一种智能停车监控的方法与流程

本发明涉及停车技术领域，特别涉及一种智能停车监控的方法。

背景技术：

目前，目前路边停车收费管理有两个基本要素：一、路边停车位较多，需要大量收费人员去管控，而且这种方式效率较低，管理成本也较高；二、在技术实现方面，主要通过无线和有线网络把泊位上的停车状态传到远程服务器端，生成业务订单，然后发送到泊位管理人员手持设备进行收费；这种技术没办法实现数据车位感应器和手持设备直接信息交互，从而无法实现对泊位感应器误报情况进行本质上监控管理。

技术实现要素：

本发明目的之一在于提供了一种智能停车监控的方法，采用智能移动巡检设备和泊位车位感应器之间信息直接交互实现泊位监控，停车取证，信息保存，收费管理，并把数据发到远程服务器端备份，解决了人员收费效率低，成本高，以及技术实现复杂和隐患问题，实现对车位感应器从本质上的管理。

本发明实施例提供的一种智能停车监控的方法，包括：

接收车位感应器的状态信息和三维定位坐标信息；

当状态信息为有车辆进入停车位；

基于三维定位坐标信息，控制移动巡检设备动作移动到三维定位坐标信息对应的位置，通过移动巡检设备验证车辆停入停车位。

优选的，智能停车监控的方法，还包括：

当状态信息为有车辆驶出停车位；

基于三维定位坐标信息，控制移动巡检设备动作移动到三维定位坐标信息对应的位置，通过移动巡检设备验证车辆驶出停车位。

优选的，智能停车监控的方法，还包括：

当状态信息为有车辆进入停车位，但通过移动巡检设备验证后，并无车辆进入停车位时，对车位感应器进行空泊位校准信息，车位感应器基于空泊位校准信息进行校准。

优选的，智能停车监控的方法，还包括：

控制移动巡检设备进行定期巡检；

通过定期巡检，确定停车位上停有车辆，但停车位对应的车位感应器的状态信息为停车位上无车辆；对车位感应器的状态信息进行修正；

通过定期巡检，确定停车位上无车辆，但停车位对应的车位感应器的状态信息为停车位上有车辆时，对车位感应器的状态信息进行修正。

优选的，智能停车监控的方法，还包括：

当存在空的停车位时，通过移动巡检设备和/或路侧终端向外界广播停车问询；

接收安装在车辆上的车载终端发送的对应于停车问询的应答信息；应答信息包括：车辆的定位信息和/或车辆的位姿信息和/或车辆的参数信息；

基于定位信息和/或位姿信息、预先存储的停车位的位置信息和状态信息，确定目标停车位并获取目标停车位的位置信息，

基于目标停车位的位置信息，通过移动巡检设备和/或路侧终端拍摄目标停车位的第一图像；

对目标停车位的第一图像进行识别，确定目标停车区域的区域信息；

基于目标停车位的位置信息和定位信息，确定第一路径信息；

基于区域信息和参数信息，从多个预设的停车方案中挑选出目标停车方案；

根据停车方案生成第二路径信息；

整合第一路径信息和第二路径信息，生成停车导航信息；

将停车导航信息发送至车载终端；车载终端将停车导航信息发送到车辆的自动驾驶系统和/或播放。

优选的，智能停车监控的方法，还包括：

在车辆停入目标停车位的过程中，通过移动巡检设备和/或路侧终端拍摄目标停车位的第二图像，

对第二图像进行识别，确定车辆距离目标停车位相邻停车位上停着的车辆的第一距离，并将第一距离发送至车载终端；车载终端将第一距离发送至车辆的自动驾驶系统和/或播放；

在车辆停入目标停车后，通过移动巡检设备和/或路侧终端拍摄车辆后方的第三图像；

对第三图像进行识别，确定车辆后方有无行驶物和/或行驶物的类型和/或行驶物距离车辆的第二距离；

基于行驶物的类型确定报警距离值，当第二距离小于报警距离值发送提醒信息至车载终端；

当车辆的驾驶员离开车辆达到预设的第三距离时，移动巡检设备和/或路侧终端停止拍摄。

优选的，基于定位信息和/或位姿信息、预先存储的停车位的位置信息和状态信息，确定目标停车位并获取目标停车位的位置信息，包括：

根据预先存储的停车位的位置信息建立虚拟地图；

基于定位信息，确定车辆在虚拟地图的位置；

基于位姿信息，确定车辆的行驶方向；

