控制器的制造方法

控制器的制造方法
【专利摘要】本公开是关于一种控制器，所述控制器内置有动作传感器、处理模块和通讯模块；所述动作传感器与所述控制器保持固定连接，可采集所述控制器配合于用户动作下的空间运动参数；所述处理模块在所述空间运动参数与预定义用户动作的特征参数相匹配的情况下，确定所述预定义用户动作对应的受控设备和控制指令；所述通讯模块将所述控制指令发送至网关，并由所述网关转发至所述受控设备。通过本公开的技术方案，可以准确识别出针对控制装置的用户动作，从而便于实现设备控制。
【专利说明】
控制器
技术领域
[0001 ]本公开涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种控制器。
【背景技术】
[0002] 在传统方式下，用户需要通过按下遥控器上的物理按键，以触发电子设备的相应 功能，比如开启或关闭空调，或者调解空调温度等。但是，由于电子设备的所有功能都分别 通过相应物理按键的方式呈现在遥控器上，使得用户每次都需要在遥控器上寻找相应的物 理按键，操作复杂、耗时。同时，每个遥控器只能够控制单个电子设备，当用户拥有多台电子 设备时，还需要首先找到目标设备的遥控器，但是众多数量的遥控器往往存在难以妥善保 存、容易丢失的情况。
[0003] 在相关技术中，提出了通过智能手机等移动设备，对多台电子设备进行控制的方 案，可以避免用户对大量遥控器的保存和寻找。但是，用户在使用移动设备时，仍然需要对 移动设备上呈现出的虚拟按键进行寻找和点击，并且移动设备的使用需要经历"屏幕解锁 -寻找遥控APP-打开遥控APP-选择目标设备-点击虚拟按键"等诸多步骤，导致实际用 户体验仍然十分繁琐、耗时。

【发明内容】

[0004] 本公开提供一种控制器，以解决相关技术中的不足。
[0005] 根据本公开实施例的第一方面，提供一种控制器，所述控制器内置有动作传感器、 处理模块和通讯模块;所述动作传感器与所述控制器保持固定连接，可采集所述控制器配 合于用户动作下的空间运动参数;所述处理模块在所述空间运动参数与预定义用户动作的 特征参数相匹配的情况下，确定所述预定义用户动作对应的受控设备和控制指令;所述通 讯模块将所述控制指令发送至网关，并由所述网关转发至所述受控设备。
[0006] 可选的，所述动作传感器在所述控制器中的装配姿态，与所述控制器的表面结构 相配合。
[0007] 可选的，所述动作传感器在所述装配姿态下通过预设参考坐标系采集所述空间运 动参数，且所述参考坐标系的轴线平行于所述控制器的表面结构上的预设棱线。
[0008] 可选的，还包括：
[0009] 存储模块，存储有所述受控设备的标识信息，以及所述控制指令在所述受控设备 中对应的受控功能的端口号;其中，所述通讯模块根据所述标识信息和所述端口号，将所述 控制指令通过所述网关发送至所述受控设备。
[0010] 可选的，所述标识信息包括所述受控设备的MAC地址。
[0011] 可选的，还包括：
[0012] 提醒模块，在所述空间运动参数与预定义用户动作的特征参数相匹配的情况下， 执行对应于所述受控设备的提醒操作。
[0013] 可选的，所述提醒模块包括以下至少之一：
[0014] 位于所述控制器内的扬声器，所述扬声器可播放对应于所述受控设备的预设音 频；
[0015] 位于所述控制器表面的显示屏，所述显示屏可显示对应于所述受控设备的预设显 示内容；
[0016] 位于所述控制器表面的LED点阵，所述LED点阵可组成对应于所述受控设备的LED 图案。
[0017] 可选的，所述动作传感器在预定义的连续时长内未检测到用户动作时，由正常工 作模式切换至低功耗模式；以及，所述动作传感器在低功耗模式下检测到用户动作时，由所 述低功耗模式恢复至所述正常工作模式。
[0018] 可选的，所述处理模块还在所述空间运动参数与预定义的防误触模式的特征参数 相匹配的情况下，暂停对所述空间运动参数的响应，直至接收到与预定义的正常工作模式 的特征参数相匹配的空间运动参数。
[0019] 可选的，所述通讯模块通过ZigBee、BLE和WIFI中任一协议发送所述控制指令。
