本公开涉及无人飞行器(UAV)及其飞行控制方法。更具体地，本公开涉及提供与UAV-用户距离和方向相对应的运动反馈的UAV和用于控制UAV的飞行的方法。
背景技术：
最近正在开发能够拍摄视频(包括图像或音频)的无人飞行器(UAV)，并且其已进入市场。术语“无人飞行器”包含无人机。
UAV可以在遥控器的控制下手动起飞、降落、飞行。独立式UAV不需要遥控器进行飞行控制。
UAV可以保持悬停。飞行或悬停中的UAV可以通过发光二极管(LED)闪烁、遥控器的显示器上的警告(或通知)或警报音向用户提供其状态。需要一种方法，用于根据正在飞行的UAV、周围环境(例如，夜间或障碍物的存在)以及用户与UAV之间的距离和方向，向用户提供UAV的状态。
提出以上信息作为背景信息仅仅是为了辅助理解本公开。并未确定和承认上述任何内容是否可用作本公开的现有技术。
技术实现要素：
本公开的各个方面是为了至少解决上述问题和/或缺点，并且至少提供以下描述的优点。因此，本公开的一方面在于提供一种用于控制无人飞行器的飞行的装置和方法。
根据本公开的一个方面，提供了一种无人飞行器(UAV)。UAV包括与遥控器连接的收发机、包括电子速度控制器(ESC)、发动机和螺旋桨在内的驱动单元。驱动单元被配置为使UAV飞行，并且至少一个处理器被配置为控制收发机和驱动单元，其中所述至少一个处理器还被配置为根据通过所述遥控器接收的用户命令控制所述驱动单元执行运动反馈，所述运动反馈通过所述UAV的运动表示与所述用户命令相对应的响应以及所述UAV的状态。
根据本公开的另一方面，所述UAV还包括定位信息接收器，其中，所述至少一个处理器还被配置为与所接收的用户命令相对应地使用所述定位信息接收器来产生UAV的定位信息。
根据本公开的另一方面，所述UAV还包括相机，其中，所述至少一个处理器还被配置为执行以下至少一项：通过识别用户来计算所述UAV或用户之间的距离和使用相机捕获用户。
根据本公开的另一方面，所述UAV还包括用于检测所述UAV的状态的至少一个传感器，其中所述至少一个处理器还被配置为使用所述至少一个传感器来确定所述UAV的状态。
根据本公开的另一方面，所述至少一个处理器还被配置为确定与所述UAV的状态和所述UAV的定位信息相对应的运动反馈的幅度，并控制所述驱动单元执行与所述运动反馈的幅度相对应的运动反馈。
根据本公开的另一方面，提供了一种用于控制UAV的飞行的方法。所述方法包括：由正在飞行的UAV接收用户命令，与用户命令相对应地产生用户和UAV之间的方向和距离中的至少一个，与用户命令相对应地确定运动反馈，以及在用户可视范围内执行所确定的运动反馈。
根据结合附图公开了本公开各种实施例的以下详细描述，本公开的其他方面、优点和突出特征对于本领域技术人员将变得清楚明白。
附图说明
根据结合附图的以下描述，本公开的某些实施例的上述和其他方面、特征以及优点将更清楚，在附图中：
图1A和图1B是示意性地示出了根据本公开的实施例的无人飞行器(UAV)的示图；
图2是示意性地示出了根据本公开的实施例的UAV的框图；
图3是示意性地示出了根据本公开的实施例的用于控制UAV的飞行的方法的流程图；
图4A、图4B、图4C、图4D、图4E和图4F是示意性地示出了根据本公开的实施例的用于控制UAV的飞行的方法的示例的示图；
图5A和图5B是示意性地示出了根据本公开的实施例的UAV的运动反馈的示例的示图；以及
图6A和图6B是示意性地示出了根据本公开的实施例的用于控制UAV的飞行的方法的示例的示图。
贯穿附图，相似的附图标记将被理解为指代相似的部件、组件、和结构。
具体实施方式
提供以下参考附图的描述以帮助全面理解由权利要求及其等同物限定的本公开的各实施例。以下描述包括各种具体细节以帮助理解，但这些具体细节应被视为仅仅是示例性的。因此，本领域普通技术人员将认识到：在不脱离本公开的范围和精神的前提下，可以对本文所述的各种实施例进行各种改变和修改。另外，为了清楚和简洁起见，可以省略对已知功能和结构的描述。
以下描述和权利要求中使用的术语和词语不限于其书面含义，而是仅仅被发明人用来实现对本公开清楚一致的理解。因此，对于本领域技术人员来说应当显而易见的是，提供本公开的各种实施例的以下描述以仅用于说明的目的，而不是限制由所附权利要求及其等同物限定的本公开。
应当理解的是，除非上下文中另有清楚指示，否则单数形式“一”、“一个”和“所述”包括复数对象。因此，例如，对“组件表面”的引用包括对这样的表面中的一个或多个的引用。
带有诸如“第一”和“第二”之类的序数的术语可以用于表示各种组件，但是组件不受术语限制。这种术语仅用于将一个组件与另一组件区分开来。例如，如本文所使用的“第一组件”也可以被表示为“第二组件”。“第二组件”也可以表示为“第一组件”。术语“和/或”可以表示列出的多个项目的组合或任意项目。
提供本文中使用的术语仅仅是为了描述其一些实施例，但并不意图限制本公开。将理解，单数形式“一”、“一个”和“该”包括复数指代，除非上下文另外清楚地说明。将进一步理解，当在本说明书中使用术语“包括”和/或“具有”时，表示所述特征、数量、操作、组件、部分或其组合的存在，但是不排除一个或多个其它特征、数量、操作、组件、部分或其组合的存在或添加。各图中的附图标记表示实质上执行相同功能的构件。
图1A和图1B是示意性地示出了根据本公开的实施例的无人飞行器(UAV)的示图。
参考图1A和图1B，相机150位于无人飞行器(UAV)100的正面100a上。相机150可以定位在UAV 100的底部100d(参考图1B)的下部或者UAV 100的正面100a的下部。UAV 100还可以包括万向节(未示出)，该万向节使用传感器(未示出)使相机150保持在预设角度(或当前方向)，而与UAV的移动(例如，飞行)无关。
UAV 100包括具有框架(未示出)的壳体101、一个或多个发动机172(例如，172a、172b、172c、172d)和与发动机172的数量相对应的一个或多个螺旋桨173(例如173a、173b、173c、173d)。主板(未示出)可以位于UAV 100的中央部分100e中。电池195(见图2)可以面向位于UAV 100的中央部分100e中的主板。
壳体101容纳框架(未示出)、发动机172和与发动机172的数量相对应的螺旋桨173。壳体101具有与螺旋桨173的数量相对应的开口101a。UAV 100可以包括框架(未示出)、发动机172和螺旋桨173，但不包括壳体101。