基于行驶方向、停车位的位置信息和车辆的定位信息，确定车辆距离停车位的行驶路程；

按照行驶路程从小到大的顺序，对停车位进行排序；

按照排序后的停车位的顺序依次问询停车位上的车位感应器；

当获取的状态信息为停车位上无车辆时，通过移动巡检设备和/或路侧终端拍摄停车位的停车区域的第四图像；

对第四图像进行识别，确定停车位是否满足车辆的停车需求；

当满足时，确定停车位为目标停车位。

优选的，对第四图像进行识别，确定停车位是否满足车辆的停车需求，包括：

对第四图像进行识别，确定停车位的停车区域的前后距离；前后距离l的计算公式为：

其中，l0为停车位的前后预设距离；l前为前方车辆距离停车位的边缘的距离；l后为后方车辆距离停车位的边缘的距离；l1为当前方和/或后方没有车辆时的预设距离修正值；

基于车辆参数，确定车辆停车时需要的距离长度l‘，计算公式如下：

l‘＝l车+l停；

其中，l车为车辆的车身长度，l停为车辆停车时的预设长度修正值；

当前后距离l大于等于距离长度l‘时，确定停车位满足车辆的停车需求。

优选的，对第四图像进行识别，确定停车位是否满足车辆的停车需求，包括：

对第四图像进行识别，确定停车位的停车区域的左右宽度；左右宽度w的计算公式为：

其中，w0为停车位的左右预设距离；w左为左侧车辆距离停车位的边缘的距离；w右为右侧车辆距离停车位的边缘的距离；w1为当左侧和右侧没有车辆时的预设宽度修正值；

基于车辆参数，确定车辆停车时需要的宽度w‘，计算公式如下：

w‘＝w车+w停；

其中，w车为车辆的车身宽度，w停为车辆停车时的预设宽度修正值；

当左右宽度w大于等于宽度w‘时，确定停车位满足车辆的停车需求。

优选的，智能停车监控的方法，还包括：

当状态信息为有车辆进入停车位，并且，之前，未接收到安装在车辆上的车载终端发送的对应于停车问询的应答信息时；

将三维定位坐标信息发送至管理员端。

本发明具有如下优点：

一、提高网络快捷降低复杂度

传统方案通信技术从近端到远端然后再回到近端，相当于走个通信环路，这种情况存在网络通信隐患；而新技术方案中智能移动巡检设备可以完美解决此问题，且网络通信更及时快捷，大大降低了传统方案复杂度。

二、提高泊位管理效率

传统方案收费及管理泊位状态都是通过人工，而且无法对泊位误报状态及时有效的管理，人员成本也较高。而新技术方案中智能移动巡检设备可以改变这一现状，管理泊位更多，效率更高，成本也较低，真正实现对泊位感应器从本质上的管理。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明实施例中一种智能停车监控的方法的示意图；

图2为本发明实施例中一种应用智能停车监控的停车场的示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例提供了一种智能停车监控的方法，如图1所示，包括：

接收车位感应器1的状态信息和三维定位坐标信息；

当状态信息为有车辆进入停车位；

基于三维定位坐标信息，控制移动巡检设备动作移动到三维定位坐标信息对应的位置，通过移动巡检设备验证车辆停入停车位。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：

本发明的智能停车监控的方法，应用于智能停车监控系统，智能停车监控系统包括：多个车位感应器1和服务器，车位感应器1与服务器通讯连接；车位感应器1可以是安装在停车位中间的地磁传感器，也可以采用红外传感器等；三维定位坐标信息可以是预先存储在车位感应器1内的；当车辆停入停车位时车位感应器1的状态信息变为有车辆进入停车位，服务器通过车位感应器1获取三维定位坐标信息，控制移动巡检设备移动到对应的位置，验证是否有车辆停入停车位，防止车位感应器1发生误报，造成的管理不准确。移动巡检设备包括：轨道和滑动设置在轨道上的摄像头；轨道设置在停车位上方，依次经过各个停车位。此外，车位感应器1还可以与移动巡检设备直接交互，两者信息进行交互验证。

