者高电平电流，说明可能电源电量不足。若从所述油门信号接口接收到的信号的电压或电流持续为0，说明电子调速器1和控制器2之间的油门通道可能已经断开。

根据出现异常的原因，所述电子调速器1可以执行相应的补救操作。例如，在电源电量不足时启用备用电源。或者，所述电子调速器1可以在向控制器2发送的所述油门控制信号传输故障消息中携带相应的异常标识，使得控制器2根据异常标识执行相应操作。例如，在油门通道断开时，所述控制器2可以向用户发送信息，报告异常情况等。

通过所述电子调速器1和所述控制器2根据出现异常的原因，执行相应的操作，能够更快地使油门通道的信号传输状态恢复正常，进一步提高了飞行器的可靠性。

在上述实施例提供的技术方案的基础上，优选的是，若所述油门信号接口的信号传输状态恢复为正常状态，则电子调速器1可以从所述油门信号接口接收所述油门控制信号，实现对电机的继续控制。

进一步的，若所述油门信号接口的信号传输状态恢复为正常状态，则所述电子调速器1可以从所述通信接口向控制器2发送所述油门控制信号传输恢复消息，所述控制器2在接收到所述油门控制信号传输恢复消息后，可以停止从所述通信接口发送油门控制信号。

实施例三

本发明实施例三提供一种油门控制信号处理方法。本实施例是在实施例一提供的技术方案的基础上，在油门控制接口的信号传输状态出现异常之前，控制器2就同时通过油门通道和通信通道分别并行发送所述油门控制信号。

图4为本发明实施例三提供的油门控制信号处理方法的流程图。如图4所示，本实施例中的方法，可以包括：

步骤301、实时监测所述油门信号接口的信号传输状态，其中，油门控制信号分别同时并行传送至所述油门信号接口及所述通信接口。

具体地，在飞行器正常飞行过程中，控制器2可以通过油门通道和通信通道分别发送所述油门控制信号。即，无论油门信号接口的信号传输状态是否正常，电子调速器1均可以在从所述油门信号接口接收到油门控制信号的同时，在通信接口也接收到油门控制信号。

所述油门控制信号分别传送至所述油门信号接口及所述通信接口时的信号形态可以是不同的。所述油门控制信号可以以模拟信号形态传送至所述油门信号接口，以数字信号形态传送至所述通信接口。

本步骤中，对所述油门信号接口的信号传输状态的判断，可以采用实施例一中的步骤101中的方法。例如，根据所述油门信号接口接收到的油门控制信号的特征信息是否满足预设条件，确定所述油门信号接口接收到的所述油门控制信号是否出现异常。

此外，本实施例还提供另外一种判断方法。电子调速器1可以将从油门信号接口接收到的油门控制信号和从通信接口接收到的油门控制信号进行对比，若两者对应的频率信息和/或脉宽信息是一致的，则判断所述油门信号接口的信号传输状态为正常状态，反之则判断为异常状态。

或者，可以将上述两种方法结合来判断油门信号接口的信号传输状态，能够进一步增加判断的准确性。

例如，若所述油门信号接口接收到的油门控制信号的特征信息满足预设条件，并且从油门信号接口接收到的油门控制信号和从通信接口接收到的油门控制信号一致，则判断所述油门信号接口的信号传输状态为正常状态。当然，也可以是，若所述油门信号接口接收到的油门控制信号的特征信息满足预设条件，或者从油门信号接口接收到的油门控制信号和从通信接口接收到的油门控制信号一致，则判断所述油门信号接口的信号传输状态为正常状态。

步骤302、若所述油门信号接口的信号传输状态为异常状态，则从所述通信接口接收所述油门控制信号。

由于电子调速器1同时从所述油门信号接口和所述通信接口接收到油门控制信号，因此，当所述油门信号接口的信号传输状态为异常状态时，可以切换到通信接口，利用从通信接口接收到的油门控制信号控制电机转动。

本实施例提供的油门控制信号处理方法中，油门控制信号分别同时并行传送至电子调速器1的油门信号接口及通信接口，若所述油门信号接口的信号传输状态为异常状态，则所述电子调速器1可以从所述通信接口接收所述油门控制信号，步骤简单，易于实现。

