无人机的控制方法和装置的制造方法
【专利摘要】本发明公开了一种无人机的控制方法和装置。其中，该方法包括：检测无人机在飞行过程中的飞行状态是否出现异常；若检测到无人机在飞行过程中的飞行状态出现异常时，获取与异常对应的悬停指令，其中，悬停指令用于指示无人机按照预设悬停方式悬停；响应于悬停指令，控制无人机按照预设悬停方式悬停。采用本发明，解决了无人机无法自动处理异常情况的问题。
【专利说明】
无人机的控制方法和装置
技术领域
[0001 ]本发明涉及控制领域，具体而言，涉及一种无人机的控制方法和装置。
【背景技术】
[0002]无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。无人机在飞行过程中出现故障时，若无人机无保护机制，则需用户手动控制无人机降落或飞行，而当无人机与控制终端失去连接时，无人机则会处于失去控制状态，不受用户的操控。
[0003]现有技术中还提供了一种无人机，该种无人机在飞行过程中若出现故障，如，无人机与控制终端失去连接时，飞机可进行原地降落、或者直线返回降落点等动作，但若无人机处于湖泊或者建筑物上方，原地降落可能导致该飞机掉了湖泊或者损毁在建筑物上，若直线返回降落点，则可能在直线航线中出现障碍物(如树、房屋等)，无人机可能与障碍物发生碰撞，因此，采用该种处理机制，无人机易受到环境影响导致无人机无法完整执行。另外，现有技术中的无人机在飞行过程中丢失GPS信号，就无法定位，若用户手动操控，难度大且危险。
[0004]现有技术中的无人机在发生紧急处理情况时进行处理，几乎都需要用户手动操作，难度大且不安全。
[0005]针对上述无人机无法自动处理异常情况的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
【发明内容】
[0006]本发明实施例提供了一种无人机的控制方法和装置，以至少解决无人机无法自动处理异常情况的技术问题。
[0007]根据本发明实施例的一个方面，提供了一种无人机的控制方法，该控制方法包括:检测无人机在飞行过程中的飞行状态是否出现异常;若检测到所述无人机在飞行过程中的飞行状态出现异常时，获取与所述异常对应的悬停指令，其中，所述悬停指令用于指示所述无人机按照预设悬停方式悬停；响应于所述悬停指令，控制所述无人机按照所述预设悬停方式悬停。
[0008]根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种无人机的控制装置，该控制装置包括:第一检测单元，用于检测无人机在飞行过程中的飞行状态是否出现异常;获取单元，用于若检测到所述无人机在飞行过程中的飞行状态出现异常时，获取与所述异常对应的悬停指令，其中，所述悬停指令用于指示所述无人机按照预设悬停方式悬停;控制单元，用于响应于所述悬停指令，控制所述无人机按照所述预设悬停方式悬停。
[0009]在本发明实施例中，在检测到无人机在飞行过程中出现异常时，获取与异常对应的悬停指令，响应于该悬停指令，按照悬停指令指示的预设悬停方式悬停。通过上述实施例，无人机在飞行过程中出现异常时，可以按照出现的异常情况，使用对应的悬停方式悬停，利用无人机的硬件条件实现了自动处理紧急情况，而不是仅依靠用户手动操控飞机，解决了无人机无法自动处理异常情况的问题。
【附图说明】
[0010]此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中:
[0011]图1是根据本发明实施例的一种环境网络的示意图；
[0012]图2是根据本发明实施例的一种可选的无人机的控制方法的流程图一；
[0013]图3是根据本发明实施例的一种可选的无人机的控制方法的流程图二；
[0014]图4是根据本发明实施例的一种可选的无人机的控制方法的流程图三；
[0015]图5是根据本发明实施例的一种可选的无人机的控制方法的流程图四；
[0016]图6是根据本发明实施例的一种可选的无人机的控制装置的示意图一；
[0017]图7是根据本发明实施例的一种可选的无人机的控制装置的示意图二；
[0018]图8是根据本发明实施例的一种可选的无人机的控制装置的示意图三；
[0019]图9是根据本发明实施例的一种可选的无人机的控制装置的示意图四；
[0020]图10是根据本发明实施例的一种可选的无人机或终端的结构框图。
【具体实施方式】
[0021]为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
[0022]需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0023]实施例1
[0024]根据本发明实施例，提供了一种无人机的控制方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
[0025]可选地，在本实施例中，上述无人机的控制方法以应用于如图1所示的网络环境中。该网络环境包括控制终端101和无人机103(该服务器可以为网络连接应用的服务器或云平台)，其中，控制终端101可以与无人机通过网络(如wifi网络)建立连接，控制终端和无人机上均可以设置处理器(或者处理芯片)。