本发明的智能停车监控的方法，采用智能移动巡检设备和泊位车位感应器1之间信息直接交互实现泊位监控，停车取证，信息保存，收费管理，并把数据发到远程服务器端备份，解决了人员收费效率低，成本高，以及技术实现复杂和隐患问题，实现对车位感应器1从本质上的管理。

在一个实施例中，智能停车监控的方法，还包括：

当状态信息为有车辆驶出停车位；

基于三维定位坐标信息，控制移动巡检设备动作移动到三维定位坐标信息对应的位置，通过移动巡检设备验证车辆驶出停车位。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：

本实施例在车辆驶出停车位时，采用移动巡检设备对车位感应器1感应的结果进行确认，防止车位感应器1的误报。

在一个实施例中，智能停车监控的方法，还包括：

当状态信息为有车辆进入停车位，但通过移动巡检设备验证后，并无车辆进入停车位时，对车位感应器1进行空泊位校准信息，车位感应器1基于空泊位校准信息进行校准。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：

通过移动巡检设备验证后发现当前并无车辆进入停车位，但是车位感应器1的状态为有车辆进入停车位，需要对车位感应器1进行空泊位校准，实现车位感应器1的自动校准。

在一个实施例中，智能停车监控的方法，还包括：

控制移动巡检设备进行定期巡检；

通过定期巡检，确定停车位上停有车辆，但停车位对应的车位感应器1的状态信息为停车位上无车辆；对车位感应器1的状态信息进行修正；

通过定期巡检，确定停车位上无车辆，但停车位对应的车位感应器1的状态信息为停车位上有车辆时，对车位感应器1的状态信息进行修正。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：

移动巡检设备还用于定期巡检，在定期巡检时，确定停车位上是否停车，并与停车位上的车位感应器1的状态进行验证，当车位感应器1的状态信息不符时，对车位感应器1的状态信息进行修正。

在一个实施例中，智能停车监控的方法，还包括：

当存在空的停车位时，通过移动巡检设备和/或路侧终端向外界广播停车问询；

接收安装在车辆上的车载终端发送的对应于停车问询的应答信息；应答信息包括：车辆的定位信息和/或车辆的位姿信息和/或车辆的参数信息；

基于定位信息和/或位姿信息、预先存储的停车位的位置信息和状态信息，确定目标停车位并获取目标停车位的位置信息，

基于目标停车位的位置信息，通过移动巡检设备和/或路侧终端拍摄目标停车位的第一图像；

对目标停车位的第一图像进行识别，确定目标停车区域的区域信息；

基于目标停车位的位置信息和定位信息，确定第一路径信息；

基于区域信息和参数信息，从多个预设的停车方案中挑选出目标停车方案；

根据停车方案生成第二路径信息；

整合第一路径信息和第二路径信息，生成停车导航信息；

将停车导航信息发送至车载终端；车载终端将停车导航信息发送到车辆的自动驾驶系统和/或播放。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：

在停车场存在空闲的停车位时，移动巡检设备或设置在路侧的路侧终端向外界广播停车问询，当车辆进入停车问询的广播区域时，车载终端接收到停车问询并将停车问询显示给车辆驾驶员，车辆驾驶员确认需要停车时，车载终端发送应答信息至路侧终端或移动巡检设备，由移动巡检设备或路侧终端转发至服务器。应答信息中包括：车辆的定位信息和/或车辆的位姿信息和/或车辆的参数信息；服务器基于定位信息和/或位姿信息、预先存储的停车位的位置信息和状态信息，确定目标停车位并获取目标停车位的位置信息。然后，控制移动巡检设备和/或路侧终端对目标停车位进行确认；最后生成停车导航信息；方便用户的停车。此外，当车辆具有自动驾驶功能时，司机可以在确定完需要停车后下车，由自动导航系统根据停车导航信息进行自动停车，此时，无需在车辆两侧预留供人员上下车的间距，能够有效利用停车场的空间，实现多停放车辆，并且方便用户，实现定点停车、取车，真正实现智能停车。

