机器人分数阶PID控制器稳定性的形式化验证的制作方法

技术特征：

1.机器人分数阶PID控制系统稳定性的高阶逻辑验证，其特征在于：利用高阶逻辑定理证明器的形式化方法，基于拉普拉斯变换的形式化模型和分数阶PID控制器的形式化模型，建立分数阶闭环控制系统的高阶逻辑形式化模型，通过人机交互方式验证机器人分数阶PID控制系统的稳定性。

2.根据权利要求1所述的高阶逻辑验证，其特征在于：建立拉普拉斯变换的高阶逻辑形式化模型，

|- !s f t. LAPLACE s f t =lim(\n.lim(\b. integral (1 / 2 pow n,&b) (\t. f t * exp (-(s * t))) t))

其中，lim是求极限，integral是求积分。

3.根据权利要求1所述的高阶逻辑验证，其特征在于：在拉普拉斯变换的高阶逻辑形式化模型基础上，建立分数阶拉普拉斯变换的高阶逻辑形式化模型，

|- FRAC_LAPLACE <=>!F s f t v.(F s = LAPLACE s f t) ==> (s rpow v * F s = frac_cal f v 0 t t)

其中，蕴含条件F s = LAPLACE s f t要求分数阶拉普拉斯变换的函数f(t)必须满足常微分方程的拉普拉斯的相关条件。

4.根据权利要求1所述的高阶逻辑验证，其特征在于：基于分数阶拉普拉斯变换的高阶逻辑模型，建立分数阶PID控制器传递函数的高阶逻辑形式化模型。

5.根据权利要求1所述的高阶逻辑验证，其特征在于：分数阶闭环控制系统的形式化建模；机器人分数阶PID控制系统由分数阶PID控制器和被控系统组成的，也是个分数阶系统；分数阶系统的传递函数

；

机器人分数阶PID控制系统对应的传递函数

建立上述系统的高阶逻辑形式化模型，进而在高阶逻辑定理证明器中验证系统的稳定性。