成像装置控制方法、系统及设备与流程

本发明涉及成像技术领域，尤其涉及一种成像装置控制方法、系统及设备。

背景技术：

目前，随着科学技术的不断发展，越来越多的天文爱好者参与对星空的拍摄。

在进行星空拍摄时，由于星星通常为恒星，而地球为行星，使得拍摄的星星通常出现拖尾现象，导致拍摄的星图较为模糊。为了提高拍摄效果，在拍摄星空时，通常使用成像装置来消除地球自转而引起的拖尾现象。在现有技术中，在拍摄星空之前，通常由用户根据调节参数(当地纬度值、北极星位置等)、以及调节经验，手动对成像装置进行调节，以使成像装置可以带动摄像机按照地球自转的反方向进行旋转，进而消除地球自转而引起的拖尾现象。

然而，在现有技术中，用户根据调节参数和调节经验很难对成像装置进行精准调节，导致成像装置的调节精度较差。

技术实现要素：

本发明的第一个方面是提供一种成像装置控制方法、系统及设备，用于提高对成像装置调节的精确度。

第一方面，本发明实施例提供一种成像装置控制方法，所述成像装置包括一云台以及设置于云台上的摄像装置，所述云台用于驱动所述摄像装置随至少一旋转支架运动，所述方法包括：

获取所述成像装置的位置参数；

根据所述位置参数对所述云台的旋转支架进行调节，以使所述摄像装置与地球自转轴平行；

确定所述旋转支架的旋转方向，并根据所述旋转方向和用户选择的旋转速度，控制所述旋转支架进行旋转。

第二方面，本发明实施例提供一种成像装置控制系统，所述成像装置包括一云台以及设置于云台上的摄像装置，所述云台用于驱动所述摄像装置随至少一旋转支架运动，包括：

获取模块，用于获取所述成像装置的位置参数；

第一调节模块，用于根据所述位置参数对所述云台的旋转支架进行调节，以使所述摄像装置与地球自转轴平行；

第一确定模块，用于确定所述旋转支架的旋转方向；

控制模块，用于根据所述旋转方向和用户选择的旋转速度，控制所述旋转支架进行旋转。

第三方面，本发明实施例提供一种成像装置，包括一云台、设置于所述云台上的摄像装置，所述云台用于驱动所述摄像装置随至少一旋转支架运动，所述云台中设置有处理器和电机，其中，

所述处理器用于，获取所述成像装置的位置参数；

所述电机用于，根据所述处理器获取得到的所述位置参数对所述云台的旋转支架进行调节，以使所述摄像装置与地球自转轴平行；

所述处理器还用于，确定所述旋转支架的旋转方向；

所述电机还用于，根据所述处理器确定得到的所述旋转方向和用户选择的旋转速度，控制所述旋转支架进行旋转。

第四方面，本发明实施例提供一种成像装置交互设备，包括输入设备和显示设备，其中，

所述显示设备用于，显示至少一个操作指示；

所述输入设备用于，接收用户根据所述至少一个操作指示输入的目标操作指示；

所述输入设备还用于，向所述云台的处理器发送所述目标操作指示，以使所述处理器根据所述目标操作指示控制所述云台的电机，使得所述电机对所述云台的旋转支架进行控制。

第五方面，本发明实施例提供一种成像装置控制设备，成像装置包括一云台、设置于云台上的摄像装置、所述云台用于驱动所述摄像装置随至少一旋转支架运动，所述成像装置控制设备包括处理器及用于存储应用程序的存储器，所述处理器用于读取所述存储器中的应用程序，并执行如下操作：

获取成像装置的位置参数；

根据所述位置参数控制所述云台的旋转支架进行调节，以使所述摄像装置与地球自转轴平行；

确定所述旋转支架的旋转方向；

根据所述旋转方向和用户选择的旋转速度，控制所述旋转支架进行旋转。

本发明实施例提供的成像装置控制方法、系统及设备，当控制装置需要对成像装置进行控制时，控制装置先根据成像装置的位置参数，自动对云台的旋转支架进行调节，以使摄像装置与地球自转轴平行；并根据旋转支架的旋转方向和用户选择的旋转速度，自动控制旋转支架进行旋转，使得旋转支架可以带动摄像装置按照地球自转的反方向进行旋转，进而消除通过摄像装置进行星空拍摄时由地球自转而引起的拖尾现象。在该过程中，无需用户根据调节经验对成像装置进行手动调节，由控制装置根据多种参数实现对成像装置进行调节，不但可以提高对成像装置的调节精度，还可以提高对成像装置的调节效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的成像装置控制方法的应用场景示意图；