壳体101可以由轻质塑料(或部分地包括轻质金属)形成。例如，壳体101可以由木材、轻质金属、聚丙烯或丙烯腈丁二烯苯乙烯树脂(ABS)树脂形成。上面列举的用于壳体101的材料仅仅是示例，但是本公开的实施例不限于此。
UAV 100可以包括一个或多个(例如2、3、4、6、8个或更多个)螺旋桨173。UAV 100可以包括与螺旋桨173的数量相对应的发动机。
尽管在本实施例中示出了UAV 100包括四个螺旋桨和四个发动机，但是本公开的实施例不限于此。
UAV 100还可以包括盖174(例如，174b1、174b2、174d1、174d2)以保护开口101a中的螺旋桨173。盖174可以位于开口101a中在螺旋桨173的上方或下方。盖174的数量可以与螺旋桨173的数量相同或者更少。如图1A和图1B所示，盖174包括允许气流通过的开口。
图1B示出了UAV 100的底部100d。光流传感器(或光流相机)165可以位于UAV 100的底部100d上，用于保持UAV 100悬停在当前位置。起落架(未示出)可以连接到UAV 100的底部100d。根据本公开的实施例，相机可以被安装在UAV 100的底部100d上。相机连同万向块或万向节(未示出)可以安装在UAV 100的底部100d上。
图2是示意性地示出了根据本公开的实施例的UAV的框图。
参考图1A、图1B和图2，UAV 100可以使用通信单元120(例如，收发机)在功能上与遥控器10或服务器(或云服务器)连接。
UAV 100可以通过通信单元120向UAV的外部发送飞行信息(或包括捕获的视频数据在内的图像捕获数据)或从UAV的外部接收该飞行数据。
UAV 100可以包括控制器110(例如至少一个处理器)、通信单元120(例如收发机)、相机150、定位信息接收器155、传感器160、驱动单元170、扬声器180、存储单元185、电源190和电池195。
控制器110可以包括处理器(例如，至少一个飞行处理器)111。控制器110还可以包括存储用于控制UAV 100的控制程序的只读存储器(ROM)112和随机存取存储器(RAM)113，所述RAM 113用作飞行控制信息、飞行信息、或从UAV 100的外部接收的捕获数据或与UAV 100的飞行相对应的各种任务(例如，运输、赛车或农作物喷粉)的存储区。
控制器110可以收集飞行信息并控制发动机172的旋转速度(例如，每分钟转数(RPM))，以使用传感器160来检测和校正UAV 100的姿势。控制器110可以使用定位信息接收器155来计算UAV 100的位置并且监视UAV 100的系统状态。
控制器110可以控制UAV 100的内部组件之间的信号流以及UAV 100的操作(例如，起飞、着陆、飞行或悬停)和处理数据。控制器110可以使用电源190来控制对内部组件(120至185)的供电。
处理器111还可以包括传感器处理器115，其使用从UAV 100的一个或多个传感器接收的模拟(或数字)数据来确定(或计算)UAV 100的飞行状态或周围环境。处理器111还可以包括控制UAV 100与外部之间的通信的通信处理器(未示出)。
处理器111可以实现在包括核(未示出)和传感器处理器115的片上系统(SoC)中。处理器111可以被实现为包括传感器处理器115的功能和操作的内置处理器。处理器111可以是单核、双核、三核或四核处理器或包括更多个核的处理器。处理器111、ROM 112和RAM 113可以彼此互连。
控制器110可以控制通信单元120、相机150、定位信息接收器155、传感器160、驱动单元170、扬声器180、存储单元185和电源190。
根据本公开的实施例，控制器(或处理器)可以控制与遥控器相连的通信单元和包括电子速度控制器(ESC)、发动机和螺旋桨在内的驱动单元以使UAV飞行。控制器(例如，至少一个处理器)控制通信单元和驱动单元。所述控制器(或处理器)控制所述驱动单元根据通过遥控器接收的用户命令执行运动反馈，所述运动反馈通过UAV的运动表示与所述用户命令相对应的响应和UAV的状态。
根据本公开的实施例，处理器(或控制器)还可以控制定位信息接收器，其中处理器(或控制器)可以与接收到的用户命令相对应地执行控制以使用定位信息接收器产生UAV的定位信息。
根据本公开的实施例，处理器还可以控制相机，其中处理器可以执行控制以执行以下至少一项：通过识别用户来计算UAV和用户之间的距离和使用相机捕获用户。
根据本公开的实施例，处理器还可以控制用于检测UAV的状态的至少一个传感器，其中处理器可以使用至少一个传感器来确定UAV的状态。
根据本公开的实施例，处理器还可以确定与UAV的状态和UAV的定位信息相对应的运动反馈的幅度，并控制所述驱动单元执行与所述运动反馈的幅度相对应的运动反馈。
根据本公开的实施例，处理器可以控制驱动单元根据运动反馈的幅度在用户的可视范围内提供运动反馈。
根据本公开的实施例，处理器可以与遥控器和UAV之间的距离相对应地改变运动反馈的幅度。
根据本公开的实施例，当所确定的遥控器与UAV之间的方向超出用户的可视范围时，处理器可以控制驱动单元将UAV移动到用户可视范围内的位置。
根据本公开的实施例，处理器可以与执行运动反馈相对应地提供附加反馈，并且其中附加反馈可以包括使发光二极管(LED)闪烁和通过扬声器输出警报音中的至少一个。
根据本公开的实施例，处理器可以执行控制以通过通信单元向遥控器发送与执行运动反馈相对应的响应。
根据本公开的实施例，处理器可以控制驱动单元根据运动反馈使UAV上升、下降、转向、翻转、倾斜上升、倾斜下降或与包括字母的文本和表情符号之一相对应地移动。
根据本公开的实施例，处理器可以执行控制以通过相机接收与用户命令相对应的用户手势。
如这里所使用的，术语“UAV 100的控制器”可以意味着控制器包括处理器111、ROM 112和RAM 113。如这里所使用的，术语“UAV的控制器”可以意味着控制器包括处理器111、传感器处理器115、ROM 112和RAM 113。术语“UAV的控制器”还可以指处理器(或飞行处理器)111。
通信单元120可以在控制器110的控制下通过使用一个或多个天线的通信网络与UAV的外部连接。通信单元120可以在控制器110的控制下向外部发送UAV 100的飞行信息和捕获数据。通信单元120可以在控制器110的控制下从外部(遥控器10或服务器)接收飞行控制信息。
通信单元120可以包括Wi-Fi通信单元121、短距离通信单元122和/或移动通信单元123。