[0020] 本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
[0021] 由上述实施例可知，本公开通过在控制器中装配动作传感器，可以准确识别针对 该控制器的用户动作，无需对遥控器、物理或虚拟按键进行寻找，即可根据用户动作与目标 设备、控制指令之间的预配置关联关系，实现对诸多设备的便捷控制，有助于简化用户操 作。
[0022] 应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不 能限制本公开。
【附图说明】
[0023]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施 例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0024] 图1是根据一示例性实施例示出的一种控制器的结构示意图。
[0025] 图2是根据一示例性实施例示出的一种控制器的应用场景的示意图。
[0026] 图3是根据一示例性实施例示出的一种动作传感器在控制器中的装配结构示意 图。
[0027] 图4是根据一示例性实施例示出的另一种动作传感器在控制器中的装配结构示意 图。
[0028] 图5是根据一示例性实施例示出的一种设备控制方法的流程图。
[0029] 图6是根据一示例性实施例示出的一种控制器发生旋转动作的示意图。
[0030] 图7是根据一示例性实施例示出的一种控制器发生推动动作的示意图。
[0031] 图8是根据一示例性实施例示出的一种控制器发生敲击动作的示意图。
[0032] 图9是根据一示例性实施例示出的一种控制器发生翻转动作的示意图。
[0033] 图10是根据一示例性实施例示出的另一种控制器的结构示意图。
【具体实施方式】
[0034] 这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及 附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例 中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附 权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0035] 图1是根据一示例性实施例示出的一种控制器的结构示意图，如图1所示，该控制 器可以包括：内置的动作传感器10、处理模块20和通讯模块30。其中，动作传感器10与控制 器保持固定连接，可采集控制器配合于用户动作下的空间运动参数;处理模块20在空间运 动参数与预定义用户动作的特征参数相匹配的情况下，确定预定义用户动作对应的受控设 备和控制指令;通讯模块30将控制指令发送至网关，并由网关转发至受控设备。
[0036] 例如图2为一示例性实施例的应用场景，用户通过对该控制器可以实现对电视机、 摄像头、电饭煲等多种电子设备的统一操控，一方面无需收集和保管众多遥控器，另一方面 通过对该控制器执行预定义的用户动作，即可方便地实现对上述电子设备的操控，无需寻 找物理按键或虚拟按键，也不需要对移动设备的屏幕解锁、点击APP图标等操作。在图2所示 的实施例中，控制器通过将控制指令发送至网关后，由网关发送至相应的电子设备;而实际 上，控制器也可以直接将控制指令发送至相应的电子设备，此处仅为举例说明，本公开并不 对此进行限制。
[0037] 1)动作传感器10
[0038] 在本公开的技术方案中，动作传感器10可以 Mechanical System，微机电系统)传感器，该传感器集成了三轴加速度计和三轴陀螺仪，可 以分别用户采集控制器配合于用户动作下的三轴加速度参数和三轴角速度参数。为了便于 描述和理解，下面均以该六轴MEMS传感器为例，对本公开的动作传感器10进行说明。