图2为本发明提供的成像装置控制方法的流程示意图；

图3为本发明提供的对旋转支架调节方法的流程示意图；

图4为本发明提供的确定旋转方向方法的流程示意图；

图5为本发明提供的自动寻星方法的流程示意图；

图6为本发明提供的成像装置控制系统的结构示意图一；

图7为本发明提供的成像装置控制系统的结构示意图二；

图8为本发明提供的成像装置的结构示意图一；

图9为本发明提供的成像装置的结构示意图二；

图10为本发明提供的成像装置交互设备的结构示意图；

图11为本发明提供的成像装置控制设备的结构示意图一；

图12为本发明提供的成像装置控制设备的结构示意图二。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

图1为本发明提供的成像装置控制方法的应用场景示意图。请参见图1，包括云台101、摄像装置102、及成像装置控制装置(图中未示出)。其中，云台101包括一摄像支架1011、多个电机1012及多个旋转支架1013。摄像装置102可以通过摄像支架1011固定在云台101上，多个电机1012可以分别驱动一对应的旋转支架1013进行旋转。可选的，该摄像装置102可以为相机、具备摄像功能的手机等。成像装置控制装置可以设置在成像装置101内部，可选的，成像装置控制装置可以设置在云台101中。在本申请中，成像装置控制装置可以对云台的旋转支架1013进行调节，成像装置控制装置还可以控制旋转支架1013进行旋转，以使旋转支架1013带动摄像装置102进行旋转。下面，通过具体实施例，对本申请所示的技术方案进行详细介绍。

可以理解的是，所述摄像支架1011也可省略，所述摄像装置102直接于其中一所述旋转支架1013连接。

需要说明的是，下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。

图2为本发明提供的成像装置控制方法的流程示意图。请参见图2，该方法可以包括：

s201、获取成像装置的位置参数。

s202、根据位置参数对云台的旋转支架进行调节，以使摄像装置与地球自转轴平行。

s203、确定旋转支架的旋转方向，并根据旋转方向和用户选择的旋转速度，控制旋转支架进行旋转。

本发明实施例的执行主体可以为成像装置控制装置(下文简称控制装置)。可选的，控制装置可以设置在云台内部；控制装置也可以设置在云台外部，如设在摄像装置内并可与云台进行连接通信。

在实际应用过程中，控制装置可以通过如下多种可能的方式启动执行图2实施例所示的方法以实现对成像装置进行控制。

一种可行的实现方式：在控制装置接收到预设指令之后，开始执行图2实施例所示的方法以实现对成像装置进行控制。

可选的，该预设指令可以为用户输入的启动指令、用户输入的开机指令等。在实际应用过程中，可以根据实际需要设置该预设指令，本发明对此不作具体限定。

另一种可行的实现方式：在成像装置运行过程中，当成像装置的运行参数满足预设条件之后，开始执行图2实施例所示的方法以实现对成像装置进行控制。

可选的，预设条件可以为成像装置的位置发生变化、成像装置与地球自转轴不平行等。在实际应用过程中，可以根据实际需要设置该预设条件，本发明对此不作具体限定。

需要说明的是，控制装置还可以在其它时刻启动执行图2实施例所示的方法，本发明对控制装置执行图2实施例所示的方法的时刻不作具体限定。

当控制装置需要对成像装置进行控制时，控制装置获取成像装置的位置参数。可选的，该位置参数可以包括成像装置当前所处位置的纬度值。可选的，若成像装置内部设置有全球定位系统(globalpositioningsystem，简称gps)模块，则控制装置可以通过成像装置内部的gps模块获取成像装置当前所处位置的纬度值。若成像装置内部未设置有gps模块，则控制装置可以通过与成像装置连接的gps模块获取成像装置当前所处位置的纬度值；可选的，可以将具有gps模块的终端设备与成像装置连接，并通过终端设备中的gps模块获取成像装置当前所处位置的纬度值，可选的，该终端设备可以为具有gps模块的手机、平板电脑等。

在控制装置获取得到位置参数之后，控制装置根据位置参数对云台的旋转支架进行调节，以使摄像装置与地球自转轴平行。可选的，当成像装置的位置确定之后，成像装置与地球自转轴的相对位置固定，则可以根据成像装置的位置参数对旋转支架的仰角和/或航向角进行调节，以使摄像装置与地球自转轴平行。可选的，控制装置可以向云台中的电机发送控制指令，以使电机根据接收到的控制指令对旋转支架的仰角和/或航向角进行调节，以使摄像装置与地球自转轴平行。

控制装置还确定旋转支架的旋转方向。该旋转方向与地球自转方向相同、或者与地球自转方向相反。可选的，当成像装置位于地球的北半球时，旋转方向与地球自转方向相反，当成像装置位于地球的南半球时，旋转方向与地球自转方向相同。

控制装置还可以接收用户选择的旋转速度。该旋转速度可以等于地球的自转速度，也可以为地球自转速度的二分之一。例如，若只需要对星空进行拍摄时，则可以将旋转速度设置为地球的自转速度，若需要同时对星空和地面物体进行拍摄时，则可以将旋转速度设置为地球自转速度的二分之一。在实际应用过程中，可以根据实际需要设置该旋转速度。并根据旋转方向和用户选择的旋转速度，控制旋转支架进行旋转，以使旋转支架带动摄像装置进行旋转。