在控制器110的控制下，Wi-Fi通信单元121和/或短距离通信单元122可以使用一个或多个天线与遥控器10或服务器(未示出)连接。Wi-Fi通信单元121可以支持例如Wi-Fi通信。短距离通信单元122可以包括例如蓝牙(BT)通信、蓝牙低功耗(BLE)通信、红外通信(IrDA)、超宽带(UWB)通信、磁安全传输(MST)和/或近场通信(NFC)。
移动通信单元123可以在控制器110的控制下使用一个或多个天线通过移动通信网络与遥控器10或服务器(未示出)连接。
根据结构和/或功能，UAV 100可以包括Wi-Fi通信单元121、短距离通信单元122和移动通信单元123中的一个或其组合。
如这里所使用的，术语“通信单元”可以意味着通信单元包括Wi-Fi通信单元121、短距离通信单元122和/或移动通信单元123。
相机150可以在控制器110的控制下捕获静止图像或视频。相机150可以包括辅助光源(例如，闪光灯(未示出))以提供图像捕获所需的光。
UAV 100可以包括前相机150和位于相机150附近的附加相机(未示出)，其中前相机150和附加相机(未示出)的相应光轴之间的距离可以大于例如3mm小于80mm。相机150和附加相机可以被实现在单个单元中。控制器110可以使用相机150和附加相机来捕获三维(3D)静止图像或3D视频。
UAV 100可以包括附着到相机150的万向节(未示出)，以防抖和稳定的方式获得视频数据。万向节可以包括例如三轴万向节。万向节(未示出)可以包括一个或多个发动机(未示出)以调整相机150的角度。万向节(未示出)还可以包括与相机的驱动和/或发动机的旋转相对应的单独的传感器(未示出)。
控制器110可以使用相机150将用户的脸捕获到图像中。控制器110可以识别用户的脸并且使用用户的脸的幅度来计算用户与UAV 100之间的距离。
定位信息接收器155周期性地接收来自地球周围的多个卫星的信号(例如卫星轨道信息、卫星时间信息和导航消息)。定位信息接收器155可以位于UAV 100的顶部100c。定位信息接收器155可以位于UAV 100的顶部100c的中央部分100e中。
UAV 100可以使用从多个卫星接收到的信号来计算UAV 100和每个卫星(未示出)的位置，并且使用发送/接收的时间差来计算距离。UAV 100可以使用三角测量来计算UAV 100的当前位置、当前时间、高度或行进速度中的每一个。UAV 100可以使用定位信息接收器155来计算UAV 100的当前位置、当前时间、高度或行进速度中的每一个。
UAV 100可以使用所计算的位置或行进速度来校正位置(例如，在用于返回到悬停或起飞位置的自动返回模式中)。
使用定位信息接收器155和具有相机和超声波传感器的光流传感器165，UAV 100可以留在当前位置(或从遥控器10接收的预设位置)(例如悬停)。例如，UAV 100可以通过使用光流传感器165限制由于外部影响(例如，风、雨或雪)或内部控制(例如，发动机控制)中的错误导致的UAV 100的移动(或旋转)，来保持在当前位置和高度。
传感器160可以检测UAV 100和/或周围环境的飞行状态(或状态)。传感器160可以检测与UAV 100和/或周围环境相对应的物理量。传感器160可以将检测到的物理量转换成电信号并将该电信号输出到控制器(110、111或115)。
传感器160可以包括用于测量UAV 100的加速度的加速度传感器161、用于检测UAV 100相对于磁北的方向的地磁传感器(或磁力计)162、用于检测UAV 100的旋转角速度的陀螺传感器163、用于检测UAV 100的当前高度的气压传感器(或气压计)164和/或光流传感器165。
控制器110可以使用传感器160产生UAV 100的飞行状态。UAV 100的飞行状态可以包括旋转状态和平移状态。旋转状态可以意味着偏航、俯仰和滚转。旋转状态可以由加速度传感器161、地磁传感器162和/或陀螺传感器163检测。
平移状态可以意味着经度、纬度、高度和速度。平移状态可以由定位信息接收器155和气压传感器164检测。
UAV 100可以使用所产生的飞行状态飞行。控制器110可以输出脉宽调制(PWM)以与所获得的飞行状态相对应地驱动驱动单元170。
驱动单元170使UAV 100能够与从控制器110接收的PWM信号相对应地起飞、着陆或飞行。如图2所示，驱动单元170可以包括电子速度控制器(ESC)171(其可以包括ESC#1 171a、ESC#2 171b、ESC#3 171c和ESC#4 171d)、发动机172(其可以包括发动机#1 172a、发动机#2 172b、发动机#3 172c和发动机#4 172d)和螺旋桨173(其可以包括螺旋桨#1 173a、螺旋桨#2 173b、螺旋桨#3 173c和螺旋桨#4 173d)。
ESC 171可以控制，例如改变，发动机172的转速。根据接收到的PWM信号，ESC 171可以控制(例如，加速、减速、停止、旋转或反向旋转)发动机172。ESC 171可以对应(或控制)一个发动机172。一个ESC可以对应(或控制)多个(例如，两个、三个、四个或更多个)发动机。
ESC 171可以位于UAV 100的臂170中(见图1B)、臂170和中央部分100e之间、或UAV 100的中央部分100e内。ESC 171可以位于UAV 100的中央部分100e内的主板(未示出)上。
ESC 171可以包括电池消除器电路(BEC)，其将来自电池195的较高电压(例如，11.1V或更高，可以不同)转换为驱动发动机所需的较低电压(例如，5V，可以不同)。ESC 171还可以包括将从控制器110接收到的信号转换为光的外部BEC和光隔离器(OPTO)型ESC(未示出)。
ESC 171可以将来自电池195的直流(DC)电转换成交流(AC)电，并且向发动机172供应AC电。控制器110可以将来自电池195的DC电转换成AC电并使用电源190向发动机172供应AC电。
发动机172(例如，172a、172b、172c、172d)可以由ESC 171驱动(例如，旋转、停止、加速或减速)。发动机172可以位于UAV 100的臂170(例如，170a、170b、170c、170d)的一端中。发动机172可以包括无刷DC(BLDC)发动机。
当UAV 100是四旋翼飞行器时，UAV 100可以包括四个发动机172。四个发动机172a至172d中的两个(例如，172a和172c)可以顺时针旋转。另外两个(例如，172b和172d)可以逆时针旋转。发动机172的旋转方向可以与应用于UAV 100的发动机172的数量相对应地变化。