[0039] 在本实施例中，动作传感器10在控制器中的装配姿态，可以与控制器的表面结构 相配合。例如在图3所示的实施例中，当控制器呈立方体结构时，可使动作传感器10在装配 姿态下通过预设参考坐标系XYZ采集空间运动参数，且该参考坐标系的轴线平行于控制器 的表面结构上的预设棱线，比如X轴可以为该立方体结构的前端面(或后端面)与顶面(或底 面)之间的重合棱线方向、Y轴可以为该立方体结构的右端面(或左端面)与顶面(或底面)之 间的重合棱线方向、Z轴可以为该立方体结构的垂直棱线方向。那么，当该控制器置于任意 平面时，X、Y、Z轴总是能够平行或垂直于水平面，有助于简化对采集到的空间运动参数的处 理。
[0040] 类似地，如图4所示，当控制器的截面呈六边形时，仍然可使动作传感器10在装配 姿态下通过预设参考坐标系XYZ采集空间运动参数，且该参考坐标系的轴线平行于控制器 的表面结构上的预设棱线。
[0041] 在本实施例中，动作传感器10在正常工作模式下，按照预设周期采集三轴加速度 参数和三轴角速度参数;并且，该动作传感器10在预定义的连续时长内未检测到用户动作 时，可由正常工作模式切换至低功耗模式，比如关闭加速度计对三轴加速度参数的采集，并 降低陀螺仪对三轴角速度参数的采样率。直至动作传感器10在低功耗模式下检测到用户动 作时，由低功耗模式恢复至正常工作模式。
[0042] 2)处理模块20
[0043]在本公开的技术方案中，处理模块20通过动作传感器10采集到的传感器数据等， 识别出用户动作的开始、终止，执行对空间运动参数的截取，以及协助动作传感器10的休眠 和恢复等。
[0044] 处理模块20可以进一步包括两个部分:算法子模块和应用子模块。下面分别进行 介绍：
[0045] 算法子模块用于对动作传感器10采集到的角速度进行积分处理，然后基于融合算 法与采集到的加速度参数进行运算，可以获取控制器的姿态角信息(相对于诸如图3所示的 XYZ参考坐标系），包括:绕X轴的旋转角度、绕Y轴的旋转角度、绕Z轴的旋转角度、与X轴的夹 角a、与Y轴的夹角0、与Z轴的夹角y等。
[0046] 应用子模块用于识别出用户动作的具体类型，即空间运动参数具体匹配的预定义 特征参数;下面结合图5所示的设备控制方法，对包括应用子模块的处理过程等进行详细描 述：
[0047]在步骤502中，当传感器处于唤醒状态时，读取传感器数据。
[0048]在本实施例中，传感器可以为上述的六轴MEMS传感器，则读取的传感器数据可以 包括三轴加速度参数和三轴角速度参数。
[0049] 在步骤504中，当标志位为0时，转入步骤506，否则转入步骤514。
[0050] 在本实施例中，标志位为0表明当前未处于任何用户动作的过程中，若检测到新的 空间运动参数，应当判断其是否为用户动作的开始，而不可能为用户动作的终止。
[0051] 在步骤506中，判断是否为控制器的运动起点，即用户动作的开始;若是运动起点 时，转入步骤508，否则转入步骤510。
[0052] 在本实施例中，由于用户动作开始时，相当于控制器由静止状态变化为运动状态， 即动作传感器10检测到的加速度参数或角速度参数必然发生突变，因而可以通过相关参数 的差分数值变化来体现该突变。而结合上述的三轴加速度参数和三轴角速度参数，可以通 过下述公式计算三轴加速度参数或三轴角速度参数的差分值总和：
[0055]其中，DAcceN为三轴加速度参数的差分值在连续N个周期内的总和、DGyroN为三轴 角速度参数的差分值在连续N个周期内的总和，为第k周期采集的X轴加速度参数、Yka为 第k周期采集的Y轴加速度参数、S为第k周期采集的Z轴加速度参数，对为第k周期采集的 绕X轴角速度参数、Y kg为第k周期采集的绕Y轴角速度参数、#为第k周期采集的绕Z轴角速 度参数。
[0056] 而通过对上述公式中的N个周期进行配置，可以得到空间运动参数在短时间内的 变化情况，从而体现出空间运动参数的"突变"，并确保控制器对用户动作的快速、低延迟响 应。
[0057] 因此，当DAcceN或DGyroN不小于预定义的第一预设数值(DAcceN和DGyroN可以对 应于不同的第一预设数值)时，即可确定用户动作开始。
[0058] 在步骤508中，将标志位置1。