本发明实施例提供的成像装置控制方法，当控制装置需要对成像装置进行控制时，控制装置先根据成像装置的位置参数，自动对云台的旋转支架进行调节，以使摄像装置与地球自转轴平行；并根据旋转支架的旋转方向和用户选择的旋转速度，自动控制旋转支架进行旋转，使得旋转支架可以带动摄像装置按照地球自转的反方向进行旋转，进而消除通过摄像装置进行星空拍摄时由地球自转而引起的拖尾现象。在该过程中，无需用户根据调节经验对成像装置进行手动调节，由控制装置根据多种参数实现对成像装置进行调节，不但可以提高对成像装置的调节精度，还可以提高对成像装置的调节效率。

在图2所示实施例的基础上，可选的，可以通过如下可行的实现方式根据位置参数对云台的旋转支架进行调节(图2所示实施例中的s202)，具体的，请参见图3所示的实施例。

图3为本发明提供的对旋转支架调节方法的流程示意图。请参见图3，该方法可以包括：

s301、根据纬度值对旋转支架的仰角进行调节，以使摄像装置与地平面的夹角等于纬度值。

s302、根据预设方位对旋转支架的航向角进行调节，以使摄像装置与地球自转轴平行。

在图3所示的实施例中，当控制装置需要对旋转支架进行调节时，控制装置先根据成像装置当前所处位置的纬度值对旋转支架的仰角进行调节，以使成像装置与地平面的夹角等于该纬度值。可选的，可以先将摄像装置调节至与地平面平行，再将旋转支架的仰角调节至该纬度值，以使摄像装置与地平面的夹角等于该纬度值。可选的，还可以在摄像装置中设置惯性测量装置(inertialmeasurementunit，简称imu)，imu可以采集摄像装置的仰角，可以对摄像装置的仰角进行调节，直至imu采集到的、摄像装置的仰角为零，即可以使摄像装置与地平面平行。可以理解的是，所述imu也可设置在所述旋转支架1013。

在其他实施方式中，也可通过在各电机的转轴上设置电位器，通过电位器来检测摄像装置的姿态，如仰角等。

在确定摄像装置与地平面的夹角等于成像装置当前所处位置的纬度值之后，控制装置还根据预设方位对旋转支架的航向角进行调节，以使旋转支架与地球自转轴平行。该预设方位为正北向或正南向。可选的，该预设方位可以为用户预先设置的，也可以为在成像装置设置的过程中进行设置的。

需要说明的是，还可以先对旋转支架的航向角进行调节，再对旋转支架的仰角进行调节。或者，还可以同时对旋转支架的仰角和航向角进行调节，本发明对此不作具体限定。

在上述过程中，控制装置根据成像装置当前所处位置的纬度值、以及预设方位对旋转支架进行调节，使得摄像装置与地球自转轴平行，提高了对旋转支架进行调节的精确度。

在上述任意一个实施例的基础上，可选的，可以通过如下可行的实现方式确定旋转支架的旋转方向(图2所示实施例中的s203)，具体的，请参见图4所示的实施例。

图4为本发明提供的确定旋转方向方法的流程示意图。请参见图4，该方法可以包括：

s401、确定成像装置当前位于的半球。

s402、根据成像装置当前位于的半球，确定云台的旋转支架的旋转方向。

在实际应用过程中，当控制装置需要确定旋转支架的旋转方向时，控制装置先确定成像装置当前位于的半球，并根据成像装置当前位于的半球，确定旋转支架的旋转方向。具体的，若成像装置当前位于北半球，则确定旋转方向与地球自转方向相反；若成像装置当前位于南半球，则确定旋转方向与地球自转方向相同。

在图4所示的实施例中，可以通过如下可行的实现方式确定成像装置当前位于的半球。

一种可行的实现方式：根据位置参数，确定成像装置当前位于的半球。

在该种可行的实现方式中，控制装置可以根据获取得到的位置参数，确定成像装置当前位于的半球。当该位置参数为成像装置当前所处位置的纬度值，控制装置可以根据成像装置当前所处位置的纬度值，确定成像装置当前位于的半球。

在上述过程中，控制装置可以直接根据已经获取得到的位置参数确定成像装置位于的半球，提高了确定成像装置当前位于的半球的速度及精确度。

另一种可行的实现方式：获取用户预设的、成像装置当前位于的半球。

在该种可行的实现方式中，用户可以在成像装置中预设成像装置位于的半球，以使当控制装置需要获取成像装置当前位于的半球时，直接获取用户预设的、成像装置位于的半球即可。可选的，用户可以在第一次使用成像装置时设置成像装置位于的半球，以使成像装置对用户输入的成像装置位于的半球进行保存。当然，在用户使用成像装置的过程中，也可以对已预设的成像装置位于的半球进行修改。

可选的，当用户需要在成像装置中预设成像装置位于的半球时，可以通过成像装置的显示界面显示南半球选中框和北半球选中框，以使用户可以实际情况，在显示界面中对成像装置当前位于的半球(南半球或被半球)对应的选中框输入得到选中操作。当然，也可以通过成像装置的显示界面显示输入框，以使用户在输入框中输入成像装置位于的半球。

在上述过程中，用户可以根据实际情况在成像装置中预设成像装置位于的半球，以使控制装置可以直接获取用户预设的成像装置位于的半球，进而提高了确定成像装置当前位于的半球的速度。