连接到发动机172的轴的螺旋桨173可以沿着发动机172的轴旋转的方向旋转。UAV 100可以依靠旋转螺旋桨173飞行。UAV 100可以悬停、顺时针旋转(向右偏航)或逆时针旋转(向左偏航)、向前移动(向下俯仰)或向后移动(向上俯仰)、向左移动(向左滚动)或向右移动(向右滚动)、上升或下降。通过与来自遥控器10的飞行控制信息相对应地旋转的发动机172和螺旋桨173，UAV 100可以悬停、顺时针或逆时针旋转、向前或向后移动、向左或向右移动、上升或下降。
扬声器180在控制器110的控制下输出与UAV 100的状态(例如，电源开/关、飞行、遇到障碍物、内部错误或低电量)相对应的声音。一个或多个扬声器180可以位于UAV 100的正面100a、背面100b和/或底部100d上。
存储单元185可以在控制器110的控制下存储与组件120至190的操作相对应的信号或数据输入/输出。存储单元185可以存储用于控制UAV 100或控制器110的控制程序。存储单元185还可以存储从外部(或遥控器10或服务器)接收的飞行控制信息(例如，飞行、停止、旋转或悬停)、从传感器160接收的电信号、飞行信息(例如，位置、速度和剩余电量)、相机150的控制信息或者由相机150捕获的视频数据(包括图像或音频数据)。
根据本公开的实施例，术语“存储单元”可以意味着存储单元包括安装在UAV 100中的存储单元185、控制器110中的ROM 112或RAM 113、或存储卡(例如，微型安全数字SD)卡(未示出))。存储单元185可以包括非易失性存储器、易失性存储器、硬盘驱动器(HDD)或固态驱动器(SSD)。
电源190可以在控制器110的控制下从电池195向UAV 100的组件120至190供电。电源190可以在控制器110的控制下对一个或多个电池195进行充电。控制器110可以将来自电池195的DC电转换成AC电并使用电源190向发动机172供应AC电。
电池195可以包括电池组。电池195可以位于UAV 100的中央部分100e中或者在UAV 100的壳体101内。电池195也可以可拆卸地连接到UAV 100的中央部分100e。
本领域普通技术人员将容易理解的是，多于或少于图1A、图1B和图2中所示的组件可以与UAV 100的性能相对应地包括在UAV中(例如，可以添加万向节，或者可以移除扬声器或相机)或可以对UAV 100的配置进行其他各种改变。
图3是示意性地示出了根据本公开的实施例的用于控制UAV的飞行的方法的流程图。
图4A至图4F是示意性地示出了根据本公开的实施例的用于控制UAV的飞行的方法的示例的示图。
在图3的操作S310中，UAV 100在飞行中。
参考图4A，UAV 100在用户周围飞行(或移动)。用户可以执行控制以使用遥控器10使位于其可视范围内的UAV 100从位置Px飞行(或移动)到另一位置P1(以下称为“第一位置”)。
UAV 100可以在UAV 100的控制器110的控制(例如，自动飞行)下或者在遥控器10的控制(例如，手动飞行)下从位置Px飞行(或移动)到第一位置P1。根据预设功能(例如，悬停模式)，UAV 100可以在第一位置P1悬停(或飞行)。UAV 100可以在遥控器10的控制下根据预设功能(例如，手动悬停模式)或在UAV 100的控制器110的控制下根据预设功能(例如，自动悬停模式)，在第一位置P1悬停(或飞行)。
根据本公开的实施例，UAV 100的飞行(或移动)可以意味着UAV100悬停在三维空间中。根据本公开的实施例，UAV 100的飞行(或移动)可以意味着UAV 100悬停在三维空间内的某个位置和高度。
使用传感器160和驱动单元170，UAV 100可以在第一位置P1飞行(例如，上升、下降、移动、加速、减速或转向)。第一位置P1和位置Px可以对应于飞行UAV 100的3D空间。图4C所示的第一位置P1(例如，二维(2D)图)以2D表示在3D空间中飞行的UAV 100的位置。
飞行UAV 100的控制器110可以使用定位信息接收器155和光流传感器165来产生第一位置P1。飞行UAV 100的控制器110可以使用定位信息接收器155、气压传感器164和光流传感器165来产生第一位置P1。UAV 100可以控制驱动单元170与获得的第一位置P1相对应地在第一位置P1悬停(或飞行)。
在图3的操作S320中，UAV 100从用户接收命令。
参考图4B，用户可以选择遥控器10的与由UAV 100的相机150进行捕获相对应的捕获按钮10a(见图2)。捕获按钮10a可以包括按钮(例如，物理按钮或触摸按钮)或开关(例如，按钮开关、滑动开关或拨动开关)。
用户可以使用遥控器10的通信单元(未示出)向飞行UAV 100发送命令(例如，捕获)。
遥控器10可以使用定位信息接收器(未示出)来产生遥控器10的位置。遥控器10可以使用定位信息接收器(未示出)产生与用户的命令相对应的第一遥控器位置(P0)。
遥控器10可以确定在发送用户的命令之前预先获得(或存储)了预设时间(例如，30秒或更少，可以改变)的遥控器位置是第一遥控器位置P0。由遥控器10产生(或确定)的第一遥控器位置P0可存储在存储单元(未示出)中。
根据发送的用户的命令，遥控器10可以向UAV 100发送与第一遥控器位置P0相对应的第一遥控器位置信息。
根据所发送的用户命令，遥控器10可以从UAV 100接收针对第一遥控器位置信息的发送请求。根据接收到的针对第一遥控器位置信息的发送请求，遥控器10可以向UAV 100发送与第一遥控器位置P0相对应的第一遥控器位置信息。
当遥控器10缺少定位信息接收器时，UAV 100可使用遥控器10与UAV 100之间的接收信号强度指示(RSSI)产生相对位置Pr。
在第一位置P1飞行的UAV 100的控制器110可以使用通信单元120从遥控器10接收用户命令。UAV 100的控制器110可以将接收到的用户命令存储在存储单元185中。
UAV 100的控制器110可以分析所接收的用户命令。根据分析的结果，UAV 100的控制器110可以驱动相机150以将(例如面向相机150的)对象捕获在例如静止图像或视频中。
根据本公开的实施例，第一位置P1可以表示UAV 100接收到用户命令的3D空间(或3D空间中的位置)。第二位置P2可以意味着UAV 100执行(或开始)运动反馈(参考图5A、图5B、图6A和图6B)的3D空间(或3D空间中的位置)。运动反馈可以根据从遥控器10接收到的用户命令，通过UAV 100的运动表示与用户命令相对应的响应(例如，“是”或“否”，参考图5A、图5B、图6A和图6B)和UAV 100的状态(例如，“错误”，参考5A、图5B、图6A和图6B)中的一个。
