一种配送设备的位置确定方法、装置、设备及介质与流程

本发明涉及定位技术领域，尤其是涉及一种配送设备的位置确定方法、装置、设备及介质。

背景技术：

随着智能制造工程受到了社会各界的广大重视，智能化产品也慢慢的进入我们的生活，并潜移默化的改变着我们的生活方式。例如，目前出现了一种全新的餐厅模式——智能餐厅，其使用机器人配送设备替代配送人员来送餐。

在智能餐厅中，配送设备用于为用户送餐，其在餐厅中设置的运行轨道上运行，在获取配送设备的位置时，通过配送设备上设置的传感器读取贴在轨道上的射频标签来实现。

但是采用上述方式，难以获取到配送设备的精确位置。具体来说，一方面，如果运行轨道上射频标签数量较少，则相邻射频标签间距过大，配送设备定位精度不高；另一方面，如果增加运行轨道上的射频标签的数量，则配送设备上的传感器读取射频标签时，会由于相邻射频标签之间的间距过窄而相互干扰，影响定位。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种配送设备的位置确定方法、装置、设备及介质，用以提高配送设备定位的准确性。

第一方面，本发明实施例提供一种配送设备的位置确定方法，该方法包括：

获取安装在配送设备的运行轨道上的多个传感器的感应值，运行轨道上不同位置处所安装的传感器的标识不同，配送设备底部设置有照明设备，不同配送设备底部照明设备的照度属性不同；

在基于多个传感器的感应值确定运行轨道上存在配送设备时，确定配送设备所在位置处对应的目标传感器的传感器标识和感应值；

基于预先存储的感应值与配送设备的标识之间的对应关系、预先存储的传感器标识与运行轨道位置之间的对应关系、以及目标传感器的标识和感应值，确定配送设备在运行轨道上所处的位置。

本发明实施例提供的配送设备的位置确定方法，获取多个传感器的感应值，在基于多个传感器的感应值确定运行轨道上存在配送设备时，通过确定配送设备所在位置处对应的目标传感器的传感器标识和感应值，并基于预先存储的感应值与配送设备的标识之间的对应关系、预先存储的传感器标识与运行轨道位置之间的对应关系、以及目标传感器的标识和感应值，确定配送设备在运行轨道上所处的位置，从而实现对配送设备精准定位，与现有技术中使用射频标签的定位方法相比，提高了配送设备定位的准确性。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的方法还包括：

基于预先存储的感应值与配送设备的标识之间的对应关系、预先存储的传感器标识与运行轨道位置之间的对应关系、以及目标传感器的标识和感应值，确定配送设备在运行轨道上所处的位置，包括：

基于预先存储的感应值与配送设备的标识之间的对应关系和目标传感器的感应值，确定目标传感器的感应值对应的目标配送设备；

基于预先存储的传感器标识与运行轨道位置之间的对应关系和目标传感器的标识，确定目标传感器在运行轨道上对应的目标位置；

将目标位置确定为目标配送设备在运行轨道上的位置。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的方法还包括：

照度属性包括以下一种或多种：亮度、颜色。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的方法还包括：

将配送设备在运行轨道上所处的位置发送至部分或全部配送设备。

本发明实施例提供的配送设备的位置确定方法，确定出配送设备在运行轨道上所处的位置之后，将配送设备在运行轨道上所处的位置发送至部分或全部配送设备，以使部分或全部配送设备获取该配送设备的位置，以便于控制配送设备的运行和配送设备之间的避障。

第二方面，本发明实施例提供一种配送设备的位置确定装置，该装置包括：

接收单元，用于获取安装在配送设备的运行轨道上的多个传感器的感应值，运行轨道上不同位置处所安装的传感器的标识不同，配送设备底部设置有照明设备，不同配送设备底部照明设备的照度属性不同；

第一处理单元，用于在基于多个传感器的感应值确定运行轨道上存在配送设备时，确定配送设备所在位置处对应的目标传感器的传感器标识和感应值；

第二处理单元，用于基于预先存储的感应值与配送设备的标识之间的对应关系、预先存储的传感器标识与运行轨道位置之间的对应关系、以及目标传感器的标识和感应值，确定配送设备在运行轨道上所处的位置。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的装置的第二处理单元具体用于：

基于预先存储的感应值与配送设备的标识之间的对应关系和目标传感器的感应值，确定目标传感器的感应值对应的目标配送设备；

基于预先存储的传感器标识与运行轨道位置之间的对应关系和目标传感器的标识，确定目标传感器在运行轨道上对应的目标位置；

将目标位置确定为目标配送设备在运行轨道上的位置。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的装置中，照度属性包括以下一种或多种：亮度、颜色。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的装置还包括：

发送单元，用于将配送设备在运行轨道上所处的位置发送至部分或全部配送设备。

第三方面，本申请实施例提供了一种配送设备的位置确定设备，包括：至少一个处理器、至少一个存储器以及存储在存储器中的计算机程序指令，当计算机程序指令被处理器执行时实现本申请实施例第一方面提供的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，当计算机程序指令被处理器执行时实现本申请实施例第一方面提供的方法。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种配送设备的位置确定方法的示意流程图；

