自动停车方法、装置、计算机设备及计算机可读介质与流程

本公开涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动停车方法、装置、计算机设备及计算机可读介质。

背景技术：

随着我国经济发展，人民群众生活质量提高，汽车已经开始走进普通人的生活，停车难问题越来越凸显。车位种类多，尺寸位置各异，导致停车难，尤其是新手司机或者刚换新车的司机，经常停不进车位或者需要较长时间才能停进去，由此造成停车效率低，导致停车场堵车。

目前国内绝大多数停车场都没有指挥停车的工作人员，在高峰期，无人帮助，经常遇见停一辆车需要四五分钟甚至更长。有些人对车位不熟悉，没有停到准确位置，导致移动车辆时对车辆和停车设备造成损坏。

目前一种无人停车系统是由驾驶员将车辆停在指定区域，液压机构将车辆底盘升起，然后利用底盘牵引车辆将所停车辆牵引至停车位放下，待驾驶员取车时再将车辆牵引至指定位置。但是，该无人停车系统对停车场的设计有较高要求，比如停车场场地需要非常规则，转角要求较大等，使用该无人停车系统需要对现有停车场进行大幅改造，成本较高。另外，目前还有一种通过gps(globalpositioningsystem，全球定位系统)方式来进行停车引导，但是，gps信号在室内较弱，无法在室内完成停车引导。

技术实现要素：

本公开针对现有技术中存在的上述不足，提供一种自动停车方法、装置、计算机设备及计算机可读介质。

第一方面，本公开实施例提供一种自动停车方法，所述方法包括：

获取处于自动停车模式的待停车车辆的车型；

检索所述车型的车辆在本停车场的历史停车信息，其中，所述历史停车信息包括车位信息和历史停车操作信息；

若检索到所述车型的车辆在本停车场内车位的历史停车信息，且所述车位当前没有停放其他车辆，则将其中一个没有停放其他车辆的车位所对应的历史停车信息发送至所述待停车车辆，以使所述待停车车辆根据所述历史停车信息停放在相应车位内。

在一些实施例中,所述若检索到所述车型的车辆在本停车场内车位的历史停车信息，且所述车位当前没有停放其他车辆，则将其中一个没有停放其他车辆的车位所对应的历史停车信息发送至所述待停车车辆，包括：

若检索到所述车型的车辆在本停车场内车位的历史停车信息，且有至少两个所述车位当前没有停放其他车辆，则从所述当前没有停放其他车辆的车位所对应的历史停车信息中确定最优的历史停车信息；

将所述最优的历史停车信息发送至所述待停车车辆。

在一些实施例中,所述最优的历史停车信息，包括以下一种或多种：停车用时最短、停车操作次数最少。

在一些实施例中,所述自动停车方法还包括：若检索到所述车型的车辆在本停车场内车位的历史停车信息且所述车位当前均停放有其他车辆，或者，未检索到所述车型的车辆在本停车场内的历史停车信息，则通知所述待停车车辆退出自动停车模式。

在一些实施例中,所述获取待停车车辆的车型，包括：接收包括待停车车辆车牌的图像，根据所述图像获取所述待停车车辆的车型；

所述根据所述图像获取所述待停车车辆的车型之后、所述检索所述车型的车辆在本停车场的历史停车信息之前，所述方法还包括：接收检测到的待停车车辆的外观参数，根据所述外观参数确定车型；

所述检索所述车型的车辆在本停车场的历史停车信息，包括：若根据所述图像获取到的所述待停车车辆的车型与根据所述外观参数确定出的车型相同，则检索所述车型的车辆在本停车场的历史停车信息。