控制器(或处理器)110可以控制驱动单元170根据运动反馈移动UAV 100，所述运动反馈对应于表情符号和包括字母的文本、上升、下降、旋转、翻转、倾斜上升和倾斜下降中的一个。控制器(或处理器110)可以控制驱动单元170持续执行运动反馈(例如，“是”和“开始任务”)。可以组合图5A、图5B、图6A和图6B中所示的那些以及单个运动反馈(例如“是”)。
第二位置P2可以意味着所确定的UAV 100的运动反馈被提供给用户(或者被启动)的3D空间(或3D空间中的位置)。根据本公开的实施例，UAV 100接收到用户命令的第一位置P1和UAV 100执行与接收到的用户命令相对应的运动反馈的第二位置P2可以彼此相同或不同。
UAV 100接收到用户命令的位置(例如，位置P1)可以根据UAV 100的飞行状态和/或周围环境(例如，风或障碍物)而改变(为例如第一-第一位置P1-1)。
第一位置P1与第一-第一位置P1-1之间的差可以小于UAV 100的尺寸(例如，长×宽×高)。第一位置P1与第一-第一位置P1-1之间的差可以是80cm或更小。第一位置P1与第一-第一位置P1-1之间的差可以是150cm或更小。
当第一位置P1变化时，UAV 100的控制器110可以在第二位置P2执行与接收到的用户命令相对应的运动反馈。
可以将接收到用户命令的UAV 100的第一位置P1表示为第一参考位置(或第一参考空间)。第一参考位置P1可以根据用户与UAV 100之间的距离、高度和方向而变化。第二位置P2可以意味着从UAV 100的重心延伸以执行运动反馈的3D空间。
在图3的操作S330中，产生用户与UAV 100之间的位置和/或距离。
参考图4C，UAV 100的控制器110可以与接收到的用户命令相对应地产生用户与UAV 100之间的方向和距离。
与接收到的用户命令相对应地，UAV 100的控制器110可以使用定位信息接收器155和光流传感器165来产生当前位置Py。当前位置Py可以是短距离P1(例如，距用户10m或更少)和长距离P11(例如，距离用户10m或更多，这可以根据UAV 100的尺寸和性能而变化)。当前位置Py可以是绝对位置。
与接收到的用户命令相对应地，UAV 100的控制器110可以使用定位信息接收器155、气压传感器164和光流传感器165来产生当前位置Py。与接收到的用户命令相对应地，UAV 100可以控制驱动单元170以对应于所产生的当前位置Py，使得UAV 100能够在当前位置悬停(或飞行)。
UAV 100的控制器110可以将与所产生的当前位置Py相对应的UAV当前位置信息存储在存储单元185中。与当前位置Py相对应的UAV当前位置信息可以是绝对位置。
产生的当前位置Py可以与第一位置P1相同或不同。
与接收到的用户命令相对应地，UAV 100的控制器110可以产生用户(或遥控器10)与UAV 100之间的相对位置Pr。
与接收到的用户命令相对应地，遥控器10的控制器110可以从遥控器10接收与第一全景捕获位置P0相对应的第一遥控器位置信息。
UAV 100的控制器110可以使用UAV当前位置信息和接收的第一遥控器位置信息来产生用户(或遥控器10)与UAV 100之间的相对位置Pr。UAV 100的控制器110可以使用UAV当前位置信息(其是绝对位置)和第一遥控器位置信息(其是绝对位置)来产生用户(或遥控器10)与UAV 100之间的相对位置Pr。
当遥控器10缺少定位信息接收器时，UAV 100可使用遥控器10与UAV 100之间的接收信号强度指示(RSSI)产生相对位置Pr。用户(或遥控器10)与UAV 100之间的相对位置Pr可以被产生为笛卡尔坐标系(或直角坐标系)或圆柱坐标系中的坐标。
UAV 100的控制器110可以使用相机150确定遥控器10与UAV 100之间的方向(例如，用户是否可以在该方向上识别运动反馈)。
UAV 100的控制器110可以使用相机150识别用户的脸。UAV 100的控制器110可以使用识别的用户的脸来确定用户(或遥控器10)与UAV 100之间的方向(和/或距离)。
UAV 100的控制器110可以使用相机150和光流传感器165来确定遥控器10与UAV 100之间的方向(例如，用户是否可以在该方向上自拍)。根据本公开的实施例，遥控器10和UAV 100之间的方向可以表示用户可以识别UAV 100的运动反馈的方向。
遥控器10与UAV 100之间的方向可以包括例如围绕用户执行360度图像捕获的360度圆形飞行方向、跟随用户执行图像捕获的“跟着我”方向、或者在室内或室外捕获用户自拍的智能自拍方向。例如，当UAV 100在执行“跟着我”的同时接收到用户命令时，UAV 100的控制器110可以移动UAV 100以提供可识别的运动反馈。
UAV 100的控制器110可以确定遥控器10与UAV 100之间的第一相对位置Pr1、包括UAV 100的第一高度h1的第一位置P1和/或遥控器10与UAV 100之间的第一方向和/或距离(例如，d1、d11)中的每一个。遥控器10与UAV 100之间的第一相对位置Prl、包括UAV 100的第一高度h1的第一位置P1和/或遥控器10与UAV 100之间的第一方向可以表示为第一UAV位置信息。
UAV 100的控制器110可以将遥控器10与UAV 100之间的第一相对位置Pr1、包括UAV 100的第一高度h1的第一位置P1和/或遥控器10与UAV 100之间的第一方向中的每一个存储在存储单元185中。UAV 100的控制器110可以将第一UAV位置信息存储在存储单元185中。
UAV 100的控制器110可以确定遥控器10与UAV 100之间的第一-第一相对位置Pr11、包括UAV 100的第一高度h1的第一位置-第一P11和/或遥控器10与UAV 100之间的第一-第一方向中的每一个。遥控器10与UAV 100之间的第一-第一相对位置Pr11、包括UAV 100的第一-第一高度h11的第一位置P11和/或遥控器10与UAV 100之间的第一-第一方向可以表示为第一-第一UAV位置信息。
UAV 100的控制器110可以将遥控器10与UAV 100之间的第一-第一相对位置Pr11、包括UAV 100的第一-第一高度h11的第一-第一位置P11和/或遥控器10与UAV 100之间的第一-第一方向中的每一个存储在存储单元185中。UAV 100的控制器110可以将第一-第一UAV位置信息存储在存储单元185中。