图2为本发明实施例提供的一种配送设备的位置确定方法的原理示意图；

图3为本发明实施例提供的一种配送设备的位置确定装置的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种配送设备的位置确定设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明实施例提供的配送设备的位置确定方法、装置、设备及介质的具体实施方式进行详细地说明。

如图1所示，本发明实施例提供一种配送设备的位置确定方法，包括以下步骤：

s101，获取安装在配送设备的运行轨道上的多个传感器的感应值，运行轨道上不同位置处所安装的传感器的标识不同，配送设备底部设置有照明设备，不同配送设备底部照明设备的照度属性不同。

本发明实施例中所提到的配送设备中，每个配送设备的底部均设置有照明设备，不同配送设备底部所设置的照明设备的照度属性不同。其中，照度属性可以包括但不限于：颜色、亮度。

需要说明的是，本发明实施例中，配送设备上照明设备的照明属性可以是亮度，也可以是颜色等，或者是亮度和颜色，本发明实施例对此不做限定。

具体实施时，照明设备可以是led灯，也可以是其他发光器件，本发明对此不做限定。

具体实施时，若照度属性为亮度，则不同配送设备底部可以设置不同数量的照明设备，以在不同配送设备底部形成不同亮度的光照，例如，配送设备a底部设置一个led灯，配送设备b底部设置两个led灯，配送设备c底部设置三个led灯；若照度属性为颜色，则不同配送设备底部可以设置不同颜色的照明设备，以在不同配送设备底部形成不同颜色的光照，例如，配送设备a底部设置一个黄色led灯，配送设备b底部设置一个绿色led灯，配送设备c底部设置一个红色led灯。

具体实施时，配送设备在预先设置的运行轨道上运行，运行轨道上的不同位置处安装有多个传感器，不同传感器的标识不同。其中，传感器的标识，用于标识不同的传感器，其可以使用数字表示，也可以使用其它符号表示，本发明实施例对此不做限定。

需要说明的是，传感器的类型可以根据配送设备底部照明设备的照明属性进行选择，例如，在通过不同亮度的照明设备区分不同配送设备时，传感器可以选取光传感器；再例如，在通过不同颜色的照明设备区分不同配送设备时，传感器可以选取色彩传感器等。

需要说明的是，传感器的数量、传感器在运行轨道上的安装位置、传感器的标识均可以根据实际需求选取，本发明对此不做限定。本发明下述示例中以五个传感器等间距安装在运行轨道中，且五个传感器的标识分别为1、2、3、4和5，五个传感器在运行轨道上的安装位置，如图2所示。

在一个示例中，假设传感器所在位置处无配送设备时，传感器的感应值为0，传感器所在位置处有配送设备时，传感器的感应值不为0，则如图2所示，假设配送设备a在传感器1所在位置处，配送设备b在传感器5所在位置处，则获取运行轨道上多个传感器的感应值时，获取到传感器2、传感器3和传感器4的感应值均为0，而传感器1和传感器5的感应值不为0，例如，传感器1的感应值为40，传感器5的感应值为90。

s102，在基于多个传感器的感应值确定运行轨道上存在配送设备时，确定配送设备所在位置处对应的目标传感器的传感器标识和感应值。

具体实施时，先根据感应值确定运行轨道上每个传感器处是否存在配送设备，确定存在配送设备后，确定配送设备所在位置处对应的目标传感器的传感器标识和感应值。

仍沿用上述示例，由于传感器所在位置处无配送设备时，传感器的感应值为0，传感器所在位置处有配送设备时，传感器的感应值不为0，因此，在获取到5个传感器的感应值后，传感器2、传感器3和传感器4的感应值均为0，传感器1的感应值为40，传感器5的感应值为90，因此，可以确定传感器1所在位置处和传感器5所在位置处有配送设备，传感器2所在位置处、传感器3所在位置处和传感器4所在位置处无配送设备。在确定传感器1所在位置处和传感器5所在位置处存在配送设备后，即可将传感器1和传感器5确定为目标传感器。

s103，基于预先存储的感应值与配送设备的标识之间的对应关系、预先存储的传感器标识与运行轨道位置之间的对应关系、以及目标传感器的标识和感应值，确定配送设备在运行轨道上所处的位置。

其中，配送设备的标识用于标识不同的配送设备，其可以使用数字或字母表示，也可以使用其它符号表示，本发明实施例对此不做限定。

具体实施时，基于预先存储的感应值与配送设备的标识之间的对应关系、预先存储的传感器标识与运行轨道位置之间的对应关系、以及目标传感器的标识和感应值，确定配送设备在运行轨道上所处的位置时，可以先基于预先存储的感应值与配送设备的标识之间的对应关系和目标传感器的感应值，确定目标传感器的感应值对应的目标配送设备，然后基于预先存储的传感器标识与运行轨道位置之间的对应关系和目标传感器的标识，确定目标传感器在运行轨道上对应的目标位置，最后将目标位置确定为目标配送设备在运行轨道上的位置。