又一方面，本公开实施例还提供一种自动停车方法，包括：

在自动停车模式下，接收自动停车控制器发送的历史停车信息，所述历史停车信息包括车位信息和历史停车操作信息；

根据所述车位信息控制待停车车辆行驶至对应的车位，并根据所述历史停车操作信息控制所述待停车车辆停放在所述车位内。

在一些实施例中,在接收自动停车控制器发送的历史停车信息之后、根据所述车位信息控制待停车车辆行驶至对应的车位之前，还包括：

确定待停车车辆的位置；

确定从所述待停车车辆的位置到所述车位信息对应的车位的行驶路线；

所述根据所述车位信息控制待停车车辆行驶至对应的车位，包括：若所述行驶路线上没有其他车辆，则根据所述车位信息控制待停车车辆行驶至对应的车位。

在一些实施例中,所述自动停车方法还包括：

当所述待停车车辆经过停车场的预设标记时，获取所述待停车车辆的停车操作信息，其中，所述停车操作信息包括：方向盘角度、方向盘角速度、方向盘转矩、刹车踏板加速度、刹车踏板深度、油门踏板加速度和油门踏板深度；

将所述停车操作信息发送至所述自动停车控制器。

在一些实施例中,所述获取所述待停车车辆的停车操作信息，包括：按照预设周期获取所述待停车车辆的停车操作信息；

所述将所述停车操作信息发送至所述自动停车控制器，包括：

按照所述周期将所述停车操作信息发送至所述自动停车控制器；其中，若本周期获取到的停车操作信息与前一周期获取到的停车操作信息不同，则将本周期获取到的停车操作信息发送至所述自动停车控制器；若本周期获取到的停车操作信息与前一周期获取到的停车操作信息相同，则不再将本周期获取到的停车操作信息发送至所述自动停车控制器。

在一些实施例中,所述自动停车方法还包括：

当接收到以下一种或多种信息时，从所述自动停车模式切换至手动停车模式：刹车控制信号、所述自动停车控制器发送的退出自动停车模式的通知消息。

另一方面，本公开实施例还提供一种自动停车控制器，包括：接收模块、处理模块和发送模块，所述接收模块用于，接收包括待停车车辆车牌的图像，其中，所述待停车车辆处于自动停车模式；

所述处理模块用于，根据所述图像获取所述待停车车辆的车型，以及检索所述车型的车辆在本停车场的历史停车信息；

所述发送模块用于，当所述处理模块检索到所述车型的车辆在本停车场内车位的历史停车信息，且所述车位当前没有停放其他车辆时，将其中一个没有停放其他车辆的车位所对应的历史停车信息发送至所述待停车车辆，以使所述待停车车辆根据所述历史停车信息停放在相应车位内。

再一方面，本公开实施例还提供一种车载终端，包括：接收模块和控制模块，所述接收模块用于，在自动停车模式下，接收自动停车控制器发送的历史停车信息，所述历史停车信息包括车位信息和历史停车操作信息；

所述控制模块用于，根据所述车位信息控制待停车车辆行驶至对应的车位，并根据所述历史停车操作信息控制所述待停车车辆停放在所述车位内。

又一方面，本公开实施例还提供一种计算机设备，包括：一个或多个处理器以及存储装置；其中，存储装置上存储有一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行时，使得上述一个或多个处理器实现如前述各实施例所提供的自动停车方法。

又一方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，该计算机程序被执行时实现如前述各实施例所提供的自动停车方法。

本公开实施例获取处于自动停车模式的待停车车辆的车型，若检索到该车型的车辆在本停车场内车位的历史停车信息，且该车位当前没有停放其他车辆，则将其中一个没有停放其他车辆的车位所对应的历史停车信息发送至待停车车辆，以使待停车车辆根据历史停车信息停放在相应车位内，其中，历史停车信息包括车位信息和历史停车操作信息；本公开实施例可以大幅提升停车场的停车效率，降低人为事故率，提高停车场的使用效率；而且，对现有的停车场软、硬件设施改造较小，易于实现，节省成本，可以有效解决室内停车场停车困难、事故率高的问题。