[0059]在本实施例中，通过将标志位置1，表明当前处于一个用户动作的期间，使得再次 检测到空间运动参数时，应当判定其是否为用户动作的终止，而不可能为用户动作的开始。
[0060] 在步骤510中，次数累计。
[0061] 在步骤512中，当累计次数达到预设次数时，控制传感器转入休眠状态，否则返回 步骤502。
[0062] 在本实施例中，当连续N个周期内，标志位始终为0且未检测到用户动作的开始，即 在该连续N个周期对应的预定义连续时长内，用户均未对传感器进行操控，可以将传感器转 入休眠状态，以降低传感器的功耗、延长待机时长。
[0063]在休眠状态（或称低功耗模式）下，动作传感器可以关闭三轴陀螺仪，而仅通过三 轴加速度计进行参数采集，且该三轴加速度计的采样率为预设低频率;而当三轴加速度计 通过该预设低频率采集到用户动作的开始后，可以通过动作中断将该动作传感器切换至唤 醒状态(或称正常工作模式），此时三轴加速度计和三轴陀螺仪均通过预设高频率进行参数 米集。
[0064] 在步骤514中，当标志位为1时，转入步骤515,否则返回步骤502。
[0065] 在步骤516中，判断是否为控制器的运动终点，即用户动作的终止;若是运动终点 时，转入步骤518，否则转入步骤522。
[0066] 在本实施例中，在用户动作开始后，当动作传感器检测到的所有空间运动参数在 第二预设时长内均减小至终止阈值时，可以判定为用户动作终止。其中，当空间运动参数包 括按照预设采样周期采集到的三轴运动参数时，可以在预设数量的多个周期内，当每个空 间运动参数在各轴的运动参数的差分值总和均减小至相应的第二预设数值时，判定为用户 动作终止。
[0067] 基于上述如图3所示的实施例，当DAcceN和DGyroN均减小至预定义的第二预设数 值(DAcceN和DGyroN可以对应于不同的第二预设数值)时，即可确定用户动作终止。
[0068]在步骤518中，判断控制器的运动时长是否过短；若运动时长过短，则转入步骤 524,否则转入步骤520。
[0069]在本实施例中，为了去除干扰和无效动作，比如用户对控制器的无意碰撞等，可以 定义用户动作的最小长度为Lmin;那么，当动作传感器的采样率(对空间运动参数的采样频 率)为FS，那么控制器的运动时长（即用户动作的持续时长)应当不小于Lmin/FS。因此，可以 记录该控制器的运动时长（即用户动作从开始至终止的持续时长），当该运动时长小于 Lmin/FS时，很可能为用户的误碰撞等，可以忽略相应的用户动作，例如步骤524中对已存储 的用户动作对应的数据进行清空。
[0070] 在步骤520中，动作识别。
[0071] 在本实施例中，控制器中可以包含若干由厂商预定义的用户动作，那么用户可以 通过将该预定义的用户动作与目标设备、控制指令进行绑定，比如"旋转"动作对应于电视 机的开关控制、"推动"动作对应于电视机的频道控制、"敲击"动作对应于电饭煲的开关控 制等。当然，用户可以根据实际需求，对控制器所能够实现的用户动作进行编辑，比如删除 原有的用户动作、添加新的用户动作等。
[0072]其中，对于用户动作与目标设备、控制指令的绑定，以及对于用户动作的编辑等， 均可以通过将该控制器与用户的智能手机等移动设备进行关联后，在该智能手机的控制界 面内进行配置后实现。当然，也可以在控制器上配置诸如触摸显示屏、物理按键等，使得用 户可以直接在该控制器上进行配置，本公开并不限制其配置方式。
[0073] 为了便于理解，下面以如图3所示的立方体结构的控制器，以及该控制器内置的六 轴MEMS传感器，举例说明该控制器对于用户动作的识别过程。
[0074] (1)旋转
[0075] 如图6所示，"旋转"动作是指控制器在平面内的扭动，比如结合图3所示的XYZ坐标 系，"旋转"动作基本上仅发生于XY平面内，而在Z轴上基本没有变化。
[0076] 因此，当空间运动参数满足预定义的平面内限制条件和旋转运动条件时，可以判 定空间运动参数匹配于预定义特征，且预定义特征为旋转动作特征。
[0077] 在一示例性实施例中，可以对上述的平面内限制条件和旋转运动条件进行量化， 以便于对空间运动参数的处理，那么：