仍沿用上述示例，目标传感器的标识和感应值为传感器1，感应值40和传感器5，感应值90。假设预先存储的感应值与配送设备的标识之间的对应关系中，感应值40对应的配送设备的标识为a，感应值90对应的配送设备的标识为b，则可以确定传感器1所在位置处的配送设备为配送设备a，传感器5所在位置处的配送设备为配送设备b。

假设预先存储的传感器标识与运行轨道位置之间的对应关系中，传感器1对应的位置为运行轨道上a点，传感器2对应的位置为运行轨道上b点，对应的位置为运行轨道上c点，对应的位置为运行轨道上d点，对应的位置为运行轨道上e点,则基于上述确定出的传感器1所在位置处的配送设备为配送设备a，传感器5所在位置处的配送设备为配送设备b，可以确定出配送设备a在运行轨道上的a点，配送设备b在运行轨道上的e点。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的方法，在确定配送设备在运行轨道上的位置后，还可以将配送设备在运行轨道上所处的位置发送至部分或全部配送设备。

具体实施时，在确定配送设备在运行轨道上的位置后，将配送设备在运行轨道上所处的位置发送至运行轨道上正在运行的配送设备，以供配送设备之间避障或信息交互。

优选地，在确定配送设备在运行轨道上的位置后，将配送设备在运行轨道上所处的位置发送至同一时刻正在运行轨道上运行的配送设备。

如图3所示，本发明实施例提供一种配送设备的位置确定装置，该装置包括：

接收单元201，用于获取安装在配送设备的运行轨道上的多个传感器的感应值，运行轨道上不同位置处所安装的传感器的标识不同，配送设备底部设置有照明设备，不同配送设备底部照明设备的照度属性不同。

第一处理单元202，用于在基于多个传感器的感应值确定运行轨道上存在配送设备时，确定配送设备所在位置处对应的目标传感器的传感器标识和感应值。

第二处理单元203，用于基于预先存储的感应值与配送设备的标识之间的对应关系、预先存储的传感器标识与运行轨道位置之间的对应关系、以及目标传感器的标识和感应值，确定配送设备在运行轨道上所处的位置。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的装置的第二处理单元303具体用于：

基于预先存储的感应值与配送设备的标识之间的对应关系和目标传感器的感应值，确定目标传感器的感应值对应的目标配送设备；

基于预先存储的传感器标识与运行轨道位置之间的对应关系和目标传感器的标识，确定目标传感器在运行轨道上对应的目标位置；

将目标位置确定为目标配送设备在运行轨道上的位置。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的装置中，照度属性包括以下一种或多种：亮度、颜色。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的装置，还包括：

发送单元204，用于将配送设备在运行轨道上所处的位置发送至部分或全部配送设备。

另外，结合图1-图3描述的本申请实施例的配送设备的位置确定方法和装置可以由配送设备的位置确定设备来实现。图4示出了本申请实施例提供的配送设备的位置确定设备的硬件结构示意图。

配送设备的位置确定设备可以包括处理器301以及存储有计算机程序指令的存储器302。

具体地，上述处理器301可以包括中央处理器(cpu)，或者特定集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)，或者可以被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。

存储器302可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器302可包括硬盘驱动器(harddiskdrive，hdd)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(universalserialbus，usb)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器302可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器302可在数据处理装置的内部或外部。在特定实施例中，存储器302是非易失性固态存储器。在特定实施例中，存储器302包括只读存储器(rom)。在合适的情况下，该rom可以是掩模编程的rom、可编程rom(prom)、可擦除prom(eprom)、电可擦除prom(eeprom)、电可改写rom(earom)或闪存或者两个或更多个以上这些的组合。

处理器301通过读取并执行存储器302中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的一种配送设备的位置确定方法。

在一个示例中，配送设备的位置确定设备还可包括通信接口303和总线310。其中，如图4所示，处理器301、存储器302、通信接口303通过总线310连接并完成相互间的通信。

通信接口303，主要用于实现本发明实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。

总线310包括硬件、软件或两者，将配送设备的位置确定设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(agp)或其他图形总线、增强工业标准架构(eisa)总线、前端总线(fsb)、超传输(ht)互连、工业标准架构(isa)总线、无限带宽互连、低引脚数(lpc)总线、存储器总线、微信道架构(mca)总线、外围组件互连(pci)总线、pci-express(pci-x)总线、串行高级技术附件(sata)总线、视频电子标准协会局部(vlb)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线310可包括一个或多个总线。尽管本发明实施例描述和示出了特定的总线，但本发明考虑任何合适的总线或互连。

该配送设备的位置确定设备可以执行本发明实施例中的配送设备的位置确定方法，从而实现结合图1描述的配送设备的位置确定方法。

另外，结合上述实施例中的配送设备的位置确定方法，本发明实施例可提供一种计算机可读存储介质来实现。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的一种配送设备的位置确定方法。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。