再一种可行的实现方式：根据用户预设的目标地理位置，确定成像装置当前位于的半球。

在该种可行的实现方式中，用户可以在成像装置中预设目标地理位置，以使当控制装置需要获取成像装置当前位于的半球时，可以根据用户预设的目标地理位置，确定成像装置当前位于的半球。可选的，该地理位置可以包括国家名、省份名、市名等。可选的，用户可以在第一次使用成像装置时输入目标地理位置，以使成像装置对用户输入的目标地理位置进行保存。当然，在用户使用成像装置的过程中，也可以对已预设的目标地址位置进行修改。

可选的，当用户需要在成像装置中预设成像装置位于的半球时，可以通过成像装置的显示界面显示至少一个地址位置，以使用户可以根据实际情况，在显示界面中对目标地理位置输入的选中操作。当然，也可以通过成像装置的显示界面显示输入框，以使用户在输入框中输入目标地理位置。

在上述过程中，用户可以在成像装置中预设目标地址位置，以使控制装置可以根据目标地理位置获取用户预设的成像装置位于的半球，进而提高了确定成像装置当前位于的半球的速度。

在上述任意一个实施例的基础上，在控制装置根据旋转方向和用户选择的旋转速度，控制旋转支架进行旋转之前，控制装置还需要先获取用户选择的旋转速度。可选的，控制装置可以通过如下两种可行的实现方式获取用户选择的旋转速度。

一种可行的实现方式：接收用户输入的目标拍摄模式，并根据目标拍摄模式确定旋转速度。

在该种可行的实现方式中，可以通过成像装置的显示界面显示至少一种拍摄模式，并接收用户根据显示界面，对目标拍摄模式输入的选中操作。当然，也可以通过成像装置的显示界面显示输入框，以使用户在输入框中输入目标拍摄模式。可选的，拍摄模式可以包括星空拍摄模式、及地面星空混合拍摄模式等。

在控制装置获取得到用户输入的目标拍摄模式之后，控制装置根据目标拍摄模式确定旋转速度。可选的，可以预先设置拍摄模式和旋转速度的对应关系，以使控制装置可以根据目标拍摄模式和对应关系，确定目标拍摄模式对应的旋转速度。可选的，若拍摄模式为星空拍摄模式，则确定旋转速度等于地球自转速度；若拍摄模式为地面星空混合拍摄模式，则确定旋转速度大于零且小于地球的自转速度，可选的，旋转速度可以为地球自转速度的二分之一。

在上述过程中，控制装置可以根据用户输入的目标拍摄模式确定旋转速度，该目标拍摄模式用于指示用户实际拍摄时使用的拍摄模式，以使确定得到的旋转速度与用户实际拍摄的拍摄模式向符合，提高了控制装置确定旋转速度的精确性，进而提高了控制装置对成像装置控制的精确性。

另一种可行的实现方式：接收用户输入的旋转速度。

在该种可行的实现方式中，可以通过成像装置的显示界面显示预设输入栏，并接收用户在预设输入栏输入的旋转速度。可选的，为了避免用户输入的不恰当的旋转速度，可以在预设输入栏中设置可输入的旋转速度范围，例如，该旋转速度范围可以为0至2倍地球自转速度。

在上述过程中，当控制装置需要使用旋转速度时，可以直接获取用户输入的旋转速度，提高了控制装置获取旋转速度的速度。

在上述任意一种可能的实施方式中，在控制装置对成像装置进行设置完之后，控制装置还可以控制摄像装置进行自动寻星，即，对摄像装置进行调节，以使摄像装置的镜头正对需要拍摄的目标星座。具体的，请参见图5所示的实施例。

图5为本发明提供的自动寻星方法的流程示意图。请参见图5，该方法可以包括：

s501、接收用户输入的目标星座的标识。

s502、根据目标星座的标识确定目标星座的位置信息。

s503、根据位置信息对旋转支架进行调节，以使摄像装置的镜头正对目标星座。

在图5所示的实施例中，在控制装置对成像装置设置完成之后，用户可以通过成像装置中的摄像装置对星空进行拍摄。当用户需要对目标星座进行拍摄时，用户可以输入目标星座的标识。可选的，可以通过成像装置的显示界面显示星座输入栏，以使用户可以在星座输入栏中输入目标星座的标识。

在用户输入目标星座的标识之后，控制装置根据目标星座的标识确定目标星座的位置信息。可选的，可以在控制装置中预设各个星座的位置信息，以使控制装置可以在各个星座的位置信息中获取目标星座的位置信息。可选的，若星座为行星，则还可以在星座的位置信息中预设各个时刻对应的、星座的位置信息。

在控制装置确定得到目标星座的位置信息之后，控制装置根据位置信息对旋转支架进行调节，以使摄像装置的镜头正对目标星座。可选的，控制装置可以根据位置信息，对旋转支架的俯仰角、航向角、以及横滚角中的至少一个角度进行调节，以使摄像装置的镜头正对目标星座。