[0026]上述网络包括但不限于:广域网、城域网或局域网。优选地，上述的网络为局域网；上述控制终端可以包括控制器或者移动终端等;可选地，该控制终端可以为手机、平板电脑等。
[0027]图2是根据本发明实施例的一种可选的无人机的控制方法的流程图一，如图2所示，该方法包括如下步骤:
[0028]步骤S202:检测无人机在飞行过程中的飞行状态是否出现异常；
[0029]步骤S204:若检测到无人机在飞行过程中的飞行状态出现异常时，获取与异常对应的悬停指令，其中，悬停指令用于指示无人机按照预设悬停方式悬停；
[0030]步骤S206:响应于悬停指令，控制无人机按照预设悬停方式悬停。
[0031]采用本发明的上述实施例，在检测到无人机在飞行过程中出现异常时，在获取与异常对应的悬停指令之后，响应于该悬停指令，按照悬停指令指示的预设悬停方式悬停。通过上述实施例，无人机在飞行过程中出现异常时，可以按照出现的异常情况，自动使用对应的悬停方式悬停，并利用无人机的硬件条件实现了自动处理紧急情况，而不是仅依靠用户手动操控飞机，解决了现有技术中无人机无法自动处理异常情况的问题。
[0032]上述实施例中，可以通过无人机上设置的飞行控制芯片检测无人机在飞行过程中的飞行状态是否出现异常，若检测到无人机在飞行过程中的飞行状态出现异常时，获取与异常对应的悬停指令，该飞行控制芯片响应于悬停指令，生成用于控制无人机按照预设悬停方式悬停的控制指令。
[0033]具体地，飞行控制芯片可以通过设置在无人机上的传感器检测无人机的飞行状态是否出现异常，如，通过震动传感器检测无人机在飞行时的震动参数是否在正常范围内，又如，通过GPS传感器检测无人机的飞行方向和飞行加速度与飞行指令是否一致等等。
[0034]在通过传感器检测出该无人机的飞行状态出现异常时，可以基于该异常所属的类型获取对应的悬停指令，并执行该悬停指令，以控制无人机悬停在指定位置。其中，悬停指无人机在半空中停留的飞行状态。
[0035]例如，若检测出无人机的异常为飞行方向与飞行指令所指示的方向不一致，和检测出无人机的异常为飞行速度与飞行指令所指示的速度不一致，属于同一类型的异常，这两种异常对应的悬停指令所指示的预设悬停方式一致。
[0036]上述实施例中的预设悬停方式可以为立即悬停、或延时悬停等方式。具体地，控制无人机按照预设悬停方式悬停可以包括:控制无人机按照预设悬停方式悬停在指定位置。
[0037]其中，该指定位置可以为无人机接收到悬停指令时所在的第一位置，也可以为比当前位置的高度低的第二位置，可选地，该指定位置控制无人机按照预设悬停方式悬停在指定位置可以包括:控制无人机按照预设悬停方式悬停在第一位置，其中，第一位置为无人机获取悬停指令时所在的位置，指定位置包括第一位置;或控制无人机按照预设悬停方式悬停在第二位置，其中，指定位置包括第二位置，第二位置的高度低于当前位置。
[0038]具体地，飞行控制芯片可以生成用于控制无人机按照预设悬停方式悬停在指定位置，具体地，该指定位置可以为无人机在接收到悬停指令的时刻所在的当前位置，可以为上述的第二位置，也可以为该悬停指令所指示的第三位置(如，可以通过悬停指令指示出第三位置的经度、玮度和高度)，也可以为该预设悬停方式对应的预设位置。
[0039]例如，若检测出无人机的飞行方向与飞行指令所指示的方向不一致，确定无人机的飞行状态出现异常，获取与该异常对应的悬停指令，该悬停指令指示将该无人机立即悬停在无人机所在的当前位置(即上述的第一位置)，则飞行控制芯片生成控制指令，以控制该无人机悬停在当前位置。
[0040]在一个可选的实现方式中，当检测出的异常为无人机未按照当前的飞行指令飞行时，获取与异常对应的悬停指令包括:接收控制终端发送的紧急悬停指令，其中，控制终端用于控制无人机，悬停指令包括紧急悬停指令。
[0041]如上所述，若检测到无人机的飞行方向和/或飞行速度与飞行指令不符，或者飞行时的震动系数超出预设范围时，确定检测出无人机的飞行状态出现未按照当前的飞行指令飞行的异常情况。在该种异常情况下，无人机可以自动生成紧急悬停指令，也可以接收控制终端发送的紧急悬停指令，该紧急悬停指令用于指示无人机立即悬停在当前位置(即第一位置)。
[0042]具体地，控制无人机按照预设悬停方式悬停可以包括:中断无人机执行的当前的飞行指令，和/或，将紧急悬停指令设置为最高优先级；执行紧急悬停指令，以将无人机悬
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[0043]通过上述实施例，无人机在飞行过程中出现不可控或不稳定的情况下，通过接收控制终端发射的悬停指令，能够终止无人机当前所有操作只执行悬停操作，以实现无人机的稳定悬停。
[0044]当无人机在控制终端的控制下进行飞行的过程中，无人机可能发生飞行不稳定的情况，如飞机晃动等，无人机也可能发生飞行不可控，如控制终端命令无人机向前飞，无人机却没有向前飞，若无人机的飞行控制芯片检测到无人机的这些异常，都判定无人机没有按照当前的飞行指令飞行;或者，控制终端的操作者(即用户)看到，无人机没有按照自己通过控制终端发出的指令飞行，则判断无人机在飞行过程中出现异常情况。
