技术总结
本发明提出用高阶逻辑定理证明的形式化方法来验证机器人分数阶PID控制系统的稳定性。针对机器人分数阶PID控制器，首先建立分数阶拉普拉斯变换的高阶逻辑形式化模型和分数阶PID控制器的高阶逻辑形式化模型，在此基础上建立分数阶闭环控制系统的高阶逻辑形式化模型，利用该形式化模型和定理验证分数阶PID控制系统的稳定性。本发明采用高阶逻辑定理证明器的形式化验证为机器人分数阶PID控制系统的高可靠性提供了保障，为人机交互机器人的安全性提供坚实的基础。
技术研发人员：赵春娜
受保护的技术使用者：云南大学
文档号码：201610485045
技术研发日：2016.06.28
技术公布日：2016.11.16