在上述过程中，控制装置可以自动对摄像装置进行调节，以使摄像装置的镜头正对目标星座，提高了寻星的效率。

图6为本发明提供的成像装置控制系统的结构示意图一。该成像装置控制系统可以为成像装置进行控制，其中，成像装置包括一云台以及设置于云台上的摄像装置，云台用于驱动摄像装置随至少一旋转支架运动。请参见图6，该成像装置控制系统可以包括：

获取模块11，用于获取成像装置的位置参数。

第一调节模块12，用于根据位置参数对云台的旋转支架进行调节，以使摄像装置与地球自转轴平行。

第一确定模块13，用于确定旋转支架的旋转方向。

控制模块14，用于根据旋转方向和用户选择的旋转速度，控制旋转支架进行旋转。

本发明实施例提供的成像装置控制系统可以执行上述方法实施例所示的技术方案，其实现原理以及有益效果类似，此处不再进行赘述。

在一种可能的实施方式中，获取模块11具体用于：

获取成像装置当前所处位置的纬度值。

在另一种可能的实施方式中，获取模块11具体用于：

通过成像装置内部的全球定位系统gps模块获取纬度值；

或者，

通过与成像装置连接的gps模块获取纬度值。

图7为本发明提供的成像装置控制系统的结构示意图二。在图6所示实施例的基础上，请参见图7，第一确定模块13包括第一确定单元13-1和第二确定单元13-2，其中，

第一确定单元13-1用于，确定成像装置当前位于的半球；

第二确定单元13-2用于，根据成像装置当前位于的半球，确定旋转支架的旋转方向。

在另一种可能的实施方式中，第一确定单元13-1具体用于：

根据位置参数，确定成像装置当前位于的半球；

或者，

获取用户预设的、成像装置当前位于的半球；

或者，

根据用户预设的目标地理位置，确定成像装置当前位于的半球。

在另一种可能的实施方式中，该系统还包括接收模块15，其中，

接收模块15用于，在第一确定单元13-1获取用户预设的、成像装置当前位于的半球之前，接收用户输入成像装置当前位于的半球。

在另一种可能的实施方式中，该系统还包括显示模块16，其中，

显示模块16用于，通过成像装置的显示界面显示南半球选中框和北半球选中框；

相应的，接收模块15具体用于，接收用户根据显示界面，对成像装置当前位于的半球输入得到选中操作。

在另一种可能的实施方式中，接收模块15还用于，在第一确定单元13-1根据用户预设的目标地理位置，确定成像装置当前位于的半球之前，接收用户输入目标地理位置。

在另一种可能的实施方式中，显示模块16还用于，通过成像装置的显示界面显示至少一个地址位置；

相应的，接收模块15具体用于，接收用户根据显示界面，对目标地理位置输入的选中操作。

在另一种可能的实施方式中，第二确定单元13-2具体用于：

若成像装置位于北半球，则确定旋转方向与地球自转方向相反；

若成像装置位于南半球，则确定旋转方向与地球自转方向相同。

在另一种可能的实施方式中，第一调节模块12包括第一调节单元12-1和第二调节单元12-2，其中，

第一调节单元12-1用于，根据纬度值对旋转支架的仰角进行调节，以使摄像装置与地平面的夹角等于纬度值；

第二调节单元12-2用于，根据预设方位对旋转支架的航向角进行调节，以使摄像装置与地球自转轴平行。

在另一种可能的实施方式中，预设方位为正北向或正南向。

在另一种可能的实施方式中，第一调节单元12-1具体用于：

对摄像装置进行调节，以使摄像装置与地平面平行；

将旋转支架的仰角调节至纬度值。

在另一种可能的实施方式中，摄像装置中设置有惯性测量装置imu，相应的，第一调节单元12-1具体用于：

对摄像装置的仰角进行调节，直至imu采集到的、摄像装置的仰角为零，以使摄像装置与地平面平行。可以理解的是，所述imu也可设置在所述旋转支架1013。

在其他实施方式中，也可通过在各电机的转轴上设置电位器，通过电位器来检测摄像装置的姿态，如仰角等。

在另一种可能的实施方式中，接收模块15还用于，接收用户输入的旋转速度。

在另一种可能的实施方式中，系统还包括第二确定模块17，其中，

接收模块15还用于，接收用户输入的目标拍摄模式；

第二确定模块17用于，根据目标拍摄模式确定旋转速度；

在另一种可能的实施方式中，显示模块16还用于，通过成像装置的显示界面显示至少一种拍摄模式；

相应的，接收模块15具体用于，接收用户在显示界面对目标拍摄模式输入的选中操作。

在另一种可能的实施方式中，第二确定模块17具体用于：

获取拍摄模式和旋转速度的对应关系；

根据目标拍摄模式和对应关系，确定目标拍摄模式对应的旋转速度。

在另一种可能的实施方式中，第二确定模块17具体用于：

若拍摄模式为星空拍摄模式，则确定旋转速度等于地球自转速度；

若拍摄模式为地面星空混合拍摄模式，则确定旋转速度大于零且小于地球的自转速度。

在另一种可能的实施方式中，显示模块16还用于，通过成像装置的显示界面显示预设输入栏；

相应的，接收模块15具体用于，接收用户在预设输入栏输入的旋转速度。

在另一种可能的实施方式中，接收模块15还用于，在获取模块11获取旋转速度和成像装置的位置参数之前，接收用户输入的启动指令，启动指令用于指示启动对成像装置进行控制。