在图3的操作S340中，确定UAV 100的状态。
参考图4C，UAV 100的控制器110可以与接收到的用户命令相对应地确定UAV 100的状态。UAV 100的状态可以包括例如飞行状态或系统状态。
UAV 100的飞行状态可以包括旋转状态和平移状态。UAV 100的飞行状态可以包括正常旋转状态和正常平移状态。UAV 100的飞行状态可以包括异常旋转状态和异常平移状态。
UAV 100的系统状态可以包括例如正常状态、低电量状态、内部错误状态、通信错误状态、存储器不足状态或发动机错误状态。上面列举的UAV 100的系统状态的例子仅仅是示例，并且UAV 100的系统状态不限于此。而是，UAV 100的系统状态还可以包括可能在UAV 100中出现的任何状态。
UAV 100的飞行状态和UAV 100的系统状态可以被称为UAV状态信息。与相对位置Pr1和Pr1 1相对应地，这些状态可以被表示第一UAV状态信息和第-第一UAV状态信息。
UAV 100的控制器110可以将UAV 100的状态作为UAV状态信息(例如，第一UAV状态信息或第一-第一UAV状态信息)存储在存储单元185中。
在图3的操作S350中，确定要在UAV 100中执行的运动反馈。
参考图4C、图5A和图5B，UAV 100的控制器110可以确定与用户命令相对应的运动反馈(参考图5A和图5B)。UAV 100的控制器110可以确定存储在存储单元185中的多个运动反馈(参考图5A和图5B)中的一个。UAV 100的控制器110可以确定与用户命令(例如，图像捕获命令)相对应的运动反馈(图5A(a))。
运动反馈(参考图5A和图5B)可以作为运动反馈信息存储在存储单元185中。运动反馈(参考图5A和图5B)均可以作为单独的运动反馈信息存储在存储单元185中。图5A示出了对UAV 100的用户命令的响应的示例。图5B示出了UAV 100的状态(例如，错误)的示例。
UAV 100的控制器110可以确定与所确定的第一UAV位置信息和/或第一UAV状态信息相对应的运动反馈。UAV 100的控制器110可以确定与所确定的第一-第一UAV位置信息和/或第一-第一UAV状态信息相对应的运动反馈。
UAV 100的控制器110可以使用所确定的第一UAV位置信息和/或第一UAV状态信息来确定运动反馈的幅度M。UAV 100的控制器110可以使用所确定的第一-第一UAV位置信息和/或第一-第一UAV状态信息来确定运动反馈的幅度M。
运动反馈的幅度可以表示所确定的运动反馈的水平行进距离(宽度)和竖直行进距离(高度)。运动反馈的幅度可以表示所确定的运动反馈的3D中的水平行进距离(宽度)和3D中的竖直行进距离(高度)。在运动反馈的幅度中，水平行进距离(宽度)和垂直行进距离(高度)中的至少一个可以变化。
运动反馈的幅度可以与用户(或遥控器10)与UAV 100之间的UAV位置信息相对应地变化。例如，运动反馈的幅度可以根据用户(或遥控器10)与UAV 100之间的相对位置(例如Pr1或Pr11)而变化。运动反馈的幅度可以根据UAV 100的高度(例如，h1或h11)而变化。运动反馈的幅度可以根据用户(或遥控器10)与UAV 100之间的方向(例如，第一方向或第一-第一方向)而变化。
运动反馈的幅度M可以作为运动反馈信息存储在存储单元185中。
UAV 100的控制器110可根据运动反馈(参考图5A)控制驱动单元170使UAV 100上升、下降、旋转、翻转、倾斜上升或倾斜下降(参考图5A的部分(a)-(f))。UAV 100的控制器110可以根据运动反馈(参考图5B)控制驱动单元170以使UAV 100沿着包括字母(图5B(h)至(j))的文本或表情符号(图5B(g))移动。
参考5A(a)，运动反馈信息可以包括以下各项：运动反馈的标题(“是”)、运动反馈手势(例如，与用户点头相对应的UAV 100的上升或下降)、运动反馈的水平行进距离(例如0.5m，其可以改变)、运动反馈的竖直行进距离(例如1.5m，其可以改变)、运动反馈的行进速度(例如，UAV的最大速度的25％，其是可变的)、或者是否存在附加反馈(例如，LED闪烁或警报音)。运动反馈手势的开始方向可以改变(例如，使得首先执行上升)。
参考5A(b)，运动反馈信息可以包括以下各项：运动反馈的标题(“否”)、运动反馈手势(例如，与用户向左或向右摇头相对应的UAV100的向左移动(左转)或向右移动(或右转))、运动反馈的水平行进距离(例如1.0m，其可以改变)、运动反馈的竖直行进距离(例如0.5m，其可以改变)、运动反馈的行进速度(例如，UAV的最大速度的30％，其是可变的)、或者是否存在附加反馈(例如，LED闪烁或警报音)。运动反馈手势的开始方向可以改变(例如，使得首先执行向右移动)。
参考5A(c)，运动反馈信息可以包括以下各项：运动反馈的标题(“我不知道”)、运动反馈手势(例如，与用户将其头倾斜相对应的UAV 100在向其左侧倾斜的同时下降以及在向其右侧倾斜的同时上升)、运动反馈的水平行进距离(例如0.5m，其可以改变)、运动反馈的竖直行进距离(例如1.5m，其可以改变)、运动反馈的行进速度(例如，UAV的最大速度的25％，其是可变的)、或者是否存在附加反馈(例如，LED闪烁或警报音)。运动反馈手势的开始方向可以改变(例如，使得UAV 100首先在向其右侧倾斜的同时下降)。
参考5A(d)，运动反馈信息可以包括以下各项：运动反馈的标题(“噢，是的”)、运动反馈手势(例如，使UAV 100向前翻转360度)、运动反馈的水平行进距离(例如0.5m，其可以改变)、运动反馈的竖直行进距离(例如1.0m，其可以改变)、运动反馈的行进速度(例如，UAV的最大速度的25％，其是可变的)、或者是否存在附加反馈(例如，LED闪烁或警报音)。运动反馈手势的开始方向可以改变(例如，使得UAV 100向后翻转360度)。
参考5A(e)，运动反馈信息可以包括以下各项：运动反馈的标题(“开始任务”)、运动反馈手势(例如，UAV 100向左转一整圈)、运动反馈的水平行进距离(例如1.0m，其可以改变)、运动反馈的竖直行进距离(例如0.5m，其可以改变)、运动反馈的行进速度(例如，UAV的最大速度的20％，其是可变的)、或者是否存在附加反馈(例如，LED闪烁或警报音)。运动反馈手势的开始方向可以改变(例如，使得UAV 100向右转一整圈)。