[0045]在一个可选的实现方案中，无人机的飞行控制芯片在检测到无人机出现异常时，将该检测出的异常发送至控制终端，以触发控制终端生成紧急悬停指令，或者飞行控制芯片自己生成紧急悬停指令。
[0046]在飞行控制芯片接收到紧急悬停指令之后，中断无人机当前执行的所有的飞行指令，将接收到的紧急悬停指令的优先级设置为最高优先级，执行该紧急悬停指令，将无人机紧急悬停在当前位置。
[0047]可选地，在飞行控制芯片接收到紧急悬停指令之后，飞行控制芯片可以清空无人机当前执行的所有的飞行指令。
[0048]如图3所示，该实施例可以通过如下步骤实现:
[0049]步骤S301:控制终端发送紧急悬停指令至飞行控制芯片。
[0050]步骤S303:飞行控制芯片终止所有当前任务，执行紧急悬停指令。
[0051 ] 步骤S305:无人机紧急悬停。
[0052]上述实施例中，当无人机在飞行过程中出现不可控或不稳定的异常时，用户可以使用控制终端的紧急悬停功能，由控制终端发送紧急悬停指令至无人机的飞行控制芯片中，无人机的飞行控制芯片接收到紧急悬停指令之后，中断当前所有操作的飞行指令，将紧急悬停指令的优先级排至最高，并马上执行该紧急悬停指令，从而可以保证无人机第一时间进行空中紧急悬停，避免发生意外。
[0053]根据本发明的上述实施例，当检测到的异常为无人机丢失与控制设备的连接时，获取与异常对应的悬停指令可以包括:生成悬停指令，其中，悬停指令用于指示无人机悬停在当前位置。
[0054]可选地，控制无人机按照预设悬停方式悬停可以包括:控制无人机悬停在接收到悬停指令的时刻所在的位置(即上述的当前位置)。在控制无人机按照预设悬停方式悬停之后，检测在预设时间段内是否与控制设备重新建立连接;若在预设时间段内未与控制设备重新建立连接，则执行返航指令，其中，返航指令用于指示无人机返回至指定返航位置。
[0055]在上述实施例中，若无人机的飞行控制芯片检测到无人机丢失与控制设备的连接，则自动触发控制设备丢失的保护机制，生成悬停指令，以将无人机停留在当前位置上，并等待与控制设备的重新连接，或者主动发起连接请求，以与控制设备重新建立连接。
[0056]若在预设时间段内与控制设备重新建立连接，则恢复无人机的正常飞行状态。
[0057]若在预设时间段内未与控制设备重新建立连接，则执行返航指令，控制无人机返回至指定返航位置。
[0058]具体地，执行返航指令可以包括:检测是否设置有返航点；若设置有返航点，则控制无人机返回至返航点；若未设置返航点，则控制无人机返回至起飞点，其中，指定返航位置包括返航点和起飞点。
[0059]在上述实施例中，无人机与控制设备失去连接之后，无人机会在原地等待用户重新连接，当未能重新连接时，可返回用户设置安全无障碍的返航点(即上述的返航点)或起飞点降落，而不是采用现有技术中的直线飞回起飞点或者直接在当前位置降落，由于在该方案中，无人机在失去与控制设备的连接之后，可以在安全降落点降落，安全性高。
[0060]可选地，当无人机与控制设备失去连接之后，控制设备也可以检测到，当控制设备检测到与无人机失去连接时，发送重新建立连接的请求和/或生成用于指示失去与无人机的连接的提示信息。
[0061]下面结合图4详述上述实施例，如图4所示，该实施例可以通过如下步骤实现:
[0062]步骤S401:检测到无人机失去与控制终端的连接。
[0063]具体地，在检测到无人机失去与控制终端的连接之后，生成悬停指令，控制无人机在原地悬停，并执行步骤S402。
[0064]步骤S402:检测在预设时间段内是否重新连接控制终端。
[0065]可选地，可以每隔预设时间发送一次连接请求至控制终端，若在预设时间段内接收到控制终端的确认连接信息，则确定在预设时间段内重新连接上控制终端;否则，则确定在预设时间段内未重新连接上控制终端。
[0066]在另一个可选的实现方式中，可以被动接收控制终端发送的连接请求，若在预设时间段内接收到控制终端发送的连接请求，则确定在预设时间段内重新连接上控制终端；否则，则确定在预设时间段内未重新连接上控制终端。
[0067]进一步地，无人机的飞行控制芯片可以在上述的预设时间段内交替使用上述主动连接和被动连接的方式，以与控制终端建立连接。
[0068]该预设时间段可以为I分钟。
[0069]若在预设时间段内重新连接上控制终端，则执行步骤S403;若在预设时间段内未重新连接上控制终端，则执行步骤S404。
[0070]步骤S403:确定控制终端重新获取控制权，按照控制终端发送的飞行指令飞行。
[0071]步骤S404:检测飞行控制芯片中是否存在预先设置的安全返航点。
[0072]该安全返航点即为上述实施例中的返航点。
[0073]若检测出飞行控制芯片中不存在预先设置的安全返航点，则执行步骤S405;若检测出飞行控制芯片中存在预先设置的安全返航点，则执行步骤S406。
[0074]步骤S405:返回安全返航点。