实施例四

本发明实施例四提供一种油门控制信号处理方法。图5为本发明实施例四提供的油门控制信号处理方法的流程图。如图5所示，本实施例中的方法，可以包括：

步骤401、从所述通信接口发送油门控制信号。

具体地，本实施例中的方法可以应用于控制器2。所述控制器2设置有用于发送油门控制信号的油门信号接口以及用于传输通信数据的通信接口。所述控制器2的具体结构、与电子调速器1之间的连接关系及信号交互流程均与实施例一类似，此处不再赘述。

本实施例中，所述控制器2从所述通信接口发送油门控制信号，可以至少包括两种实现方式。

在一种实现方式中，先从油门信号接口发送油门控制信号，在电子调速器1从油门信号接口接收到的信号出现异常时，再从所述通信接口发送所述油门控制信号。具体地，步骤401可以包括：从所述通信接口接收油门控制信号传输故障消息；根据所述油门控制信号传输故障消息，从所述通信接口发送所述油门控制信号，其具体实现方式可以参照实施例二。

进一步的，还可以从所述通信接口接收所述油门控制信号传输恢复消息；根据所述油门控制信号传输恢复消息，停止从所述通信接口发送油门控制信号。

在另一种实现方式中，在从油门信号接口发送油门控制信号的同时，就从所述通信接口发送所述油门控制信号。也就是说，所述油门控制信号同时从所述油门信号接口及所述通信接口分别发送，其具体实现方式可以参照实施例三。

本实施例提供的油门控制信号处理方法，在控制器2中设置有用于发送油门控制信号的油门信号接口以及用于传输通信数据的通信接口，控制器2还可以通过所述通信接口发送所述油门控制信号，使得电子调速器1在从油门通道接收到的信号出现异常时，可以通过通信通道接收所述油门控制信号，继续控制电机正常转动，防止飞行器出现机臂动力失控，保证飞行器的正常飞行，提高了飞行器的可靠性。

在上述实施例提供的技术方案的基础上，优选的是，从所述油门信号接口和从所述通信接口发送的油门控制信号的信号形态不同。

所述油门信号接口发送的油门控制信号为模拟信号。所述通信接口发送的油门控制信号为数字信号。

实施例五

本发明实施例五提供一种油门控制信号处理方法。图6为本发明实施例五提供的油门控制信号处理方法的流程图。如图6所示，本实施例中的方法可以包括：

步骤501、若所述油门通道的信号传输状态为异常状态，则所述电子调速器1从所述通信通道接收所述油门控制信号。

具体地，本实施例中的方法可以应用于电子调速器1和控制器2。电子调速器1与控制器2之间设置有用于传输油门控制信号的油门通道以及用于传输通信数据的通信通道。本实施例中各部件的结构、连接关系及交互流程均与前述实施例类似，此处不再赘述。

本实施例提供的油门控制信号处理方法，在电子调速器1与控制器2之间设置有用于传输油门控制信号的油门通道以及用于传输通信数据的通信通道，通过电子调速器1在所述油门通道的信号传输状态为异常状态时，从所述通信通道接收所述油门控制信号，使得所述电子调速器1能够继续控制电机正常转动，防止飞行器出现机臂动力失控，保证飞行器的正常飞行，提高了飞行器的可靠性。

进一步的，所述异常状态可以为所述油门通道未接收到所述油门控制信号，或者所述油门通道接收到的所述油门控制信号出现异常。

进一步的，所述电子调速器1可以根据从所述油门通道接收到的油门控制信号的特征信息是否满足预设条件，确定从所述油门通道接收到的所述油门控制信号是否出现异常。所述特征信息可以为所述油门控制信号的频率信息和/或脉宽信息。若所述信号传输状态为异常状态，则所述电子调速器1可以通过所述通信通道向所述控制器2发送油门控制信号传输故障消息，以使所述控制器2根据所述油门控制信号故障消息通过所述通信通道向所述电子调速器1发送所述油门控制信号。