[0080] 其中，XA为X轴加速度的方差、Ya为Y轴加速度的方差、Za为Z轴加速度的方差，XG为 绕X轴角速度的方差、Yg为绕Y轴角速度的方差、Z G为绕Z轴角速度的方差，ZGTcitai为绕Z轴的累 计转动角度;Aral、ATH2及下文的ATH3为预设的加速度阈值，Gthi、GTH2、GTH3及下文的GTH4为预设 的角速度阈值。
[0081] 1)对于"平面内限制条件"，即定义该用户动作使得该控制器的运动基本限制于平 面内，比如图3所示的XY平面内。假定X轴和Y轴始终为与平面平行的水平轴线、Z轴始终为与 平面垂直的垂直轴线，那么：
[0082]子条件Za<Athi将Z轴方向上的加速度参数限制于一定范围（即Am)内，表明控制 器在Z轴方向上没有发生移动;而子条件Xg<Gth1、Yg<Gth^别将绕X轴、Y轴的角速度参数的 方差限制于一定范围（即G TH1)内，表明控制器在XY平面内发生旋转。
[0083] 2)对于"旋转运动条件"，即定义该用户动作使得该控制器发生旋转。那么：
[0084] 子条件Xa<ATH2、Ya<ATH2限制X轴、Y轴的加速度参数的方差在某个范围内，表明控 制器在X、Y轴方向上的加速度参数在某个预设范围（即A TH2)内，并且波动不大;子条件ZG多 GTH2限制绕Z轴的角速度参数的方差超过某个预设阈值（即GTH2 )，子条件ZcTotal多GTH3要求绕Z 轴的累计转动角度超过某个阈值(即GTH3)，从而表明控制器绕Z轴存在一定的旋转量。
[0085] (2)推动
[0086] 如图7所示，"推动"动作是指控制器在平面内的移动，比如结合图3所示的XYZ坐标 系，"推动"动作基本上仅发生于XY平面内，而在Z轴上基本没有变化。
[0087] 因此，当空间运动参数满足预定义的平面内限制条件和推动运动条件时，可以判 定空间运动参数匹配于预定义特征，且预定义特征为推动动作特征。
[0088] 在一示例性实施例中，可以对上述的平面内限制条件和推动运动条件进行量化， 以便于对空间运动参数的处理，那么平面内限制条件可参考上述的（1)旋转，而推动运动条 件可以包括：
[0090] 其中，D为在X轴和Y轴所处平面内的移动距离，Dth为预设的移动距离阈值。
[0091] 1)对于"平面内限制条件"，可参考上述的（1)旋转，此处不再赘述。
[0092] 2)对于"推动运动条件"，即定义该用户动作使得该控制器被推动。那么：
[0093] 子条件Xa+Ya>ATH3限制X轴与Y轴方向的加速度参数的方差之和应当超过某个预设 阈值（即A TH3)，即推动动作会产生一个在XY平面内的冲击;子条件D>DTH限制在XY平面内的 移动距离要大于某个预设阈值(即Dth)，即控制器在XY平面内确实发生了移动;子条件Z CTatal <GTH4限制绕Z轴的累计转动角度要小于某个预设阈值(即GTH4)〇
[0094] 其中，由于用户对控制器的推动被限制为一定时间内（参考步骤622)，因而控制器 被推动的距离也相应地限制为一个较短距离，对应于用户动作而言，实际上是针对控制器 的"轻微"推动动作，因而可以称为"轻推"动作。
[0095] 进一步地，由于"旋转"动作和"轻推"动作均发生于平面内，因而为了避免对用户 动作的误识别，可以为这两个动作配置优先级，并在判定为同时发生了符合"旋转"动作和 "轻推"动作的用户动作时，识别为高优先级的动作。
[0096] 例如，当"旋转"动作具有较高优先级时，即便在满足了"平面内限制条件"和"旋转 运动条件"的情况下，也满足了"推动运动条件"，仍然判定用户动作为"旋转"动作，而必须 在满足"平面内限制条件"和"推动运动条件"、不满足"旋转运动条件"的情况下，才判定用 户动作为"轻推"动作。
[0097]换言之，此处可以认为"旋转"动作的判定条件为:满足"平面内限制条件"和"旋转 运动条件"；"轻推"动作的判定条件为:满足"平面内限制条件"和"推动运动条件"，且不满 足"旋转运动条件"。