参考5A(f)，运动反馈信息可以包括以下各项：运动反馈的标题(“结束任务”)、运动反馈手势(例如，UAV 100向右转一整圈)、运动反馈的水平行进距离(例如1.0m，其可以改变)、运动反馈的竖直行进距离(例如0.5m，其可以改变)、运动反馈的行进速度(例如，UAV的最大速度的20％，其是可变的)、或者是否存在附加反馈(例如，LED闪烁或警报音)。运动反馈手势的开始方向可以改变(例如，使得UAV 100向左转一整圈)。
参考5B(g)，运动反馈信息可以包括以下各项：运动反馈的标题(“逗用户笑”)、运动反馈手势(例如，向UAV 100左侧进行的移动)、运动反馈的水平行进距离(例如2.0m，其可以改变)、运动反馈的竖直行进距离(例如1.5m，其可以改变)、运动反馈的行进速度(例如，UAV的最大速度的25％，其是可变的)、或者是否存在附加反馈(例如，LED闪烁或警报音)。运动反馈手势的开始方向可以改变(例如，使得UAV 100向右进行移动)。
参考5B(h)，运动反馈信息可以包括以下各项：运动反馈的标题(“(内部)错误”)、运动反馈手势(例如，向UAV 100左侧进行的“e”形移动)、运动反馈的水平行进距离(例如1.5m，其可以改变)、运动反馈的竖直行进距离(例如2.5m，其可以改变)、运动反馈的行进速度(例如，UAV的最大速度的45％，其是可变的)、或者是否存在附加反馈(例如，LED闪烁或警报音)。
参考5B(i)，运动反馈信息可以包括以下各项：运动反馈的标题(“障碍物”)、运动反馈手势(例如，向UAV 100左侧进行的“O”形移动)、运动反馈的水平行进距离(例如1.5m，其可以改变)、运动反馈的竖直行进距离(例如1.5m，其可以改变)、运动反馈的行进速度(例如，UAV的最大速度的25％，其是可变的)、或者是否存在附加反馈(例如，LED闪烁或警报音)。
参考5B(j)，运动反馈信息可以包括以下各项：运动反馈的标题(“远”)、运动反馈手势(例如，向UAV 100左侧进行的“f”形移动)、运动反馈的水平行进距离(例如1.0m，其可以改变)、运动反馈的竖直行进距离(例如2.5m，其可以改变)、运动反馈的行进速度(例如，UAV的最大速度的35％，其是可变的)、或者是否存在附加反馈(例如，LED闪烁或警报音)。
上述的运动反馈信息只是示例，本公开的实施例不限于此。运动反馈信息的项目可以与UAV 100的性能和结构相对应地改变。
UAV 100的控制器110可以将图5A(a)至5B(i)所示的所确定的反馈和运动反馈幅度作为运动反馈确定信息存储在存储单元185中。
在图3的操作S360中，执行由UAV 100确定的运动反馈。
参考图4D、图5A和图5B，UAV 100的控制器110可以控制驱动单元170执行与用户命令相对应的运动反馈。在接收到用户命令时，UAV 100的控制器110可以控制驱动单元170在预设时间(例如2秒，其是可变的)内开始与用户命令相对应的运动反馈。
UAV 100的控制器110可以控制驱动单元170根据存储在存储单元185中的运动反馈确定信息来执行运动反馈。UAV 100可以执行被确定为具有根据存储在存储单元185中的运动反馈确定信息确定的运动反馈幅度M(例如，M1、M11)的运动反馈(例如，图5A(a))。在执行被确定为具有根据存储在存储单元185中的运动反馈确定信息确定的运动反馈幅度M的运动反馈(例如，图5A(a))的同时，UAV 100可以执行附加反馈(例如，LED闪烁或警报音)。
UAV 100的控制器110可以通过通信单元120向遥控器10发送与由UAV 100执行的运动反馈相对应的响应或通知。
在接收到与执行的运动反馈相对应的响应(或通知)时，遥控器10可以使用嵌入式振动电机(未示出)根据存储的振动模式(或触觉模式)向用户提供振动。可以根据由UAV 100执行的运动反馈(参考图5A、图5B、图6A和图6B)输出提供给用户的不同振动(或振动模式)。用户可以通过遥控器10的振动意识到UAV 100是否执行了运动反馈。
根据本公开的实施例，用户可以使用遥控器10向飞出其可视范围(例如，在用户身后)(例如，跟着我)的UAV 100发送用户命令(例如，进行自拍)。
参考图4E和图4F，与接收到的用户命令相对应地，UAV 100的控制器110可以使用定位信息接收器155和光流传感器165来产生当前位置P21。
产生在用户身后飞行的UAV 100的位置基本类似于在图3的操作S330中产生在用户的可视范围内飞行的UAV 100的当前位置Py，这里不再赘述。
与接收到的用户命令相对应地，UAV 100的控制器110可以产生用户(或遥控器10)与UAV 100之间的相对位置(例如，第二相对位置Pr21)。
产生在用户身后飞行的UAV 100的相对位置(Pr21)基本类似于在图3的操作S330中产生在用户的可视范围内飞行的UAV 100的相对位置Pr，这里不再赘述。
UAV 100的控制器110可以使用相机150确定遥控器10与UAV 100之间的方向(例如，用户是否可以在该方向上识别运动反馈)。
由在用户身后飞行的UAV 100识别用户的脸基本上类似于在图3的操作S330中由在用户的可视范围内飞行的UAV 100识别用户的脸，这里不再赘述。
UAV 100的控制器110可以确定遥控器10与UAV 100之间的第二-第一相对位置Pr21、包括UAV 100的第二-第一高度h21的第二-第一位置P21、和/或遥控器10与UAV 100之间的第二-第一方向中的每一个。
遥控器10与UAV 100之间的第二-第一相对位置Pr21、包括UAV 100的第二-第一高度h21的第二-第一位置P21和/或遥控器10与UAV 100之间的第二-第一方向可以被表示为第二-第一UAV位置信息。UAV 100的控制器110可以将第二-第一UAV位置信息存储在存储单元185中。
UAV 100的控制器110可以与接收到的用户命令相对应地确定UAV 100的状态。
确定在用户身后飞行的UAV 100的状态基本类似于在图3的操作S340中确定在用户的可视范围内飞行的UAV 100的状态，这里不再赘述。
UAV 100的控制器110可以将确定的UAV 100的状态作为第二-第一UAV状态信息存储在存储单元185中。
UAV 100的控制器110可以控制UAV 100移动到与所确定的第二-第一方向(在用户身后)相对应的在用户可视范围内的第二-第二位置(例如，在用户前方)。UAV 100的控制器110可以控制UAV 100的驱动单元170使用与将UAV 100移动到与所确定的第二-第一方向(在用户身后)相对应的在用户可视范围内的第二-第二位置(例如，在用户前方)相对应的已知算法。