或者，所述油门控制信号可以分别同时并行从所述油门通道及所述通信通道传输。

进一步的，所述油门控制信号分别传送至所述油门信号通道及所述通信通道时的信号形态可以不同。

所述油门控制信号可以以模拟信号形态传送至所述油门通道。

所述油门控制信号可以以数字信号形态传送至所述通信通道。

进一步的，若所述油门通道的信号传输状态恢复为正常状态，则所述电子调速器1可以从所述油门通道接收所述油门控制信号。

实施例六

本发明实施例六提供一种电子调速器。图7为本发明实施例六提供的电子调速器的结构示意图。如图7所示，本实施例中的电子调速器，可以包括：

处理器11、用于接收油门控制信号的油门信号接口12以及用于传输通信数据的通信接口13。

其中，在实时监测到的所述油门信号接口12的信号传输状态为异常状态时，所述处理器11从所述通信接口13接收所述油门控制信号。

本实施例所述的电子调速器，可以用于执行实施例一所述的油门控制信号处理方法。本实施例中的电子调速器的各部件功能及实现方式均与实施例一类似，此处不再赘述。

本实施例中的处理器11的功能，可以通过软件实现，也可以通过硬件模块实现。例如，确定所述油门信号接口12接收到的油门控制信号的特征信息，可以通过计数器、定时器和比较器来实现。根据所述特征信息是否满足预设条件，确定所述油门信号接口12接收到的所述油门控制信号是否出现异常，可以通过比较器来实现。将从油门控制接口接收油门控制信号切换为从通信接口13接收油门控制信号，可以通过开关来实现。

本实施例提供的电子调速器，包括处理器11、用于接收油门控制信号的油门信号接口12以及用于传输通信数据的通信接口13，处理器11通过在所述油门信号接口12的信号传输状态为异常状态时，从所述通信接口13接收所述油门控制信号，继续控制电机正常转动，防止飞行器出现机臂动力失控，保证飞行器的正常飞行，提高了飞行器的可靠性。

进一步的，所述的电子调速器，还可以包括用于监测所述油门信号接口12的信号传输状态的监测电路，所述监测电路与所述处理器11通讯连接，用于将信号传输状态传送给所述处理器11。

所述监测电路的实现方式也与实施例一类似，此处不再赘述。所述处理器11、所述监测电路、所述油门信号接口12以及所述通信接口13可以集成在一起，即设置在同一集成芯片中。或者，所述处理器11、所述监测电路、所述油门信号接口12以及所述通信接口13可以分别单独设置。

进一步的，所述异常状态可以为所述油门信号接口12未接收到所述油门控制信号，或者所述油门信号接口12接收到的所述油门控制信号出现异常。

进一步的，所述处理器11可以根据所述油门信号接口12接收到的油门控制信号的特征信息是否满足预设条件，确定所述油门信号接口12接收到的所述油门控制信号是否出现异常；若所述油门信号接口12的信号传输状态为异常状态，则从所述通信接口13接收所述油门控制信号。所述特征信息为所述油门控制信号的频率信息和/或脉宽信息。

进一步的，所述处理器11可以在所述油门信号接口12的信号传输状态为异常状态时，通过所述通信接口13发送油门控制信号传输故障消息，并从所述通信接口13接收所述油门控制信号。

或者，所述油门控制信号可以分别同时并行传送至所述油门信号接口12及所述通信接口13。

进一步的，所述油门控制信号分别传送至所述油门信号接口12及所述通信接口13时的信号形态可以不同。所述油门控制信号可以以模拟信号形态传送至所述油门信号接口12。所述油门控制信号可以以数字信号形态传送至所述通信接口13。

进一步的，所述处理器11可以在所述油门信号接口12的信号传输状态恢复为正常状态时，从所述油门信号接口12接收所述油门控制信号。

实施例七

本发明实施例七提供一种控制器。图8为本发明实施例七提供的控制器的结构示意图。如图8所示，本实施例中的控制器，可以包括：

处理器21、用于发送油门控制信号的油门信号接口22以及用于传输通信数据的通信接口23。

所述处理器21可以从所述通信接口23发送油门控制信号。

本实施例所述的控制器，可以用于执行实施例四所述的油门控制信号处理方法。本实施例中的控制器的各部件功能及实现方法均与实施例四类似，此处不再赘述。

本实施例提供的控制器，包括处理器21、用于发送油门控制信号的油门信号接口22以及用于传输通信数据的通信接口23，处理器21还可以通过所述通信接口23发送所述油门控制信号，使得电子调速器在从油门通道接收到的信号出现异常时，可以通过通信通道接收所述油门控制信号，继续控制电机正常转动，防止飞行器出现机臂动力失控，保证飞行器的正常飞行，提高了飞行器的可靠性。