[0098] 当然，优先级的配置可以根据实际需求进行更改，那么对于"轻推"动作具有较高 优先级的情况下，同样可以应用上述处理方式，此处不再赘述。并且，当存在更多可能出现 误识别的动作类型时，同样可以根据上述的优先级方式进行判断，此处不再赘述。
[0099] 当然，针对同时匹配到多个动作类型的情况下，也可以忽略本次用户动作。
[0100] (3)敲击
[0101 ]如图8所示，"敲击"动作是指控制器在空间内的往复运动，比如用户将该控制器拿 起后向该控制器的放置平面快速敲击数次，且控制器的坐标系在用户动作前后未发生变 化;例如，当敲击次数为2次时，可以定义为"双拍"或"双击"。
[0102] 因此，当空间运动参数满足预定义的与放置平面的敲击操作条件时，可以判定空 间运动参数匹配于预定义特征，且预定义特征为敲击动作特征；
[0103] 在一示例性实施例中，可以对上述的敲击操作条件进行量化，以便于对空间运动 参数的处理，那么敲击操作条件可以包括：
[0105] 其中，ZAPd为Z轴加速度的波峰数、ZAValley为Z轴加速度的波谷数。
[0106] 那么，对于"敲击操作条件"，子条件Za>Xa、Za>Ya限制控制器在Z轴方向的加速度 参数的方差最大(相对于X轴和Y轴），即数据波动(或称为能量)主要发生在Z轴方向；子条件 ZApeak>2限制控制器在Z轴方向的加速度参数的波峰数不小于2,即控制器在Z轴方向发生至 少两次超重过程;子条件Z AValley多2限制控制器在Z轴方向的加速度参数的波谷数不小于2， 即控制器在Z轴方向发生至少两次失重过程。
[0107] 进一步地，为了区分该"敲击"动作与上述的"旋转"、"推动"等平面内动作，可以为 "敲击"等空间内动作与上述的平面内动作设置优先级，比如上述的平面内动作具有较高优 先级，那么即便在满足了 "平面内限制条件"、"旋转运动条件"和"敲击操作条件"的情况下， 仍然判定用户动作为"旋转"动作，而必须在满足"敲击操作条件"、不满足"平面内限制条 件"的情况下，才判定用户动作为"敲击"动作。
[0108] 此处的平面动作与空间动作之间的优先级，可以叠加于上述的平面动作之间的优 先级。那么，如果用户动作同时满足"平面内限制条件"、"旋转运动条件"、"推动运动条件" 和"敲击操作条件"的情况下，假定平面内动作具有较高优先级，且"旋转"动作较之"推动" 动作具有较高优先级，则此处判定用户动作为"旋转"动作。
[0109] 换言之，此处可以认为"敲击"动作的判定条件为:满足"敲击操作条件"，且不满足 "平面内限制条件"。
[0110] (4)翻转
[0111] 如图9所示，"翻转"动作是指控制器在空间内的翻转运动，使得控制器的坐标系在 用户动作前后发生变化，比如图9中坐标系的Z轴原本(对应于实线立方体)为垂直轴线，而 在翻转90°后变为水平的Z'轴，从而导致坐标系发生变化。当然，在每次用户动作完成后，动 作传感器可以对坐标系进行复位，使得Z轴始终为垂直轴线、X轴和Y轴始终为水平轴线。
[0112] 因此，当空间运动参数满足预定义的翻转条件时，可以判定空间运动参数匹配于 预定义特征，且预定义特征为预设角度的翻转动作特征。
[0113] 在一示例性实施例中，可以对上述的翻转条件进行量化，以便于对空间运动参数 的处理，那么翻转条件可以包括：
[0115] 其中，M轴为X轴、Y轴和Z轴中任一轴、N轴和0轴为剩余两轴，RTH为预设的角度阈值。 那么，以M轴为Y轴、N轴为X轴、0轴为Z轴为例，上述翻转条件可以为：
[0117] 其中，子条件Yg>Xg、Yg>Zg限制绕Y轴角速度参数的方差最大，即角速度参数的变 化主要发生在绕Y轴的旋转上;子条件Y GTatal~RTH限制绕Y轴的旋转角度要接近于预设角度 阈值(即Rth)，并且可以容忍一定的角度误差，比如该角度误差可以为3°等。
[0118] 其中，通过对RTH的数值配置，可以实现多种状况下的翻转限制。例如，当RTH为90° 时，可以限制控制器实现如图9所示的90°翻转。并且，当控制器为立方体结构时，用户可以 配置该控制器向任意端面翻转90°时均实现对同一目标设备的同一控制指令;或者，也可以 分别为六个端面的90°翻转分别设置不同的控制目的，比如针对同一目标设备的不同控制 指令，或针对不同目标设备的控制指令。