在另一种可能的实施方式中，系统还包括第三确定模块18和第二调节模块19，其中，

接收模块15还用于，在控制模块根据旋转方向和旋转速度，控制旋转支架进行旋转之后，接收用户输入的目标星座的标识；

第三确定模块18用于，根据目标星座的标识确定目标星座的位置信息；

第二调节模块19用于，根据位置信息对旋转支架进行调节，以使摄像装置的镜头正对目标星座。

在另一种可能的实施方式中，第二调节模块19具体用于：

根据位置信息，对摄像装置的俯仰角、航向角、以及横滚角中的至少一个角度进行调节，以使摄像装置的镜头正对目标星座。

本发明实施例提供的成像装置控制系统可以执行上述方法实施例所示的技术方案，其实现原理以及有益效果类似，此处不再进行赘述。

图8为本发明提供的成像装置的结构示意图一。请参见图8，该成像装置包括云台101和摄像装置102。其中，云台101包括一摄像支架1011、多个电机1012及多个旋转支架1013、及处理器1014。摄像装置102可以通过摄像支架1011固定在云台101上。处理器1014可以向电机1012发送控制指令，以使电机1012根据控制指令驱动旋转支架1013进行旋转。其中，

处理器1014用于，获取成像装置的位置参数；

电机1012用于，根据处理器1014获取得到的位置参数对云台的旋转支架1013进行调节，以使摄像装置102与地球自转轴平行；

处理器1014还用于，确定旋转支架1011的旋转方向；

电机1012还用于，根据处理器1014确定得到的旋转方向和用户选择的旋转速度，控制旋转支架1011进行旋转。

可以理解的是，所述摄像支架1011也可省略，所述摄像装置102直接于其中一所述旋转支架1013连接。

本发明实施例提供的成像装置可以执行上述方法实施例所示的技术方案，其实现原理以及有益效果类似，此处不再进行赘述。

在一种可能的实施方式中，处理器1014具体用于：

获取成像装置当前所处位置的纬度值。

图9为本发明提供的成像装置的结构示意图二，在图8所示实施例的基础上，请参见图9，成像装置还包括第一全球定位系统gps模块103；可选的，该第一cps模块103可以设置在云台或者摄像装置上。

相应的，处理器1014具体用于，通过第一gps模块获取纬度值。

该成像装置还包括通信接口104，处理器1014通过通信接口与第二gps模块连接；可选的，该通信接口104可以设置在云台101上。

相应的，处理器1014具体用于，通过通信接口104获取、由第二gps模块采集得到的纬度值。

需要说明的是，成像装置可以同时包括第一gps模块103和通信接口104，也可以包括第一gps模块103和通信接口104中的任意一种。

在另一种可能的实施方式中，处理器1014具体用于：

确定成像装置当前位于的半球；

根据成像装置当前位于的半球，确定旋转支架1013的旋转方向。

在另一种可能的实施方式中，处理器1014具体用于：

根据位置参数，确定成像装置当前位于的半球；

或者，

获取用户预设的、成像装置当前位于的半球；

或者，

根据用户预设的目标地理位置，确定成像装置当前位于的半球。

在另一种可能的实施方式中，成像装置还包括输入设备105，其中，

输入设备105用于，在处理器1014获取用户预设的、成像装置当前位于的半球之前，接收用户输入成像装置当前位于的半球。可选的，当当摄像装置102为具备摄像功能的手机等终端设备时，输入设备105可以为摄像装置102中的输入设备。当然，输入设备105也可以为设置在云台101上的输入设备。

在另一种可能的实施方式中，成像装置还包括显示设备106，其中，

显示设备106用于，显示南半球选中框和北半球选中框；可选的，当摄像装置102为具备摄像功能的手机等终端设备时，显示设备106可以为摄像装置102中的显示屏。当然，显示设备106也可以为设置在云台101上的显示设备。

相应的，输入设备105具体用于，接收用户根据显示设备106显示的内容，对成像装置当前位于的半球输入得到选中操作。

在另一种可能的实施方式中，输入设备105还用于，在处理器1014根据用户预设的目标地理位置，确定成像装置当前位于的半球之前，接收用户输入目标地理位置。

在另一种可能的实施方式中，显示设备106还用于，显示至少一个地址位置；

相应的，输入设备105具体用于，接收用户根据显示设备106显示的至少一个地址位置，对目标地理位置输入的选中操作。

在另一种可能的实施方式中，处理器1014具体用于：

若成像装置位于北半球，则确定旋转方向与地球自转方向相反；

若成像装置位于南半球，则确定旋转方向与地球自转方向相同。

在另一种可能的实施方式中，电机1012具体用于：

根据处理器1014获取得到的纬度值对旋转支架1013的仰角进行调节，以使摄像装置102与地平面的夹角等于纬度值；

根据预设方位对旋转支架1013的航向角进行调节，以使摄像装置102与地球自转轴平行。

在另一种可能的实施方式中，预设方位为正北向或正南向。

在另一种可能的实施方式中，电机1012具体用于：

对摄像装置102进行调节，以使摄像装置102与地平面平行；

将旋转支架1013的仰角调节至纬度值。

在另一种可能的实施方式中，摄像装置102中设置有惯性测量装置imu1021，相应的，电机1012具体用于：

对摄像装置102的仰角进行调节，直至imu1021采集到的、摄像装置102的仰角为零，以使摄像装置102与地平面平行。可以理解的是，所述imu也可设置在所述旋转支架1013。

