干扰，也可以结合具体场景与环境，实现更为丰富的飞行效果呈现。
[0030]本发明一个实施例中，上述步骤11采集声源发出的声音指令时，在预设时间段采集至少一个声源发出的声音指令；
相应的，上述步骤12根据所述声源发出的声音指令确定对应的第一操控指令时，将至少一个声源发出的声音指令按顺序进行组合得到声音指令集，根据所述声音指令集确定对应的第一指令组合；
相应的，上述步骤13根据所述第一操控指令对飞行器进行飞行控制时，向所述飞行器发送所述第一指令组合，使得所述飞行器按所述第一飞行指令组合飞行。
[0031]本发明一个实施例中，该方法还包括:获取第二操控指令，将所述第一操控指令与所述第二操控指令进行组合，得到第二指令组合，上述步骤13根据所述第一操控指令对飞行器进行飞行控制时，根据所述第二指令组合对所述飞行器进行飞行控制。
[0032]其中，该第二操控指令可以是其他控制设备发出的操控指令，或者同一控制设备不同时间发出的操控指令，本发明实施例不做限定。例如，该第二操控指令可以由控制器发出也可以由云台发出还可以由卫星发出。该第二操控指令可以为声控指令也可以为其他类型的指令(如声控指令、雷达指令、卫星指令)，本发明实施例不做限定。飞行器用于航拍时，飞行控制指令可以与云台控制指令、摄像指令等形成互动存储，完成一个更为复杂的任务。再如，飞行器在自带有抓取、夹持装置时，还可以实现目标物品的抓取，转移、释放、空中接力等。
[0033]本发明一个实施例中，上述步骤13根据所述第一操控指令对飞行器进行飞行控制时，检测到操控者发出回航指令后，控制所述飞行器回航。例如可以设置优先级最高的紧急回航声控指令，当用户发出该声控指令时，飞行器无论处于何种飞行状态，将强行进入自动回航模式；也可以在手持的遥控端设置一键回航功能，操控者通过遥控端发出回航指令，飞行器优先完成回航动作。
[0034]本发明实施例的方法，采集声源发出的声音指令，根据声源发出的声音指令确定对应的操控指令，根据操控指令对飞行器进行飞行控制，从而实现根据通过声音对飞行器进行飞行控制，以增强操控体验。
[0035]实施例2
如图2所示，本发明实施例提供一种飞行器飞行控制方法，该方法包括:
21、飞行器被设置成开机状态之后，处于等待接受声控指令的状态；
22、飞行器自判断与采集到一个有效声控指令起，在一个特定期间内持续采集有效声控指令，完成一个有效的声控信号的组合；
23、飞行器将采集到的声控指令进行处理，与预先建立的指令集进行比对，确认飞行控制指令；
24、飞行器执行该飞行控制指令，完成此阶段飞行任务，如果在未接到另一个声控信号的情况下完成了此阶段飞行任务，则进入空中悬停状态，等待下一个飞行控制指令；
25、如果飞行器在执行飞行任务的过程中，接受到了新的飞行控制信号，则放弃目前执行的声控模式，采用新的飞行控制指令提到当前拟完成的任务。
[0036]如此反复，完成用户发出的各种复杂的，组合的声控信号，实现飞行控制。
[0037]在飞行器电量不足或者用户发出了停止飞行指令，或者发生其他预设的应急情况时，飞行器进入降落模式或者悬停模式或者关停模式。
[0038]本发明实施例中，对于飞行控制中的操作选择，可以提供不同的策略供用户选择；如飞行器在执行一个声音匹配的飞行组合过程中，操控者可以选择拒绝接受新的声控信号，也可以选择用新的飞行控制指令替代当前拟完成的任务。同样，操控者可以自定义声控模式结束前提示时间以及结束后动作(如降落，或者悬停等)。
[0039]本发明实施例的方法，采集声控指令，建立声控指令组合，根据声控指令组合对飞行器进行飞行控制，从而实现根据通过声音对飞行器进行飞行控制，以增强操控体验。
[0040]实施例3
本发明实施例中，飞行器与飞行控制装置之间需要通过对码验证的方式，实现声音识别。飞行控制装置可以是能够产生声音的电子设备，例如电子发声器。
[0041]本发明实施例中为了提高飞行器的抗干扰能力与识别能力，飞行器与飞行控制装置之间进行校验，使得飞行器能够将飞行控制装置发出的声音指令识别为有效信号。该过程既可以经预先设置，飞行器自身与匹配的飞行控制装置相对应。为了提高使用的灵活性，飞行器也可以在其自身所能够稳定接收到一定的声音信号频率采集范围内，实现手动校验，完成对码功能。