UAV 100的控制器110可以控制UAV 100以UAV 100的预设速度(例如，最大速度的80％到100％，其是可变的)移动到与所确定的第二-第一方向(在用户身后)相对应的第二-第二位置。
第二-第二位置P22可以是给定用户位置的预设(或预存储)的位置。例如，第二位置P22可以是在用户前方45度的位置，距离第一遥控器位置P0为3m(或者1m以上至8m以下，其是可变的)，并且位于第二-第二高度(大于3米)。
第二-第二位置P22可以是第二-第一位置P21相对于用户位置(或第一遥控器位置P0)的相反位置。第二-第二位置P22可以是第二-第一位置P21相对于用户位置(或第一遥控器位置P0)的在用户可视范围内的相反位置。第二-第二位置P22可以是半径为用户位置P0和第二-第一位置P21之间的距离d21的圆的、相对于用户位置(或第一遥控器位置P0)的相反位置(例如，在用户的可视范围内)。
第二-第二位置P22可以是在半径为用户位置P0和第二-第一位置P21之间的距离d21的圆上的第二-第一位置P21的、相对于用户位置(或第一遥控器位置P0)的相反位置(例如，在用户可识别运动反馈的可视范围内)。
UAV 100的控制器110可以在向第二-第二位置出发之前、在向第二-第二位置移动的过程中以及当到达第二-第二位置时中的至少一个时间确定运动反馈(例如，图5A(a))。
UAV 100的控制器110可以将所确定的反馈(例如，图5A(a))和运动反馈幅度M作为运动反馈确定信息存储在存储单元185中。
在第二-第二位置中飞行的UAV 100的控制器110可以执行与用户命令相对应的运动反馈。UAV 100的控制器110可以在预设时间(例如，2秒或更少，其是可变的)内开始与用户命令相对应的运动反馈。
由在第二-第二位置中飞行的UAV 100执行运动反馈类似于在图3的操作S360中由UAV 100执行运动反馈，这里不再赘述。
根据本公开的实施例，当在预设时间(例如，10秒或更多，其是可变的)内未能接收到用户命令时，UAV 100的控制器110可自动执行运动反馈。
参考图6A，当UAV 100执行“跟着我”时，UAV 100的控制器110可以使用相机150捕获用户周围的紧急情况。
在确定用户遇到紧急情况时，UAV 100可以执行与这种紧急情况相对应的运动反馈。与紧急情况相对应的运动反馈可以作为运动反馈信息存储在存储单元185中。
运动反馈信息可以包括以下各项：运动反馈的标题(“紧急情况”)、运动反馈手势(例如，向UAV 100左侧进行的三角形移动，比如在位置P31、P32和P33之间移动)、运动反馈的水平行进距离(例如2.0m，其可以改变)、运动反馈的竖直行进距离(例如2.0m，其可以改变)、运动反馈的行进速度(例如，UAV的最大速度的50％，其是可变的)、或者是否存在附加反馈(例如，LED闪烁或警报音)。运动反馈手势的开始方向可以改变(例如，使得首先执行向右移动)。
UAV 100的控制器110可以在预设时间(例如，2秒或更少，其是可变的)内开始与紧急情况相对应的运动反馈。UAV 100的控制器110可以根据存储在存储单元185中的与紧急情况相对应的运动反馈信息来执行运动反馈。
根据本公开的实施例，用户可以使用预设手势来向UAV 100传递用户命令。通过识别预设手势，UAV 100可以执行运动反馈。
参考图6B，当UAV 100在远离第四-第一距离d41的第四-第一位置P41中执行智能自拍时，UAV 100的控制器110可以使用相机150捕获用户的手势(例如，用她的手指做出V字，但这是可变的)。
当UAV 100的控制器110识别出用户的手势时，UAV 100可以执行与用户的手势相对应的运动反馈(例如，图5B(g))。用户的手势具有与用户命令相同的意义。与用户手势相对应的运动反馈可以作为运动反馈信息存储在存储单元185中。
与用户手势相对应的运动反馈信息与以上结合图5B(g)描述的运动反馈信息基本相同，这里不再赘述。
UAV 100的控制器110可以在预设时间(例如，2秒或更少，其是可变的)内开始与用户手势相对应的运动反馈。UAV 100的控制器110可以根据存储在存储单元185中的与用户的手势相对应的运动反馈信息来执行运动反馈。
在图3的操作S360中，当UAV 100执行运动反馈时，终止用于控制UAV的飞行的方法。
根据本公开的实施例的方法可以以可由各种计算机装置执行的编程命令的形式来实现，并且编程命令可以被记录在计算机可读介质中。计算机可读介质可以包括单独的编程命令、数据文件或数据结构或者其组合。计算机可读介质可以存储在诸如只读存储器(ROM)或其他存储设备之类的易失性或非易失性存储设备、诸如随机存取存储器(RAM)的存储器、存储器芯片、设备或集成电路、或者诸如紧凑盘(CD)、数字视频盘(DVD)、磁盘或磁带之类的存储介质(其允许在由机器(例如计算机)读出的同时进行光或磁记录)中。
可以被包括在UAV中的存储器可以是可以由机器读出的适合于存储包括用于实现本公开的实施例的指令在内的程序的存储介质的示例。记录在介质中的编程命令可以为本公开专门设计和配置，或者可以是计算机软件相关领域的普通技术人员已知和可用的。
从以上描述中显而易见的是，根据本公开，可以提供执行与由飞行UAV接收到的用户命令相对应的运动反馈的UAV以及用于控制UAV飞行的方法。
可以提供一种UAV以及用于控制UAV的飞行的方法，其中所述UAV在用户的可视范围内执行与由飞行UAV接收到的用户命令相对应的运动反馈。
可以提供一种UAV以及用于控制UAV的飞行的方法，其中所述UAV在用户的可视范围内执行与由飞行UAV接收到的用户命令相对应且幅度根据用户与UAV之间的距离而改变的运动反馈。
可以提供一种UAV以及用于控制UAV的飞行的方法，其中所述UAV根据UAV的方向移动到用户可视范围内，以执行与由飞行UAV接收到的用户命令相对应的运动反馈。
本公开的实施例不限于此。根据本公开的各种实施例，可以提供执行与接收到的用户命令相对应的运动反馈的UAV以及用于控制UAV的飞行的方法。
因此，应该理解，虽然已经结合有限数量的实施例示出和描述了本公开，但是本领域技术人员可以对其进行形式或细节上的各种改变。
尽管参考本公开各实施例示出并描述了本公开，但是本领域技术人员将理解：在不脱离由所附权利要求及其等同物限定的本公开的精神和范围的前提下，可以进行形式和细节上的各种改变。