[0075]步骤S406:返回起飞点。
[0076]在上述实施例中，安全返航点可以为预先设置的无人机飞行区域中的安全区域中的降落位置，如用户在无人机飞行前设置好无人机飞行区域中的安全区域，如草地、体育场等。
[0077]在上述实施例中，当无人机处于丢失控制设备的连接时，无人机飞行控制系统自动执行控制设备失去连接保护机制，会原地等待控制设备再次连接，如长时间未连接，则执行返航命令，由于无人机并不能识别所处于的环境，所以优先执行在连接时用户所设置的安全返航地点，避免降落在水中或其他不利环境中，当用户未设置返航地点时，则自动返回起飞点降落。
[0078]在另一种可选的实施例中，当检测到的异常为无人机丢失GPS信号时，获取与异常对应的悬停指令可以包括:生成悬停指令，其中，悬停指令用于指示无人机通过光流传感器定位方式悬停。
[0079]在生成悬停指令之后，控制无人机按照预设悬停方式悬停可以包括:在无人机所在的当前高度高于光流传感器的最高定位高度时，将无人机降落至等于或低于光流传感器的最高定位高度的位置，并悬停无人机。
[0080]进一步地，在将无人机降落至光流传感器的定位范围内之后，方法还可以包括:将无人机被允许飞彳丁的最尚尚度设置为光流传感器的最尚定位尚度;在检测到无人机重新获取GPS信号之后，设置无人机被允许飞行的最高高度为预设高度，其中，预设高度高于光流传感器的最高定位高度。
[0081]在上述实施例中，无人机在飞行过程中丢失了GPS信号后，通过降落到光流传感器可工作范围内，通过光流传感器来实现稳定悬停。
[0082]具体地，如图5所示，该实施例可以通过如下步骤实现:
[0083]步骤S501:检测到无人机丢失GPS信号。
[0084]无人机的飞行控制芯片检测到无人机丢失GPS信号。
[0085]步骤S502:重新搜索GPS信号。
[0086]若在预定时间内未搜索到GPS信号，则执行步骤S503;若在预定时间内搜索到GPS信号，则执行步骤S504。
[0087]具体地，若在预定时间内搜索到指定数量的卫星信号，则确定在预定时间内接收至IjGPS信号;否则，确定在预定时间内接收到GPS信号。
[0088]步骤S503:将无人机降落到光流传感器的工作范围内。
[0089]其中，光流传感器的工作范围即为其可以定位的高度范围。
[0090]步骤S504:将无人机原地悬停。
[0091]由于无人机无GPS信号导致无人机无法稳定悬停难以操控，用户手动操控难度大且不安全，无人机飞行控制系统启动光流辅助定位，原地将无人机降落到光流传感器有效范围内，实现稳定悬停效果，用户全程可操控，通过光流传感器稳定悬停降低用户操作难度，且在执行过程中，GPS搜索到设置参数的卫星数量，则回到正常飞行模式中。
[0092]需要进一步说明的是，当无人机处于光流传感器定位的模式中，不允许用户控制无人机到脱离光流传感器的有效范围外，保证光流传感器有效。
[0093]具体地，当用户处于无GPS信号的环境中，无人机的定位悬停依靠光流传感器，飞行控制系统将锁定无人机可飞行的高度，确保处于光流传感器的有效范围内，避免出现传感器失效无法悬停的情况。
[0094]上述实施例提供了无人机在紧急情况下的处理机制，主要包括了无人机的紧急悬停方法、无人机与控制设备失去连接的处理方法、无人机丢失GPS信号的处理方法、无人机的光流传感器保护方法。通过上述的无人机的紧急悬停方法、无人机与控制设备失去连接的处理方法、无人机丢失GPS信号的处理方法、无人机的光流传感器保护方法四种方法，有效保证了用户在多种紧急情况下的安全需求，同时也让无人机在飞行过程中能迅速处理紧急情况。
[0095]需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
[0096]通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如R0M/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
[0097]实施例2
[0098]根据本发明实施例，还提供了一种用于实施上述无人机的控制方法的控制装置，如图6所示，该装置包括:
[0099]第一检测单元61，用于检测无人机在飞行过程中的飞行状态是否出现异常；
[0100]获取单元63，用于若检测到无人机在飞行过程中的飞行状态出现异常时，获取与异常对应的悬停指令，其中，悬停指令用于指示无人机按照预设悬停方式悬停；
[0101]控制单元65，用于响应于悬停指令，控制无人机按照预设悬停方式悬停。
[0102]采用本发明的上述实施例，在检测到无人机在飞行过程中出现异常时，在获取与异常对应的悬停指令之后，响应于该悬停指令，按照悬停指令指示的预设悬停方式悬停。通过上述实施例，无人机在飞行过程中出现异常时，可以按照出现的异常情况，自动使用对应的悬停方式悬停，并利用无人机的硬件条件实现了自动处理紧急情况，而不是仅依靠用户手动操控飞机，解决了现有技术中无人机无法自动处理异常情况的问题。