[0119] 类似地，当RTH为180°时，可以限制控制器实现180°翻转；以及，用户可以根据自身 的控制情况，设置该控制器实现更多翻转角度等，本公开并不对此进行限制。
[0120] 在步骤522中，判断控制器的运动时长是否过长；若运动时长过长，则转入步骤 524,否则返回步骤502。
[0121] 在本实施例中，为了去除干扰和无效动作，比如儿童对控制器的抛掷、玩耍等，可 以定义用户动作的最大长度为Lmax;那么，当动作传感器的采样率(对空间运动参数的采样 频率)为FS，那么控制器的运动时长（即用户动作的持续时长)应当不大于Lmax/FS。因此，可 以记录该控制器的运动时长（即用户动作从开始至终止的持续时长），当该运动时长大于 Lmax/FS时，很可能为儿童对控制器的抛掷、玩耍等，可以忽略相应的用户动作，例如步骤 524中对已存储的用户动作对应的数据进行清空。
[0122] 而对于运动时长正常的情况下，由于此时尚未到达运动终点，因而相关的传感器 数据将被记录下来，以作为配合于用户动作的空间运动参数，用于后续的动作识别；那么， 通过返回步骤502,可以持续对该空间运动参数进行采集。
[0123] 在步骤524中，清空数据。
[0124] 在步骤526中，将标志位置0。
[0125] 可见，通过上述过程中对于标志位的置位处理，可以准确区分控制器在每个周期 所对应的状态，比如未存在用户动作或者处于用户动作的开始、终止、过程中等，从而执行 相应的处理或操作。
[0126] 此外，处理模块20还在空间运动参数与预定义的防误触模式的特征参数相匹配的 情况下，暂停对空间运动参数的响应。比如当用户动作为"甩一甩"时，即手持控制器并在空 间内往复晃动，可以判定为用户希望停止该控制器的正常工作，比如即便采集到匹配于"旋 转"动作的空间运动参数，处理模块20也不会执行相应的控制功能，直至接收到与预定义的 正常工作模式的特征参数相匹配的空间运动参数，比如再次检测到匹配于"甩一甩"用户动 作的空间运动参数。那么，如果用户家中有小朋友可能对控制器进行随意的抛掷、玩耍时， 可以避免控制器对目标设备产生相应的控制功能。
[0127] 3)通讯模块30
[0128] 在一示例性实施例中，如图10所示，控制器中还可以包括:存储模块40，存储有受 控设备的标识信息，以及控制指令在受控设备中对应的受控功能的端口号;例如，标识信息 可以包括受控设备的MAC地址。那么，通讯模块30可以根据标识信息和端口号，将控制指令 通过网关发送至受控设备。
[0129] 其中，通讯模块30可以通过ZigBee、BLE(Bluetooth Low Energy，蓝牙低功耗）和 WIFI中任一协议发送控制指令。当然，通讯模块30还可以通过配置的其他任意协议进行控 制指令的发送，本公开并不对此进行限制。
[0130]当通讯模块30通过网关将控制指令发送给受控设备时，通讯模块30与网关之间可 以通过心跳包的传输，以维持两者之间的通讯关系。
[0131]此外，在本公开的技术方案中，控制器还可以包括:提醒模块，在空间运动参数与 预定义用户动作的特征参数相匹配的情况下，执行对应于受控设备的提醒操作，以便于用 户了解自身通过控制器完成的控制操作。
[0132] 其中，提醒模块可以具有多种形式;例如，提醒模块可以包括以下至少之一：
[0133] 位于所述控制器内的扬声器，所述扬声器可播放对应于所述受控设备的预设音 频;比如播放受控设备的名称和控制指令的控制功能，例如"电视机一一增大音量"、"关闭 空调"等。
[0134] 位于所述控制器表面的显示屏，所述显示屏可显示对应于所述受控设备的预设显 示内容;比如显示受控设备的名称或图像，以及对应于控制指令的控制功能。
[0135] 位于所述控制器表面的LED点阵，所述LED点阵可组成对应于所述受控设备的LED 图案。
[0136] 当然，控制器还可以通过其他诸如振动、灯光闪烁等方式，实现向用户的提醒操 作，本公开并不对此进行限制。