附图说明

图1为本公开实施例的自动停车系统架构示意图；

图2为本公开实施例提供的自动停车方法流程示意图之一；

图3为本公开实施例提供的确定最优历史停车信息的流程示意图；

图4为本公开实施例提供的停车场的平面示意图；

图5为本公开实施例提供的自动停车方法流程示意图之二；

图6为本公开实施例提供的待停车车辆发送停车操作信息的流程示意图；

图7为本公开实施例提供的自动停车控制器的结构示意图；

图8为本公开实施例提供的车载终端的结构示意图。

具体实施方式

在下文中将参考附图更充分地描述示例实施例，但是所述示例实施例可以以不同形式来体现且不应当被解释为限于本文阐述的实施例。反之，提供这些实施例的目的在于使本公开透彻和完整，并将使本领域技术人员充分理解本公开的范围。

如本文所使用的，术语“和/或”包括一个或多个相关列举条目的任何和所有组合。

本文所使用的术语仅用于描述特定实施例，且不意欲限制本公开。如本文所使用的，单数形式“一个”和“该”也意欲包括复数形式，除非上下文另外清楚指出。还将理解的是，当本说明书中使用术语“包括”和/或“由……制成”时，指定存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或添加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或其群组。

本文所述实施例可借助本公开的理想示意图而参考平面图和/或截面图进行描述。因此，可根据制造技术和/或容限来修改示例图示。因此，实施例不限于附图中所示的实施例，而是包括基于制造工艺而形成的配置的修改。因此，附图中例示的区具有示意性属性，并且图中所示区的形状例示了元件的区的具体形状，但并不旨在是限制性的。

除非另外限定，否则本文所用的所有术语(包括技术和科学术语)的含义与本领域普通技术人员通常理解的含义相同。还将理解，诸如那些在常用字典中限定的那些术语应当被解释为具有与其在相关技术以及本公开的背景下的含义一致的含义，且将不解释为具有理想化或过度形式上的含义，除非本文明确如此限定。

本公开实施例提供一种自动停车方法，所述方法应用于自动停车系统，如图1所示，所示自动停车系统包括：待停车车辆、rsu(roadsideunit，路侧单元)、自动停车控制器、停车场传感器和数据库服务器，车辆包括ecu(electroniccontrolunit，电子控制单元)和obu(onboardunit，车载单元)。停车场传感器用于采集待停车车辆的外观参数，并将外观参数传输给自动停车控制器。ecu用于采集驾驶员对车辆的停车操作信息，并通过can(controllerareanetwork，控制器局域网络)总线传输给obu。obu通过v2x(vehicletoeverything，车用无线通信技术)将停车操作信息传输给rsu。rsu将停车操作信息传输给自动停车控制器。数据库服务器用于记录停车场中历史停车操作信息。在自动停车模式下，自动停车控制器通过rsu将与待停车车辆匹配的历史停车信息传输到obu，ecu通过can总线从obu获取历史停车信息，并根据历史停车信息控制车辆的走行执行机构使车辆停入相应车位。

如图2所示，本公开实施例提供的自动停车方法包括以下步骤：

步骤11，获取处于自动停车模式的待停车车辆的车型。

本公开实施例中，待停车车辆处于自动停车模式，也就是说，驾驶员在驾驶车辆进入停车场之后，开启自动停车模式，以便车辆可以根据自动停车控制器发送的相关信息自动行驶到相应的车位并停车入位。

在本步骤中，当待停车车辆进入停车场区域时，图像采集装置获取包括待停车车辆车牌的图像，并将该图像发送至自动停车控制器。自动停车控制器利用图像识别算法从包括待停车车辆车牌的图像中确定出待停车车辆的车牌号码，并从交管平台查询车辆登记信息，从而确定车牌号码对应的车型。

步骤12，检索所述车型的车辆在本停车场的历史停车信息。

在本步骤中，自动停车控制器在数据库服务器中检索步骤12中确定出的车型的车辆是否存在历史停车信息。

步骤13，若检索到所述车型的车辆在本停车场内车位的历史停车信息，且所述车位当前没有停放其他车辆，则将其中一个没有停放其他车辆的车位所对应的历史停车信息发送至待停车车辆，以使待停车车辆根据历史停车信息停放在相应车位内。