[0103]上述实施例中，可以通过无人机上设置的飞行控制芯片检测无人机在飞行过程中的飞行状态是否出现异常，若检测到无人机在飞行过程中的飞行状态出现异常时，获取与异常对应的悬停指令，该飞行控制芯片响应于悬停指令，生成用于控制无人机按照预设悬停方式悬停的控制指令。
[0104]具体地，飞行控制芯片可以通过设置在无人机上的传感器检测无人机的飞行状态是否出现异常，如，通过震动传感器检测无人机在飞行时的震动参数是否在正常范围内，又如，通过GPS传感器检测无人机的飞行方向和飞行加速度与飞行指令是否一致等等。
[0105]在通过传感器检测出该无人机的飞行状态出现异常时，可以基于该异常所属的类型获取对应的悬停指令，并执行该悬停指令，以控制无人机悬停在指定位置。其中，悬停指无人机在半空中停留的飞行状态。
[0106]例如，若检测出无人机的异常为飞行方向与飞行指令所指示的方向不一致，和检测出无人机的异常为飞行速度与飞行指令所指示的速度不一致，属于同一类型的异常，这两种异常对应的悬停指令所指示的预设悬停方式一致。
[0107]上述实施例中的预设悬停方式可以为立即悬停、或延时悬停等方式。
[0108]根据本发明的上述实施例，控制单元可以包括如图7所示的:控制子单元71，用于控制无人机按照预设悬停方式悬停在指定位置。
[0109]具体地，控制子单元包括:第一控制模块，用于控制无人机按照预设悬停方式悬停在当前位置，其中，当前位置为无人机获取悬停指令时所在的位置，指定位置包括当前位置;或第二控制模块，用于控制无人机按照预设悬停方式悬停在低于当前位置的位置，其中，指定位置包括低于当前位置的位置。
[0110]具体地，飞行控制芯片可以生成用于控制无人机按照预设悬停方式悬停在指定位置，具体地，该指定位置可以为无人机在接收到悬停指令的时刻所在的当前位置，也可以为该悬停指令所指示的位置，也可以为该预设悬停方式对应的位置。
[0111]根据本发明的上述实施例，当异常为无人机未按照当前的飞行指令飞行时，获取单元可以包括:接收子单元，用于当异常为无人机未按照当前的飞行指令飞行时，接收控制终端发送的紧急悬停指令，其中，控制终端用于控制无人机，悬停指令包括紧急悬停指令。
[0112]具体地，控制单元包括:处理子单元，用于中断无人机当前执行的飞行指令，和/或，将紧急悬停指令设置为最高优先级;执行子单元，用于执行紧急悬停指令，以将无人机悬停。
[0113]通过上述实施例，无人机在飞行过程中出现不可控或不稳定的情况下，通过接收控制终端发射的悬停指令，能够终止无人机当前所有操作只执行悬停操作，以实现无人机的稳定悬停。
[0114]具体地，当无人机在飞行过程中出现不可控或不稳定的异常时，用户可以使用控制终端的紧急悬停功能，由控制终端发送紧急悬停指令至无人机的飞行控制芯片中，无人机的飞行控制芯片接收到紧急悬停指令之后，中断当前所有操作的飞行指令，将紧急悬停指令的优先级排至最高，并马上执行该紧急悬停指令，从而可以保证无人机第一时间进行空中紧急悬停，避免发生意外。
[0115]在一个可选的实施例中，获取单元可以包括:第一生成子单元，用于当异常为无人机丢失与控制设备的连接时，生成悬停指令，其中，悬停指令用于指示无人机悬停在当前位置。
[0116]具体地，装置还包括如图8所示的:第二检测单元81，用于在控制无人机按照预设悬停方式悬停之后，检测在预设时间段内是否与控制设备重新建立连接；
[0117]返航单元83，用于若在预设时间段内未与控制设备重新建立连接，则执行返航指令，其中，返航指令用于指示无人机返回至指定返航位置。
[0118]在上述实施例中，无人机与控制设备失去连接之后，无人机会在原地等待用户重新连接，当未能重新连接时，可返回用户设置安全无障碍的返航点(即上述的返航点)或起飞点降落，而不是采用现有技术中的直线飞回起飞点或者直接在当前位置降落，由于在该方案中，无人机在失去与控制设备的连接之后，可以在安全降落点降落，安全性高。
[0119]在另一个可选的实施例中，获取单元可以包括:第二生成子单元，用于当异常为无人机丢失GPS信号时，生成悬停指令，其中，悬停指令用于指示无人机通过光流传感器定位方式悬停。
[0120]具体地，控制单元可以包括:降落悬停子单元，用于在无人机所在的当前高度高于光流传感器的最高定位高度时，将无人机降落至等于或低于光流传感器的最高定位高度的位置，并悬停无人机。
[0121]在上述实施例中，当无人机处于丢失控制设备的连接时，无人机飞行控制系统自动执行控制设备失去连接保护机制，会原地等待控制设备再次连接，如长时间未连接，则执行返航命令，由于无人机并不能识别所处于的环境，所以优先执行在连接时用户所设置的安全返航地点，避免降落在水中或其他不利环境中，当用户未设置返航地点时，则自动返回起飞点降落。
[0122]由于无人机无GPS信号导致无人机无法稳定悬停难以操控，用户手动操控难度大且不安全，无人机飞行控制系统启动光流辅助定位，原地将无人机降落到光流传感器有效范围内，实现稳定悬停效果，用户全程可操控，通过光流传感器稳定悬停降低用户操作难度，且在执行过程中，GPS搜索到设置参数的卫星数量，则回到正常飞行模式中。