在其他实施方式中，也可通过在各电机的转轴上设置电位器，通过电位器来检测摄像装置的姿态，如仰角等。

在另一种可能的实施方式中，输入设备105还用于，在电机1012根据处理器1014确定得到的旋转方向和用户选择的旋转速度，控制旋转支架1013进行旋转之前，接收用户输入的目标拍摄模式；

相应的，处理器1014还用于，根据目标拍摄模式确定旋转速度。

在另一种可能的实施方式中，输入设备105还用于：

接收用户输入的旋转速度。

在另一种可能的实施方式中，显示设备106还用于，显示至少一种拍摄模式；

相应的，输入设备105用于接收用户根据显示设备106中显示的至少一种拍摄模式，对目标拍摄模式输入的选中操作。

在另一种可能的实施方式中，处理器1014具体用于：

获取拍摄模式和旋转速度的对应关系；

根据目标拍摄模式和对应关系，确定目标拍摄模式对应的旋转速度。

在另一种可能的实施方式中，若拍摄模式为星空拍摄模式，处理器1014具体用于，确定旋转速度等于地球自转速度；

若拍摄模式为地面星空混合拍摄模式，处理器1014具体用于，确定旋转速度大于零且小于地球的自转速度。

在另一种可能的实施方式中，显示设备106还用于，通过显示界面显示预设输入栏；

相应的，输入设备105还用于，接收用户在预设输入栏输入的旋转速度。

在另一种可能的实施方式中，输入设备105还用于，在处理器1014获取旋转速度和成像装置的位置参数之前，接收用户输入的启动指令，启动指令用于指示启动对成像装置进行控制。

在另一种可能的实施方式中，输入设备105还用于，在电机1012根据旋转方向和旋转速度，控制旋转支架1013进行旋转之后，接收用户输入的目标星座的标识；

处理器1014还用于，根据目标星座的标识确定目标星座的位置信息；

电机1012还用于，根据处理器1014获取得到的位置信息对摄像装置102进行调节，以使摄像装置102的镜头正对目标星座。

在另一种可能的实施方式中，电机1012具体用于：根据位置信息，对旋转支架1013的俯仰角、航向角、以及横滚角中的至少一个角度进行调节，以使摄像装置102的镜头正对目标星座。

本发明实施例提供的成像装置可以执行上述方法实施例所示的技术方案，其实现原理以及有益效果类似，此处不再进行赘述。

图10为本发明提供的成像装置交互设备的结构示意图。请参见图10，包括显示设备21和输入设备22，其中，

显示设备21用于，显示至少一个操作指示；

输入设备22用于，接收用户根据至少一个操作指示输入的目标操作指示；

输入设备22还用于，向云台的处理器发送目标操作指示，以使处理器根据目标操作指示控制云台的电机，使得电机对云台的旋转支架进行控制。

在一种可能的实施方式中，至少一个控制指示包括如下指示中的至少一个：

启动指令、寻星指令、旋转速度选项、南北半球选项、地理位置选项、拍摄模式选项。

在另一种可能的实施方式中，显示设备21具体用于：

接收处理器发送的至少一个操作指示；

显示至少一个操作指示。

本发明实施例所示的成像装置交互设备可以设置在成像装置中，并可以与成像装置中的其它部件进行连接通信。

图11为本发明提供的成像装置控制设备的结构示意图一，该成像装置控制设备用于对成像装置进行控制，其中，成像装置包括一云台、设置于云台上的摄像装置、所述云台用于驱动所述摄像装置随至少一旋转支架运动。请参见图11，该成像装置控制设备包括处理器31、存储器32、及通信总线33。其中，存储器32用于存储应用程序，通信总线33用于实现元件之间的通信连接，处理器31用于读取所述存储器32中的应用程序，并执行如下操作：

获取成像装置的位置参数；

根据所述位置参数控制所述云台的旋转支架进行调节，以使所述摄像装置与地球自转轴平行；

确定所述旋转支架的旋转方向；

根据所述旋转方向和用户选择的旋转速度，控制所述旋转支架进行旋转。

本发明实施例提供的成像装置控制设备可以执行上述方法实施例所示的技术方案，其实现原理以及有益效果类似，此处不再进行赘述。

在一种可能的实施方式中，所述处理器31具体用于：

获取所述成像装置当前所处位置的纬度值。

在另一种可能的实施方式中，所述处理器31具体用于：

通过所述成像装置内部的全球定位系统gps模块获取所述纬度值；

或者，

通过与所述成像装置连接的gps模块获取所述纬度值。

在另一种可能的实施方式中，所述处理器31具体用于：

确定所述成像装置当前位于的半球；

根据成像装置当前位于的半球，确定所述旋转支架的旋转方向。

在另一种可能的实施方式中，所述处理器31具体用于：

根据所述位置参数，确定所述成像装置当前位于的半球；

或者，

获取用户预设的、所述成像装置当前位于的半球；

或者，

根据所述用户预设的目标地理位置，确定所述成像装置当前位于的半球。

图12为本发明提供的成像装置控制设备的结构示意图二，在图11所示实施例的基础上，请参见图12，所述成像装置控制设备还包括输入设备34，相应的，所述处理器31具体用于：

