远控无人驾驶仓储搬运车系统的制作方法

本发明涉及仓储搬运车领域，具体是一种远控无人驾驶仓储搬运车系统。

背景技术：

现代科学技术日益发展，物流搬运已经成为日常生活中不可缺少的组成部分，在社会生产中扮演重要的角色。提高搬运效率，降低搬运成本是企业急需解决的问题。远程控制是一种操作人员通过计算机网络连接被控对象，并且通过本地计算机远程操作被控对象的一种技术。远程控制技术应用到传统的仓储搬运车上，可以有效的提高工作效率，减少成本。

目前的搬运车一般都是人工驾驶，这种驾驶模式存在效率低的问题，并且在没有对搬运人员进行培训的情况下，存在一定的安全隐患。由于仓储环境比较简单，行驶距离比较近，搬运车完成运输任务一般只需沿固定轨迹行驶。

技术实现要素：
本发明的目的是提供一种远控无人驾驶仓储搬运车系统，以解决现有技术搬运车人工驾驶存在的问题。

为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案为：

远控无人驾驶仓储搬运车系统，其特征在于：包括远程控制端、搬运车部分，搬运车部分为远程控制端远程控制的对象，搬运车部分包括设置在搬运车体上的视频编码器、摄像头、车载路由器、行车控制器、变频控制柜、车载通讯设备，其中：

所述摄像头接入视频编码器，用于采集搬运车行进的道路图像；

所述车载路由器分别连接视频编码器、车载通讯设备、行车控制器，由车载路由器实现视频编码器、车载通讯设备、行车控制器的通讯连接；

所述车载通讯设备接入移动无线网络与远程控制端通讯连接，以实现远程控制端与搬运车部分的控制连接；

所述视频编码器接收摄像头输出的视频信息并处理，视频编码器处理后的视频图像通过车载路由器分别传送至行车控制器、车载通讯设备，并由车载通讯设备发送至远程控制端；

所述变频控制柜与搬运车中各电气设备控制连接，并为其他车载设备提供电源，变频控制柜接入行车控制器，行车控制器根据视频编码器采集的视频信息以及远程控制端发送的控制指令，通过变频控制柜控制搬运车的各电气设备工作。

所述的远控无人驾驶仓储搬运车系统，其特征在于：还包括车速传感器、灰度传感器，车速传感器、灰度传感器分别接入行车控制器，其中车速传感器记录搬运车行进距离、计算运行速度并传送至行车控制器，行车控制器根据搬运车行进距离、运行速度通过变频控制柜控制搬运车的行进；灰度传感器安装在搬运车体底部，以检测布置在地面轨迹不同颜色的灰度值并传送至行车控制器，行车控制器根据灰度值通过变频控制柜控制搬运车的行进；由摄像头、车速传感器、灰度传感器构成信息采集装置。

所述的远控无人驾驶仓储搬运车系统，其特征在于：所述远程控制端包括主机及分别接入主机的显示屏、运行服务器；

所述主机是远程控制端的核心部件，配备有线网络接口和无线Wi-Fi终端，在主机上安装定制软件，通过软件远程控制搬运车部分；

所述显示屏是远程控制端的显示部件，能够显示搬运车部分前方路况和运行状态；

所述的运行服务器能够建立主机与搬运车部分的连接绑定，实现主机对搬运车部分的遥控操作；

通过建立搬运车部分与主机的无线通信，能够将搬运车信息，包括车速，位置，方向等参数传输给主机，并在显示屏上显示；操作人员根据反馈回的信息，通过控制软件对搬运车进行操作，包括转向、加速、减速、停车等，实现搬运车在预定的轨道行驶。

所述的远控无人驾驶仓储搬运车系统，其特征在于：远程控制端能与多个搬运车建立无线通信，在显示屏分屏显示各个搬运车的运行状态，同时在主机的控制软件有多个通道对应于多个搬运车，操作人员可以通过一台PC主机远程遥控多个搬运车。

与已有技术相比，本发明的有益效果体现在：

本发明将传统的搬运车进行改造，在传统搬运车上安装行车控制器及相关外围设备。能够使搬运车在运输过程中实时与远程控制端建立通信，并发送路况信息和运行状态；同时远程控制端的操作人员能够通过显示屏监控搬运车状态，通过主机对搬运车发送指令，能够实现搬运车的远程控制。另外，一个操作人员可以通过一台主机控制多个搬运车，有效的减少了人力资源，提高搬运车运输的稳定性，安全性和运输效率。