[0123]具体地，装置还包括如图9所示的:第一设置单元91，用于在无人机所在的当前高度高于光流传感器的最高定位高度时，将无人机被允许飞行的最高高度设置为光流传感器的最高定位高度;第二设置单元93，用于在检测到无人机重新获取GPS信号之后，设置无人机被允许飞行的最高高度为预设高度，其中，预设高度高于光流传感器的最高定位高度。
[0124]需要进一步说明的是，当无人机处于光流传感器定位的模式中，不允许用户控制无人机到脱离光流传感器的有效范围外，保证光流传感器有效。
[0125]具体地，当用户处于无GPS信号的环境中，无人机的定位悬停依靠光流传感器，飞行控制系统将锁定无人机可飞行的高度，确保处于光流传感器的有效范围内，避免出现传感器失效无法悬停的情况。
[0126]本实施例中所提供的各个模块与方法实施例对应步骤所提供的使用方法相同、应用场景也可以相同。当然，需要注意的是，上述模块涉及的方案可以不限于上述实施例中的内容和场景，且上述模块可以运行在计算机终端或移动终端，可以通过软件或硬件实现。
[0127]实施例3
[0128]根据本发明实施例，还提供了一种用于实施上述无人机的控制方法的无人机或控制终端，如图10所示，该无人机或控制终端包括:
[0129]如图10所示，该服务器包括:一个或多个(图中仅示出一个)处理器101、存储器103、以及传输装置105(如上述实施例中的发送装置)，如图10所示，该终端还可以包括输入输出设备107。
[0130]其中，存储器103可用于存储软件程序以及模块，如本发明实施例中的无人机的控制方法和装置对应的程序指令/模块，处理器101通过运行存储在存储器103内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的无人机的控制方法。存储器103可包括高速随机存储器，还可以包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器103可进一步包括相对于处理器101远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
[0131]上述的传输装置105用于经由一个网络接收或者发送数据，还可以用于处理器与存储器之间的数据传输。上述的网络具体实例可包括有线网络及无线网络。在一个实例中，传输装置105包括一个网络适配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通过网线与其他网络设备与路由器相连从而可与互联网或局域网进行通讯。在一个实例中，传输装置105为射频(Rad1 Frequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
[0132]其中，具体地，存储器103用于存储应用程序。
[0133]处理器用于执行如下步骤:
[0134]步骤S2:检测无人机在飞行过程中的飞行状态是否出现异常；
[0135]步骤S4:若检测到无人机在飞行过程中的飞行状态出现异常时，获取与异常对应的悬停指令，其中，悬停指令用于指示无人机按照预设悬停方式悬停；
[0136]步骤S6:响应于悬停指令，控制无人机按照预设悬停方式悬停。
[0137]采用本发明的上述实施例，在检测到无人机在飞行过程中出现异常时，获取与异常对应的悬停指令，响应于该悬停指令，按照悬停指令指示的预设悬停方式悬停。通过上述实施例，无人机在飞行过程中出现异常时，可以按照出现的异常情况，使用对应的悬停方式悬停，利用无人机的硬件条件实现了自动处理紧急情况，而不是仅依靠用户手动操控飞机，解决了无人机无法自动处理异常情况的问题。
[0138]上述实施例中，可以通过无人机上设置的飞行控制芯片检测无人机在飞行过程中的飞行状态是否出现异常，若检测到无人机在飞行过程中的飞行状态出现异常时，获取与异常对应的悬停指令，该飞行控制芯片响应于悬停指令，生成用于控制无人机按照预设悬停方式悬停的控制指令。
[0139]悬停用于指无人机在半空中停留的飞行状态。
[0140]本领域普通技术人员可以理解，图10所示的结构仅为示意，终端可以是智能手机(如Android手机、1S手机等)、平板电脑、掌上电脑以及移动互联网设备(Mobile InternetDevices，MID)、PAD等终端设备。图10其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，终端还可包括比图10中所示更多或者更少的组件(如网络接口、显示装置等)，或者具有与图10所示不同的配置。
[0141]实施例4
[0142]本发明的实施例还提供了一种存储介质。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以用于存储执行上述方法的程序代码。
[0143]可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于图1所示的网络中的多个网络设备中的至少一个网络设备。
[0144]可选地，在本实施例中，存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码:
