飞行，以避免与障碍物发生碰撞。并且在飞行一段时间后，再返回之前的高度进行飞行。如未出现障碍物，则无人机42保持现有的工作状态。
[0081]本优选实施例的街景地图制作装置使用无人机进行街景图像的采集，提高了街景地图的制作效率，加快的街景地图的更新速度以及降低了街景地图的制作成本。
[0082]下面分别通过两个具体实施例说明本实用新型的街景地图制作装置的控制服务器和无人机的具体工作原理。请参照图5，图5为本实用新型的街景地图制作装置的具体实施例的控制服务器的具体结构示意图。
[0083]建立任务时，用户51通过控制服务器的交互屏幕52接收GIS单元53的街景区域的位置信息，随后在交互屏幕52上通过采集任务建立单元54建立图像采集任务。然后通过通信单元55将图像采集任务发送至无人机。
[0084]无人机在工作过程中，用户在交互屏幕52上通过远程控制单元56接收无人机的飞行状态信息以及飞行图像，这样用户可通过远程控制单元56对无人机进行远程的实时控制。
[0085]无人机将街景图像发送至控制服务器之后，通信单元55将接收到的街景图像存储到存储器57中，最后图像处理单元58根据街景图像对应的位置对所有的街景图像进行合成，从而生成对应的街景地图。
[0086]请参照图6，图6为本实用新型的街景地图制作装置的具体实施例的无人机的具体结构示意图。
[0087]无人机通过通信单元61接收控制服务器的图像采集任务，随后飞行控制单元62根据图像采集任务对无人机进行飞行状态的控制，如切换到图像采集状态。当无人机处于图像采集状态时，同步单元63使得无人机在拍摄方向上的线速度、拍摄速度以及GPS信息写入速度上实现同步，这样街景图像采集单元64开始图像采集，并将采集的街景图像发送至街景图像处理单元65进行处理。街景图像处理单元65将容量大于设定值的街景图像进行本地存储操作，将容量小于等于设定值的街景图像通过通信单元发送至控制服务器。
[0088]同时无人机的飞行状态检测单元66实时检测无人机的飞行状态，并将无人机的飞行状态通过通信单元61发送至控制服务器，以接收控制服务器的无线实时控制。
[0089]此外无人机的避障单元67在无人机的飞行方向出现障碍物时，将无人机切换至悬停状态或避障飞行状态，以避免无人机与障碍物发生碰撞。
[0090]下面通过两个具体实施例说明本实用新型的街景地图制作方法及装置的具体工作流程。请参照图7，图7为本实用新型的街景地图制作方法及装置的具体实施例的控制服务器的工作流程图。其包括:
[0091]步骤S701，用户通过控制服务器建立包含无人机的飞行航迹的街景地图采集任务;
[0092]步骤S702，控制服务器将街景地图采集任务下发至无人机；
[0093]步骤S703，判断无人机是否反馈街景图像，如反馈街景图像，则转到步骤S704 ;如未反馈街景图像，则转到步骤S701 ;
[0094]步骤S704，对街景图像进行合成处理，生成街景地图；
[0095]步骤S705，判断街景地图是否符合要求，不符合要求则转到步骤S706 ;如符合要求则转到步骤S708 ；
[0096]步骤S706，判断是否重新执行街景地图采集任务，如重新执行街景地图采集任务，则转到步骤S701 ;如不重新执行街景地图采集任务，则转到步骤S707 ;
[0097]步骤S707，人工介入街景地图的生成，随后转到步骤S708 ；
[0098]步骤S708，将街景地图存入数据库，完成街景地图的更新。
[0099]请参照图8，图8为本实用新型的街景地图制作方法及装置的具体实施例的无人机的工作流程图。其包括:
[0100]步骤S801，接收并执行街景地图采集任务；
[0101]步骤S802，判断是否到达采集段的起点；如达到采集段的起点，则转到步骤S803 ;如未达到采集段的起点，则返回步骤S801 ；
[0102]步骤S803，以图像采集状态进行图像采集，如设定飞行高度为5米、水平线速度为3米/秒，角速度为0的飞行状态进行图像采集；
[0103]步骤S804，将采集到的街景图像实时反馈至控制服务器；
[0104]步骤S805，判断是否达到采集段的终点，如达到采集段的终点，则转到步骤S806 ；如未达到采集段的终点，则转到步骤S803 ;