在所述处理器31获取用户预设的、所述成像装置当前位于的半球之前，通过所述输入设备34接收所述用户输入所述成像装置当前位于的半球。

可选的，该输入设备34也可以为成像装置中的输入设备。

在另一种可能的实施方式中，所述成像装置控制设备还包括显示设备35，相应的，所述处理器31还用于：

通过所述显示设备35显示南半球选中框和北半球选中框；

通过所述输入设备34接收用户根据所述显示设备35显示的内容，对所述成像装置当前位于的半球输入得到选中操作。

可选的，该显示设备35也可以为成像装置中的显示设备。

在另一种可能的实施方式中，所述处理器31还用于：

在所述处理器31根据用户预设的目标地理位置，确定所述成像装置当前位于的半球之前，通过所述输入设备34接收所述用户输入所述目标地理位置。

在另一种可能的实施方式中，所述处理器31还用于：

通过所述显示设备35显示至少一个地址位置；

通过所述输入设备34接收用户根据所述显示设备35显示的内容，对所述目标地理位置输入的选中操作。

在另一种可能的实施方式中，所述处理器31具体用于：

若所述成像装置位于北半球，则确定所述旋转方向与所述地球自转方向相反；

若所述成像装置位于南半球，则确定所述旋转方向与所述地球自转方向相同。

在另一种可能的实施方式中，所述处理器31具体用于：

根据所述纬度值控制所述旋转支架的仰角进行调节，以使所述摄像装置与地平面的夹角等于所述纬度值；

根据预设方位控制所述旋转支架的航向角进行调节，以使所述摄像装置与地球自转轴平行。

在另一种可能的实施方式中，所述预设方位为正北向或正南向。

在另一种可能的实施方式中，所述处理器31具体用于：

控制所述摄像装置进行调节，以使所述摄像装置与所述地平面平行；

控制所述旋转支架的仰角进行调节，以使所述旋转支架的仰角等于所述纬度值。

在另一种可能的实施方式中，所述摄像装置中设置有惯性测量装置imu，相应的，所述处理器31具体用于：

控制所述摄像装置的仰角进行调节，直至所述imu采集到的、所述摄像装置的仰角为零，以使所述摄像装置与所述地平面平行。

在另一种可能的实施方式中，所述处理器31还用于，通过所述输入设备34接收所述用户输入的所述旋转速度。

在另一种可能的实施方式中，所述处理器31还用于：

通过所述输入设备34接收用户输入的目标拍摄模式；

根据所述目标拍摄模式确定所述旋转速度。

在另一种可能的实施方式中，所述处理器31还用于：

通过所述显示设备35显示至少一种拍摄模式；

通过所述输入设备34接收用户根据所述显示设备35显示的内容，对所述目标拍摄模式输入的选中操作。

在另一种可能的实施方式中，所述处理器31具体用于：

获取拍摄模式和旋转速度的对应关系；

根据所述目标拍摄模式和所述对应关系，确定所述目标拍摄模式对应的旋转速度。

在另一种可能的实施方式中，所述处理器31具体用于：

若所述拍摄模式为星空拍摄模式，则确定所述旋转速度等于所述地球自转速度；

若所述拍摄模式为地面星空混合拍摄模式，则确定所述旋转速度大于零且小于所述地球的自转速度。

在另一种可能的实施方式中，所述处理器31还用于：

通过所述显示设备35显示预设输入栏；

通过所述输入设备34接收用户在所述预设输入栏输入的所述旋转速度。

在另一种可能的实施方式中，所述处理器31还用于，在所述处理器31获取旋转速度和成像装置的位置参数之前，通过所述输入设备34接收用户输入的启动指令，所述启动指令用于指示启动对所述成像装置进行控制。

在另一种可能的实施方式中，所述处理器31还用于：

在所述处理器31根据所述旋转方向和所述旋转速度，控制所述旋转支架进行旋转之后，通过所述输入设备34接收用户输入的目标星座的标识；

根据所述目标星座的标识确定所述目标星座的位置信息；

根据所述位置信息控制所述旋转支架进行调节，以使所述摄像装置的镜头正对所述目标星座。

在另一种可能的实施方式中，所述处理器31具体用于：

根据所述位置信息，控制所述摄像装置的俯仰角、航向角、以及横滚角中的至少一个角度进行调节，以使所述摄像装置的镜头正对所述目标星座。

本发明实施例提供的成像装置控制设备可以执行上述方法实施例所示的技术方案，其实现原理以及有益效果类似，此处不再进行赘述。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。