[0145]步骤S2:检测无人机在飞行过程中的飞行状态是否出现异常；
[0146]步骤S4:若检测到无人机在飞行过程中的飞行状态出现异常时，获取与异常对应的悬停指令，其中，悬停指令用于指示无人机按照预设悬停方式悬停；
[0147]步骤S6:响应于悬停指令，控制无人机按照预设悬停方式悬停。
[0148]采用本发明的上述实施例，在检测到无人机在飞行过程中出现异常时，获取与异常对应的悬停指令，响应于该悬停指令，按照悬停指令指示的预设悬停方式悬停。通过上述实施例，无人机在飞行过程中出现异常时，可以按照出现的异常情况，使用对应的悬停方式悬停，利用无人机的硬件条件实现了自动处理紧急情况，而不是仅依靠用户手动操控飞机，解决了无人机无法自动处理异常情况的问题。
[0149]上述实施例中，可以通过无人机上设置的飞行控制芯片检测无人机在飞行过程中的飞行状态是否出现异常，若检测到无人机在飞行过程中的飞行状态出现异常时，获取与异常对应的悬停指令，该飞行控制芯片响应于悬停指令，生成用于控制无人机按照预设悬停方式悬停的控制指令。
[0150]悬停用于指无人机在半空中停留的飞行状态。
[0151]可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于:U盘、只读存储器(R0M，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0152]可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例1和实施例2中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
[0153]上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0154]上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
[0155]在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
[0156]在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
[0157]所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0158]另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0159]以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种无人机的控制方法，其特征在于，包括: 检测无人机在飞行过程中的飞行状态是否出现异常； 若检测到所述无人机在飞行过程中的飞行状态出现异常时，获取与所述异常对应的悬停指令，其中，所述悬停指令用于指示所述无人机按照预设悬停方式悬停； 响应于所述悬停指令，控制所述无人机按照所述预设悬停方式悬停。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述无人机按照所述预设悬停方式悬停包括: 控制所述无人机按照所述预设悬停方式悬停在指定位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，控制所述无人机按照所述预设悬停方式悬停在指定位置包括: 控制所述无人机按照所述预设悬停方式悬停在第一位置，其中，所述第一位置为所述无人机获取所述悬停指令时所在的位置，所述指定位置包括所述第一位置;或 控制所述无人机按照所述预设悬停方式悬停在第二位置，其中，所述指定位置包括所述第二位置，所述第二位置的高度低于当前位置。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述异常为所述无人机未按照当前的飞行指令飞行时，获取与所述异常对应的悬停指令包括: 接收控制终端发送的紧急悬停指令，其中，所述控制终端用于控制所述无人机，所述悬停指令包括所述紧急悬停指令。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，控制所述无人机按照所述预设悬停方式悬停包括: 中断所述无人机当前执行的飞行指令，和/或，将所述紧急悬停指令设置为最高优先级； 执行所述紧急悬停指令，以将所述无人机悬停。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述异常为所述无人机丢失与控制设备的连接时，获取与所述异常对应的悬停指令包括: 生成所述悬停指令，其中，所述悬停指令用于指示所述无人机悬停在当前位置。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在控制所述无人机按照所述预设悬停方式悬停之后，所述方法还包括: 检测在预设时间段内是否与所述控制设备重新建立连接； 若在所述预设时间段内未与所述控制设备重新建立连接，则执行返航指令，其中，所述返航指令用于指示所述无人机返回至指定返航位置。