附图说明

图1 为本发明涉及的远控无人驾驶仓储搬运车系统的车内局域网示意图。

图2为本发明涉及的远控无人驾驶仓储搬运车系统的系统框架示意图。

图3 为本发明涉及的远控无人驾驶仓储搬运车系统的工作示意图。

图4为本发明涉及的远控无人驾驶仓储搬运车系统的工作流程图。

具体实施方式

如图1、图2所示，远控无人驾驶仓储搬运车系统，包括远程控制端、搬运车部分，搬运车部分为远程控制端远程控制的对象，搬运车部分包括设置在搬运车体上的视频编码器、摄像头、车载路由器、行车控制器、变频控制柜、车载通讯设备，其中：

摄像头接入视频编码器，用于采集搬运车行进的道路图像；

车载路由器分别连接视频编码器、车载通讯设备、行车控制器，由车载路由器实现视频编码器、车载通讯设备、行车控制器的通讯连接；

车载通讯设备接入移动无线网络与远程控制端通讯连接，以实现远程控制端与搬运车部分的控制连接；

视频编码器接收摄像头输出的视频信息并处理，视频编码器处理后的视频图像通过车载路由器分别传送至行车控制器、车载通讯设备，并由车载通讯设备发送至远程控制端；

变频控制柜与搬运车中各电气设备控制连接，并为其他车载设备提供电源，变频控制柜接入行车控制器，行车控制器根据视频编码器采集的视频信息以及远程控制端发送的控制指令，通过变频控制柜控制搬运车的各电气设备工作。

还包括车速传感器、灰度传感器，车速传感器、灰度传感器分别接入行车控制器，其中车速传感器记录搬运车行进距离、计算运行速度并传送至行车控制器，行车控制器根据搬运车行进距离、运行速度通过通过变频控制柜控制搬运车的行进；灰度传感器安装在搬运车体底部，以检测布置在地面轨迹不同颜色的灰度值并传送至行车控制器，行车控制器根据灰度值通过变频控制柜控制搬运车的行进；由摄像头、车速传感器、灰度传感器构成信息采集装置。

远程控制端包括主机及分别接入主机的显示屏、运行服务器；

主机是远程控制端的核心部件，配备有线网络接口和无线Wi-Fi终端，在主机上安装定制软件，通过软件远程控制搬运车部分；

显示屏是远程控制端的显示部件，能够显示搬运车部分前方路况和运行状态；

运行服务器能够建立主机与搬运车部分的连接绑定，实现主机对搬运车部分的遥控操作；

通过建立搬运车部分与主机的无线通信，能够将搬运车信息，包括车速，位置，方向等参数传输给主机，并在显示屏上显示；操作人员根据反馈回的信息，通过控制软件对搬运车进行操作，包括转向、加速、减速、停车等，实现搬运车在预定的轨道行驶。

远程控制端能与多个搬运车建立无线通信，在显示屏分屏显示各个搬运车的运行状态，同时在主机的控制软件有多个通道对应于多个搬运车，操作人员可以通过一台PC主机远程遥控多个搬运车。

本发明在搬运车底部安装灰度传感器，能够实时检测地面轨迹的色差，使搬运车沿轨迹行驶。此外，在车体前后部分安装摄像头，能够实时观测路面状况，从而保证搬运车遇到障碍物或偏离轨迹时，远程控制端能够采取相应的处理，是搬运车正常行驶。

本发明在原有的搬运车上安装信息采集装置，包括速度传感器，灰度传感器，摄像装置，能够实时采集搬运车的前方路况及运行状态，并且建立搬运车与远程控制端的无线Wi-Fi通信，能够通过搬运车上的无线通信终端将采集的信息发送给远程控制端。操作人员通过观察显示屏上的信息，对搬运车采取相应的处理。

本发明的工作流程如图3和图4所示：

a、只需在远程控制端配备操作人员，通过主机对搬运车下达操作指令。

b、在正常情况下，搬运车沿着布置在地面的预定轨迹行驶，在中间路段可以适当加速或者减速。

c、搬运车在行驶过程中，操作人员如果观测到搬运车偏离原轨迹或者遇到障碍物，则可以通过主机远程控制搬运车转向，避开障碍物或者重新找到轨迹。如果远程控制都不能避开障碍物或者重新回到轨道，则远程控制搬运车停止。