历史停车信息可以包括车位信息和历史停车操作信息，车位信息可以包括车位编号、位置等。历史停车操作信息是指与待停车车辆相同车型的车辆在本停车场的停车操作信息，停车操作信息可以包括：方向盘角度、方向盘角速度、方向盘转矩、刹车踏板加速度、刹车踏板深度、油门踏板加速度和油门踏板深度等。

在本步骤中，若自动停车控制器检索到该车型的车辆在本停车场内的某个或某些车位的历史停车信息，说明有与该待停车车辆相同车型的车辆曾经在本停车场停放过，则进一步判断这些车位中当前是否有未被占用的车位，若有未被占用的车位，则将其中一个未被占用的车位对应的历史停车信息发送给待停车车辆，待停车车辆可以根据车位信息将待停车车辆引导至相应的车位(即该未被占用的车位)，并根据历史停车操作信息停车入位。

需要说明的是，如果自动停车控制器检索出一个相同车型车辆的历史停车信息，且该历史停车信息对应的车位当前未被占用，则将该历史停车信息发送至自动停车控制器。如果自动停车控制器检索出多个相同车型车辆的历史停车信息，且存在多个历史停车信息对应的车位未被占用的情况，则从中选择一个历史停车信息发送给自动停车控制器，用以作为待停车车辆的停车依据。选择一个历史停车信息的具体实现方式后续结合图3再详细说明。

通过步骤11-13可以看出，本公开实施例提供的自动停车方法，获取处于自动停车模式的待停车车辆的车型，若检索到该车型的车辆在本停车场内车位的历史停车信息，且该车位当前没有停放其他车辆，则将其中一个没有停放其他车辆的车位所对应的历史停车信息发送至待停车车辆，以使待停车车辆根据历史停车信息停放在相应车位内，其中，历史停车信息包括车位信息和历史停车操作信息；本公开实施例可以大幅提升停车场的停车效率，降低人为事故率，提高停车场的使用效率；而且，对现有的停车场软、硬件设施改造较小，易于实现，节省成本，可以有效解决室内停车场停车困难、事故率高的问题。

在一些实施例中，如图3所示，所述若检索到所述车型的车辆在本停车场内车位的历史停车信息，且所述车位当前没有停放其他车辆，则将其中一个没有停放其他车辆的车位所对应的历史停车信息发送至待停车车辆(即步骤13)，包括以下步骤：

步骤131，若检索到所述车型的车辆在本停车场内车位的历史停车信息，且有至少两个所述车位当前没有停放其他车辆，则从所述当前没有停放其他车辆的车位所对应的历史停车信息中确定最优的历史停车信息。

在一些实施例中，所述最优的历史停车信息包括以下一种或多种：停车用时最短、停车操作次数最少。停车操作次数可以包括停车入位时的反复操作方向盘的次数、停车入位时进出车位的次数等，反复操作方向盘的次数越少和进出车位的次数越少，说明司机驾驶水平越高，相应的，发生停车事故的几率就越小。

步骤132，将最优的历史停车信息发送至待停车车辆。

在一些实施例中，所述自动停车方法还可以包括以下步骤：若检索到所述车型的车辆在本停车场内车位的历史停车信息且所述车位当前均停放有其他车辆，或者，未检索到所述车型的车辆在本停车场内的历史停车信息，则通知待停车车辆退出自动停车模式。也就是说，如果没有与待停车车辆的车型相同的其他车辆曾经在本停车场听放过，或者，与待停车车辆的车型相同的其他车辆曾经在本停车场的车位停放过，但是该车位当前被占用，此时，该历史停车数据也无法作为控制待停车车辆停车的依据，因此，通知待停车车辆退出自动停车模式，进入手动停车模式，以便驾驶员操作控制待停车车辆停放在停车场内的其他空余车位内。