[0042]如图3所示，本发明实施例提供一种飞行器飞行控制方法，该方法包括:
31、在预设时间段采集至少一个声源发出的声音指令；
32、将至少一个声源发出的声音指令按顺序进行组合得到声音指令集，根据所述声音指令集确定对应的第一指令组合；
本发明实施例中，飞行器设置为能够在一个从接收到有效声音指令起的特定时长的识别周期内，识别飞行控制装置所发出的连续多个特定持续时间与特定频率的声音。本发明实施例通过对声音指令的组合使用，实现对飞行器的控制。比如:该声音指令的时长为t，其中t小于0.5秒；频率为p，该声音用甲信号来表示，则在一个5秒的声音指令识别周期内，单独一个甲声音指令，对应着让飞行器向上飞行I秒钟的指令；在一个5秒的声音识别周期内，间隔一个时间周期T的连续两个甲声音信号，对应着让飞行器向下飞行I秒钟的指令。以此类推，可以使用该甲声音指令与时间周期T的各种组合，指定各种飞行命令，例如，飞行器起飞0.5秒悬停，飞行器原地降落，飞行器朝着远离声控装置的方向移动2秒钟，飞行器朝着接近飞行控制装置的方向移动2秒钟，飞行器自动返航并降落/悬停的指令等。
[0043]按照与上述类似的方式，本发明实施例还可以采用多语音指令组合控制方式来实现对飞行器的控制，即，增加飞行器所能接受和识别的声音指令种类。比如，飞行器可以接受和识别，具有不同时长或频率的声音指令甲、乙和丙。通过对三种声音指令甲、乙和丙的组合运用，来建立控制飞行器动作的控制指令组。例如，可以简单使用排列组合的方式来应用甲乙丙；还可以将甲乙丙分别设置成与飞行控制参数相对应的方式，比如甲指令专门针对飞行上升或者下降、乙指令专门对应飞行远离或者接近的方向、丙指令专门针对沿着飞行器自身Z轴旋转的方向。如此方式的设置声音指令，增加了声控指令的逻辑性。
[0044]本发明实施例在上述多语音组合控制方式的基础上，还可以实现一种效果接近语音指令识别的声控方式。即，可以将上述甲声音指令设置为人耳可识别的“升”或者“降”字的发音，将乙声音指令设置为人耳可识别的“去”或“回”字的发音，将丙声音指令设置为人耳可识别的“左”或“右”字的发音。如此，可以以一种极其简练的运作原理呈现一种智能的语音指令识别，在某些特定的仪式、活动的场合，具有突出的展示效果。
[0045]33、向所述飞行器发送所述第一指令组合，使得所述飞行器按所述第一指令组合飞行。
[0046]本发明实施例的飞行器飞行控制方法在预设时间段采集至少一个声源发出的声音指令，将至少一个声源发出的声音指令按顺序进行组合得到声音指令集，根据声音指令集确定对应的第一指令组合，向所述飞行器发送所述指令组合，使得飞行器按所述第一飞行指令组合飞行，从而实现根据声音进行飞行器飞行控制。
[0047]实施例4
本发明实施例详细介绍通过操控者的发声来实现声控飞行，由于操控者的多次发声不能保证高度一致，而是可能在一个频率范围内再现。直白的说，就是听起来一样的词语、不同的操控者发声的语调、长短不同，可能会被识别为不同的声音信号。
[0048]因此，本发明实施例为了提升用户声控信号的识别率，避免让操控者产生飞行器不受控制的不好的使用体验，调整了声控指令的采集以及声控指令的格式。比如要求操控者发出的声音信号应该简短，飞行器的信号采集设备，经过反复若干次的识别，将该声音指令识别为一个特定频率范围，并在原始声音指令的基础上，适当降低声音识别的标准，换取声音识别更加容易。在操控者声音指令采集时，直接提示操控者该采集的声控指令将会对应于哪种指令。
[0049]本发明实施例提供的一个声音指令采集的方法，包括:
41、飞行器发出询问:“请于提示音后，给出与上升飞行对应的声控信号”。
[0050]42、飞行器发出提示音。
[0051]43、飞行器采集用户声音。
[0052]44、、飞行器给出确认询问:“请重复刚才发出的声控信号”。
[0053]45飞行器发出提示音。
[0054]46、飞行器采集用户声音。
[0055]47、飞行器确认该声控信号是否采集准确。
[0056]如果采集的声控指令准确，则进入采集下一个声控信号的步骤，或者结束声控指令采集过程；如果采集的声控指令不准确，则重复执行声控信号采集过程。
[0057]上述步骤为操控者发出声音指令，根据实际需要，声音指令可以是一