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，执行返航指令包括: 检测是否设置有返航点； 若设置有所述返航点，则控制所述无人机返回至所述返航点，其中，所述指定返航位置包括所述返航点。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述异常为所述无人机丢失GPS信号时，获取与所述异常对应的悬停指令包括: 生成所述悬停指令，其中，所述悬停指令用于指示所述无人机通过光流传感器定位方式悬停。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，控制所述无人机按照所述预设悬停方式悬停包括: 在所述无人机所在的当前高度高于所述光流传感器的最高定位高度时，将所述无人机降落至等于或低于所述光流传感器的最高定位高度的位置，并悬停所述无人机。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在所述无人机所在的当前高度高于所述光流传感器的最高定位高度时，所述方法还包括: 将所述无人机被允许飞行的最高高度设置为所述光流传感器的最高定位高度； 在检测到所述无人机重新获取所述GPS信号之后，设置所述无人机被允许飞行的最高高度为预设高度，其中，所述预设高度高于所述光流传感器的最高定位高度。12.一种无人机的控制装置，其特征在于，包括: 第一检测单元，用于检测无人机在飞行过程中的飞行状态是否出现异常； 获取单元，用于若检测到所述无人机在飞行过程中的飞行状态出现异常时，获取与所述异常对应的悬停指令，其中，所述悬停指令用于指示所述无人机按照预设悬停方式悬停； 控制单元，用于响应于所述悬停指令，控制所述无人机按照所述预设悬停方式悬停。13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述控制单元包括: 控制子单元，用于控制所述无人机按照所述预设悬停方式悬停在指定位置。14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述控制子单元包括: 第一控制模块，用于控制所述无人机按照所述预设悬停方式悬停在第一位置，其中，所述第一位置为所述无人机获取所述悬停指令时所在的位置，所述指定位置包括所述第一位置;或 第二控制模块，用于控制所述无人机按照所述预设悬停方式悬停在第二位置，其中，所述指定位置包括所述第二位置，所述第二位置的高度低于当前位置。15.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，当所述异常为所述无人机未按照当前的飞行指令飞行时，所述获取单元包括: 接收子单元，用于当所述异常为所述无人机未按照当前的飞行指令飞行时，接收控制终端发送的紧急悬停指令，其中，所述控制终端用于控制所述无人机，所述悬停指令包括所述紧急悬停指令。16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述控制单元包括: 处理子单元，用于中断所述无人机当前执行的飞行指令，和/或，将所述紧急悬停指令设置为最高优先级； 执行子单元，用于执行所述紧急悬停指令，以将所述无人机悬停。17.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述获取单元包括: 第一生成子单元，用于当所述异常为所述无人机丢失与控制设备的连接时，生成所述悬停指令，其中，所述悬停指令用于指示所述无人机悬停在当前位置。18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述装置还包括: 第二检测单元，用于在控制所述无人机按照所述预设悬停方式悬停之后，检测在预设时间段内是否与所述控制设备重新建立连接； 返航单元，用于若在所述预设时间段内未与所述控制设备重新建立连接，则执行返航指令，其中，所述返航指令用于指示所述无人机返回至指定返航位置。19.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述获取单元包括: 第二生成子单元，用于当所述异常为所述无人机丢失GPS信号时，生成所述悬停指令，其中，所述悬停指令用于指示所述无人机通过光流传感器定位方式悬停。20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述控制单元包括: 降落悬停子单元，用于在所述无人机所在的当前高度高于所述光流传感器的最高定位高度时，将所述无人机降落至等于或低于所述光流传感器的最高定位高度的位置，并悬停所述无人机。
【文档编号】G05B19/04GK105867181SQ201610203610
【公开日】2016年8月17日
【申请日】2016年4月1日
【发明人】李家伦, 黎凯锋, 张向昕, 魏嘉
【申请人】腾讯科技（深圳）有限公司