在一些实施例中，为了确保停车信息的准确性，可以通过检测车辆的外观参数确定车型，以保证车型的准确性。因此，在根据所述图像获取所述待停车车辆的车型(即步骤11)之后、检索所述车型的车辆在本停车场的历史停车信息(即步骤12)之前，所述方法还包括：接收检测到的待停车车辆的外观参数，根据外观参数确定车型。相应的，所述检索所述车型的车辆在本停车场的历史停车信息(即步骤12)，包括：若根据图像获取到的待停车车辆的车型与根据外观参数确定出的车型相同，则检索所述车型的车辆在本停车场的历史停车信息。

外观参数可以包括以下之一或任意组合：车高、车宽、轴距、车长。待停车车辆的外观参数可以利用设置在停车场内的停车场传感器获取。如图4所示，在停车场的指定区域(如标准停车区)设置有停车场传感器(图中未绘示)，停车场的指定区域可以为停车场的入口区域。当待停车车辆进入停车场的指定区域时，触发停车场传感器采集待停车车辆的外观参数。

本公开另一实施例提供一种自动停车方法，如图5所示，所述方法包括以下步骤：

步骤21，在自动停车模式下，接收自动停车控制器发送的历史停车信息。

在本步骤中，若待停车车辆处于自动停车模式下，当其进入停车场区域后，则待停车车辆的obu可以通过rsu接收自动停车控制器发送的历史停车信息。历史停车信息包括车位信息和历史停车操作信息。车位信息可以包括车位编号、位置等，停车操作信息可以包括：方向盘角度、方向盘角速度、方向盘转矩、刹车踏板加速度、刹车踏板深度、油门踏板加速度和油门踏板深度等。

步骤22，根据车位信息控制待停车车辆行驶至对应的车位，并根据历史停车操作信息控制待停车车辆停放在所述车位内。

在本步骤中，待停车车辆的obu将获取到的历史操作信息数据进行拆包，将数据解析为以时间为序列的帧序列，obu与ecu通过can总线进行通信，将历史操作信息数据缓存至ecu。ecu按时间序列取出相应数据，将电子油门(即油门踏板)、制动器(即刹车踏板)以及方向机(即方向盘)数据转化成对应的节气门控制器参数、制动助力泵控制器参数和方向作动器参数，并根据历史积累误差信息进行插补计算。ecu通过can总线将计算出的控制参数分别发送给电子节气门控制器、制动助力泵控制器、方向作动器等走行执行机构，从而控制待停车车辆行驶至相应车位并完成停车入位。待停车车辆后轮胎接触限位器并关闭发动机后，完成本次停车过程。

在一些实施例中，在接收自动停车控制器发送的历史停车信息(即步骤21)之后、根据车位信息控制待停车车辆行驶至对应的车位(即步骤22)之前，还包括：确定待停车车辆的位置，并确定从待停车车辆的位置到车位信息对应的车位的行驶路线。相应的，所述根据车位信息控制待停车车辆行驶至对应的车位(即步骤22)，包括：若行驶路线上没有其他车辆，则根据车位信息控制待停车车辆行驶至对应的车位。在该实施例中，待停车车辆并不是在接收到历史停车信息后就根据该历史停车信息实现自动停车入位，而是先判断待停车车辆当前位置到目标车位之间的行驶路线上是否有其他车辆，在没有其他车辆的情况下，才控制待停车车辆驶向目标车位并停车入位，从而提高自动停车的安全性。

需要说明的是，若行驶路线上有其他车辆，则可以令待停车车辆在原地等待预设时长，待其他车辆驶离行驶路线后再根据车位信息控制待停车车辆行驶至对应的车位。若行驶路线上有其他车辆，也可以直接从自动停车模式切换至手动停车模式。