进一步的，本实施例所述控制器，还可以包括用于产生油门控制信号的油门信号产生电路，所述油门信号产生电路与所述处理器21通讯连接，用于将产生的油门控制信号传送给所述处理器21。

所述油门控制信号可以包括开关管等部件，以产生相应的PWM信号或者PPM信号作为所述油门控制信号。

所述处理器21、所述油门信号产生电路、所述油门信号接口22以及所述通信接口23可以集成在一起，即设置在同一集成芯片中。或者，所述处理器21、所述油门信号产生电路、所述油门信号接口22以及所述通信接口23可以分别单独设置。

进一步的，所述处理器21可以从所述通信接口23接收油门控制信号传输故障信息；根据所述油门控制信号传输故障信息，从所述通信接口23发送所述油门控制信号。

或者，所述油门控制信号可以同时从所述油门信号接口22及所述通信接口23分别发送。

进一步的，从所述油门信号接口22和从所述通信接口23发送的油门控制信号的信号形态可以不同。

所述油门信号接口22发送的油门控制信号可以为模拟信号。

所述通信接口23发送的油门控制信号可以为数字信号。

进一步的，所述处理器21从所述通信接口23接收所述油门控制信号传输恢复消息；根据所述油门控制信号传输恢复消息，停止从所述通信接口23发送油门控制信号。

实施例八

本发明实施例八提供一种移动平台。图9为本发明实施例八提供的移动平台的结构示意图。图9示出的移动平台为无人飞行器，当然所述移动平台还可以是云台、遥控战车或其它设备，本实施例对此不作限制。图9仅用于示例性地表明移动平台的结构。

如图9所示，本实施例提供的移动平台，可以包括：电机3、控制器(图中未示出)以及电子调速器1；

所述电机3与电子调速器1连接；

所述电子调速器1与所述控制器之间设置有用于传输油门控制信号的油门通道以及用于传输通信数据的通信通道；

其中，所述控制器通过所述油门通道向所述电子调速器1发送油门控制信号；所述电子调速器1在所述油门通道的信号传输状态为异常状态时，从所述通信通道接收所述油门控制信号。

本实施例所述的移动平台，可以用于执行实施例五所述的油门控制信号处理方法。本实施例中的移动平台的各部件功能及实现方法均与实施例五类似，此处不再赘述。

本实施例提供的移动平台，包括电机3、控制器以及电子调速器1，所述电子调速器1与所述控制器之间设置有用于传输油门控制信号的油门通道以及用于传输通信数据的通信通道，所述电子调速器1在所述油门通道的信号传输状态为异常状态时，可以从所述通信通道接收所述油门控制信号，继续控制电机3正常转动，防止飞行器出现机臂动力失控，保证飞行器的正常飞行，提高了飞行器的可靠性。

进一步的，所述异常状态可以为所述油门通道未接收到所述油门控制信号，或者所述油门通道接收到的所述油门控制信号出现异常。

进一步的，所述电子调速器1可以根据从所述油门通道接收到的油门控制信号的特征信息是否满足预设条件，确定所述油门通道接收到的所述油门控制信号是否出现异常。

进一步的，所述特征信息可以为所述油门控制信号的频率信息和/或脉宽信息。

进一步的，若所述信号传输状态为异常状态，则所述电子调速器1可以通过所述通信通道向所述控制器发送油门控制信号传输故障消息；

相应的，所述控制器可以根据所述油门控制信号故障消息通过所述通信通道向所述电子调速器1发送所述油门控制信号。

或者，所述油门控制信号可以分别同时并行从所述油门通道及所述通信通道传输。

进一步的，所述油门控制信号分别传送至所述油门信号通道及所述通信通道时的信号形态可以不同。

所述油门控制信号可以以模拟信号形态传送至所述油门通道。

所述油门控制信号可以以数字信号形态传送至所述通信通道。

进一步的，所述电子调速器1可以在所述油门通道的信号传输状态恢复为正常状态时，从所述油门通道接收所述油门控制信号。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的相关装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。