[0105]步骤S806，切换为飞行状态，飞向下一个采集段，如完成所有采集段的图像采集，则返航，完成图像米集任务。
[0106]本实用新型的街景地图制作方法及街景地图制作装置使用无人机进行街景图像的采集，提高了街景地图的制作效率、加快了街景地图的更新速度以及降低了街景地图的制作成本；解决了现有的街景地图制作方法及制作装置的街景地图的制作效率较低、街景地图的更新速度较慢以及街景地图的制作成本较高的技术问题。
[0107]本实用新型实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。上述的各装置或系统，可以执行相应方法实施例中的方法。
[0108]综上所述，虽然本实用新型已以优选实施例揭露如上，但上述优选实施例并非用以限制本实用新型，本领域的普通技术人员，在不脱离本实用新型的精神和范围内，均可作各种更动与润饰，因此本实用新型的保护范围以权利要求界定的范围为准。
【主权项】
1.一种控制服务器，其特征在于，包括 交互屏幕，用于根据用户指令生成地图制作命令； GIS单元，用于根据用户指令提供相应的街景区域的地理信息； 采集任务建立单元，用于根据所述地图制作命令以及对应的街景区域的地理信息，建立图像米集任务； 数据链通信单元，用于将所述图像采集任务发送至无人机以及接收所述无人机采集到的街景图像； 存储单元，用于对所述街景图像进行存储操作；以及 图像处理单元，用于将所述街景图像合成为街景地图。2.根据权利要求1所述的控制服务器，其特征在于，所述采集单元包括一组多个线阵/面阵(XD相机。3.根据权利要求1所述的控制服务器，其特征在于，所述控制服务器还包括: 远程控制模块，用于根据所述无人机的飞行状态，生成对所述无人机进行实时控制的控制指令。4.一种无人机，其特征在于，包括: 采集单元，用于根据图像采集任务，在对应的街景区域进行图像采集； 飞行状态检测单元，用于采集所述无人机的飞行状态，并将其发送到飞行状态反馈模块；其中所述飞行状态信息包括但不限于位置信息、飞行高度、飞行速度以及所述无人机是否处于图像采集状态；以及 飞行状态反馈单元，用于将来自飞行状态检测模块的飞行状态信息实时反馈给控制服务器。5.根据权利要求4所述无人机，其特征在于，所述无人机还包括: 图像传输和存储单元，用于将容量小于设定值的所述街景图像实时无线发送至所述控制服务器；将容量大于等于设定值的所述街景图像进行本地存储操作。6.根据权利要求4所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括: 避障单元，用于如所述无人机的飞行方向上出现障碍物，则将所述无人机切换至悬停状态或进行避障飞行。7.根据权利要求6所述的无人机，其特征在于，所述避障单元具有多个用于探测不同方向的障碍物的超声波探测传感器。8.根据权利要求4所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括: 同步单元，用于当所述采集单元处于图像采集模式时，保持无人机在拍摄方向上的线速度、拍摄速度以及GPS信息写入速度同步。9.根据权利要求4所述的无人机，其特征在于，所述飞行状态检测单元包括用于检测无人机的位置信息的GPS。10.一种包括权利要求1-3中任一的控制服务器以及权利要求4-9中任一的无人机的街景地图制作装置。
【专利摘要】本实用新型提供一种控制服务器、无人机及街景地图制作装置，该街景地图制作装置包括控制服务器以及无人器；控制服务器包括交互屏幕、GIS单元、采集任务建立单元、数据链通信单元、存储单元以及图像处理单元；无人机包括采集单元。本实用新型的控制服务器、无人机及街景地图制作装置具有较高的街景地图的制作效率、较高的街景地图的更新速度以及较低的街景地图的制作成本。
【IPC分类】G09B29/00, G05D1/10
【公开号】CN205080435
【申请号】CN201520518438
【发明人】杨珊珊
【申请人】杨珊珊
【公开日】2016年3月9日
【申请日】2015年7月16日