在一些实施例中，结合图4和图6所示，所述自动停车方法还包括以下步骤：

步骤31，当待停车车辆经过停车场的预设标记时，获取待停车车辆的停车操作信息。

停车操作信息包括：方向盘角度、方向盘角速度、方向盘转矩、刹车踏板加速度、刹车踏板深度、油门踏板加速度和油门踏板深度。

在本步骤中，如图4所示，待停车车辆进入指定区域(如标准停车区)，即触发停车操作信息收集进程。标准停车区在车辆行驶方向上设置有标记，如图4所示，箭头方向为行驶方向，标记为感应线，包括起始线1和起始线2，当待停车车辆经过起始线1或起始线2时开始采集停车操作信息。待停车车辆上的车载传感器获取车辆停车过程中的停车操作信息，将停车操作信息上报ecu。

步骤32，将停车操作信息发送至自动停车控制器。

在本步骤中，ecu通过can总线将停车操作信息发送给obu，obu通过v2x将停车操作信息发送给rsu，rsu可以通过5g网络或有线网络将停车操作信息发送给自动停车控制器，同时数据库服务器创建数据记录存储区记录存储停车操作信息。

需要说明的是，无论待停车车辆是否处于自动停车模式，自动停车控制器均可以获取该车辆的停车操作信息，以便后续作为控制其他车辆停车入位的依据。

在一些实施例中，所述获取待停车车辆的停车操作信息(即步骤31)，包括：按照预设周期获取待停车车辆的停车操作信息。相应的，所述将停车操作信息发送至自动停车控制器(即步骤32)，包括：按照所述周期将停车操作信息发送至自动停车控制器；其中，若本周期获取到的停车操作信息与前一周期获取到的停车操作信息不同，则将本周期获取到的停车操作信息发送至自动停车控制器；若本周期获取到的停车操作信息与前一周期获取到的停车操作信息相同，则不再将本周期获取到的停车操作信息发送至自动停车控制器。

在该实施例中，ecu按照预设周期采集停车操作信息，并将采集到的停车操作信息通过can总线发送给obu，obu对接收到的数据(即停车操作信息)进行过滤，当参数数据没有变化时，认为该参数数据为无效数据，则过滤掉该无效数据，即不再上报，只上报发生变化的数据。

为了提高安全性，保证车内乘客的乘坐安全，在一些实施例中，进一步的，所述自动停车方法还包括以下步骤：当接收到以下一种或多种信息时，从自动停车模式切换至手动停车模式：刹车控制信号、所述自动停车控制器发送的退出自动停车模式的通知消息。也就是说，在自动停车过程中，如果驾驶员发现有危险，只要踩一下刹车，就切换到手动停车模式，且整个停车动作立即停止。

进一步的，在一些实施例中，所述自动停车方法还包括以下步骤：获取倒车雷达信息，若根据倒车雷达信息确定出倒车路径和/或行驶路径上存在障碍物或危险情况，则控制待停车车辆停车，并将倒车雷达信息发送至自动停车控制器。

本公开利用现代控制与通信技术以及辅助驾驶技术实现快速安全的停车入位功能。车载网络与停车场的网络进行连接，采集车辆停车过程中相关数据，并保存到数据库服务器，当有同款车辆进入停车区域并处于自动停车模式时，自动停车控制器通过rsu将保存的同款车型的停车数据下载到待停车车辆，待停车车辆按照该停车数据对应的车位自动停车入位。自动停车控制器根据预设的选择策略确定出停车质量将较高的历史停车信息,并提供给相同车型的车辆使用，从而提高车场停车效率。

基于相同的技术构思，本公开实施例还提供一种自动停车控制器，如图7所示，所述自动停车控制器包括：处理模块71和发送模块72，处理模块71用于，获取处于自动停车模式的所述待停车车辆的车型，以及检索所述车型的车辆在本停车场的历史停车信息。

发送模块72用于，当处理模块71检索到所述车型的车辆在本停车场内车位的历史停车信息，且所述车位当前没有停放其他车辆时，将其中一个没有停放其他车辆的车位所对应的历史停车信息发送至所述待停车车辆，以使所述待停车车辆根据所述历史停车信息停放在相应车位内。

在一些实施例中，处理模块71用于，当检索到所述车型的车辆在本停车场内车位的历史停车信息，且有至少两个所述车位当前没有停放其他车辆时，从所述当前没有停放其他车辆的车位所对应的历史停车信息中确定最优的历史停车信息。