[0137] 本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其 它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或 者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识 或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的 权利要求指出。
[0138] 应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并 且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
【主权项】
1. 一种控制器，其特征在于，所述控制器内置有动作传感器、处理模块和通讯模块;所 述动作传感器与所述控制器保持固定连接，可采集所述控制器配合于用户动作下的空间运 动参数;所述处理模块在所述空间运动参数与预定义用户动作的特征参数相匹配的情况 下，确定所述预定义用户动作对应的受控设备和控制指令;所述通讯模块将所述控制指令 发送至网关，并由所述网关转发至所述受控设备。2. 根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，所述动作传感器在所述控制器中的装配 姿态，与所述控制器的表面结构相配合。3. 根据权利要求2所述的控制器，其特征在于，所述动作传感器在所述装配姿态下通过 预设参考坐标系采集所述空间运动参数，且所述参考坐标系的轴线平行于所述控制器的表 面结构上的预设棱线。4. 根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，还包括： 存储模块，存储有所述受控设备的标识信息，以及所述控制指令在所述受控设备中对 应的受控功能的端口号;其中，所述通讯模块根据所述标识信息和所述端口号，将所述控制 指令通过所述网关发送至所述受控设备。5. 根据权利要求4所述的控制器，其特征在于，所述标识信息包括所述受控设备的MAC 地址。6. 根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，还包括： 提醒模块，在所述空间运动参数与预定义用户动作的特征参数相匹配的情况下，执行 对应于所述受控设备的提醒操作。7. 根据权利要求6所述的控制器，其特征在于，所述提醒模块包括以下至少之一： 位于所述控制器内的扬声器，所述扬声器可播放对应于所述受控设备的预设音频； 位于所述控制器表面的显示屏，所述显示屏可显示对应于所述受控设备的预设显示内 容； 位于所述控制器表面的LED点阵，所述LED点阵可组成对应于所述受控设备的LED图案。8. 根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，所述动作传感器在预定义的连续时长内 未检测到用户动作时，由正常工作模式切换至低功耗模式；以及，所述动作传感器在低功耗 模式下检测到用户动作时，由所述低功耗模式恢复至所述正常工作模式。9. 根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，所述处理模块还在所述空间运动参数与 预定义的防误触模式的特征参数相匹配的情况下，暂停对所述空间运动参数的响应，直至 接收到与预定义的正常工作模式的特征参数相匹配的空间运动参数。10. 根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，所述通讯模块通过ZigBee、BLE和WIFI 中任一协议发送所述控制指令。
【文档编号】G05B19/418GK106054624SQ201610379229
【公开日】2016年10月26日
【申请日】2016年5月31日
【发明人】彭攀, 周卫, 游延筠
【申请人】北京小米移动软件有限公司, 深圳绿米联创科技有限公司