发送模块72用于，将所述最优的历史停车信息发送至所述待停车车辆。

在一些实施例中，所述最优的历史停车信息包括以下一种或多种：停车用时最短、停车操作次数最少。

在一些实施例中，处理模块71还用于，当检索到所述车型的车辆在本停车场内车位的历史停车信息且所述车位当前均停放有其他车辆时，或者，未检索到所述车型的车辆在本停车场内的历史停车信息时，通知所述待停车车辆退出自动停车模式。

在一些实施例中，所述自动停车控制器还包括接收模块，所述接收模块用于，接收检测到的待停车车辆的外观参数。

处理模块71还用于，根据所述外观参数确定车型；以及，当根据所述图像获取到的所述待停车车辆的车型与根据所述外观参数确定出的车型相同时，检索所述车型的车辆在本停车场的历史停车信息。

基于相同的构思，本公开实施例还提供一种车载终端，如图8所示，所述车载终端包括接收模块81和控制模块82，接收模块81用于，在自动停车模式下，接收自动停车控制器发送的历史停车信息，所述历史停车信息包括车位信息和历史停车操作信息。

控制模块82用于，根据所述车位信息控制待停车车辆行驶至对应的车位，并根据所述历史停车操作信息控制所述待停车车辆停放在所述车位内。

在一些实施例中，控制模块82还用于，确定待停车车辆的位置，并确定从所述待停车车辆的位置到所述车位信息对应的车位的行驶路线；以及，当所述行驶路线上没有其他车辆时，根据所述车位信息控制待停车车辆行驶至对应的车位。

在一些实施例中，接收模块81还用于，当所述待停车车辆经过停车场的预设标记时，获取所述待停车车辆的停车操作信息，其中，所述停车操作信息包括：方向盘角度、方向盘角速度、方向盘转矩、刹车踏板加速度、刹车踏板深度、油门踏板加速度和油门踏板深度。

所述车载终端还包括发送模块，所述发送模块还用于，将所述停车操作信息发送至所述自动停车控制器。

在一些实施例中，接收模块81用于，按照预设周期获取所述待停车车辆的停车操作信息。

发送模块用于，按照所述周期将所述停车操作信息发送至所述自动停车控制器；其中，当本周期获取到的停车操作信息与前一周期获取到的停车操作信息不同时，将本周期获取到的停车操作信息发送至所述自动停车控制器；当本周期获取到的停车操作信息与前一周期获取到的停车操作信息相同时，不再将本周期获取到的停车操作信息发送至所述自动停车控制器。

在一些实施例中，接收模块81还用于，接收刹车控制信号和/或所述自动停车控制器发送的退出自动停车模式的通知消息。

控制模块82还用于，当接收模块81接收到以下一种或多种信息时，从所述自动停车模式切换至手动停车模式：刹车控制信号、所述自动停车控制器发送的退出自动停车模式的通知消息。

本公开实施例还提供了一种计算机设备，该计算机设备包括：一个或多个处理器以及存储装置；其中，存储装置上存储有一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行时，使得上述一个或多个处理器实现如前述各实施例所提供的自动停车方法。

本公开实施例还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，该计算机程序被执行时实现如前述各实施例所提供的自动停车方法。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于ram、rom、eeprom、闪存或其他存储器技术、cd-rom、数字多功能盘(dvd)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

本文已经公开了示例实施例，并且虽然采用了具体术语，但它们仅用于并仅应当被解释为一般说明性含义，并且不用于限制的目的。在一些实例中，对本领域技术人员显而易见的是，除非另外明确指出，否则可单独使用与特定实施例相结合描述的特征、特性和/或元素，或可与其他实施例相结合描述的特征、特性和/或元件组合使用。因此，本领域技术人员将理解，在不脱离由所附的权利要求阐明的本发明的范围的情况下，可进行各种形式和细节上的改变。