在一个实施例中，智能停车监控的方法，还包括：

在车辆停入目标停车位的过程中，通过移动巡检设备和/或路侧终端拍摄目标停车位的第二图像，

对第二图像进行识别，确定车辆距离目标停车位相邻停车位上停着的车辆的第一距离，并将第一距离发送至车载终端；车载终端将第一距离发送至车辆的自动驾驶系统和/或播放；

在车辆停入目标停车后，通过移动巡检设备和/或路侧终端拍摄车辆后方的第三图像；

对第三图像进行识别，确定车辆后方有无行驶物和/或行驶物的类型和/或行驶物距离车辆的第二距离；

基于行驶物的类型确定报警距离值，当第二距离小于报警距离值发送提醒信息至车载终端；

当车辆的驾驶员离开车辆达到预设的第三距离时，移动巡检设备和/或路侧终端停止拍摄。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：

在车辆停入停车位到驾驶员下车的这段时间内，对车辆后方进行行使物识别【人、电动车、汽车等】，各个行驶物对应的预设的报警距离值都是不一样的，例如人为3m、电动车为5m、汽车为6m。当行驶物距离车辆的距离小于预设的报警距离值时提醒车辆驾驶员或乘客开启车门的时候需要注意，防止开启车门造成与后方行驶物碰撞的事故的发生，提高了停车安全性。

在一个实施例中，基于定位信息和/或位姿信息、预先存储的停车位的位置信息和状态信息，确定目标停车位并获取目标停车位的位置信息，包括：

根据预先存储的停车位的位置信息建立虚拟地图；

基于定位信息，确定车辆在虚拟地图的位置；

基于位姿信息，确定车辆的行驶方向；

基于行驶方向、停车位的位置信息和车辆的定位信息，确定车辆距离停车位的行驶路程；

按照行驶路程从小到大的顺序，对停车位进行排序；

按照排序后的停车位的顺序依次问询停车位上的车位感应器1；

当获取的状态信息为停车位上无车辆时，通过移动巡检设备和/或路侧终端拍摄停车位的停车区域的第四图像；

对第四图像进行识别，确定停车位是否满足车辆的停车需求；

当满足时，确定停车位为目标停车位。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：

综合考虑车辆的行驶方向和停车位与车辆之间的距离，确定在行驶方向上的停车位有无空缺，防止发生确定距离车辆最近的停车位在车辆的行驶方向的反方向，省去司机掉头的麻烦，即司机只要在行驶方向上往前开即可到达目标停车位。此外通过移动巡检设备和/或路侧终端对目标停车位的停车区域进行确定，判定是否符合车辆的停车需求，即避免发生下列情形：相邻的停车位上的车辆超出了停车位的划线，占用了一部分目标停车位的空间，此时，停车位的空间不足以停入车辆，但是设置在中部的车位感应器1的状态信息为停车位上无车辆。当停车位满足车辆的停车需求时，确定停车位为目标停车位；进行停车路线规划。当停车位不满足车辆的停车需求时，继续问询下一个停车位的车位感应器1。

当停车位是首位相接时，在一个实施例中，对第四图像进行识别，确定停车位是否满足车辆的停车需求，包括：

对第四图像进行识别，确定停车位的停车区域的前后距离；前后距离l的计算公式为：

其中，l0为停车位的前后预设距离；l前为前方车辆距离停车位的边缘的距离；l后为后方车辆距离停车位的边缘的距离；l1为当前方和/或后方没有车辆时的预设距离修正值；

基于车辆参数，确定车辆停车时需要的距离长度l‘，计算公式如下：

l‘＝l车+l停；

其中，l车为车辆的车身长度，l停为车辆停车时的预设长度修正值；

当前后距离l大于等于距离长度l‘时，确定停车位满足车辆的停车需求。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：

当停车位的划分为首尾相接时，此时车辆停车为侧方位停车，判定停车位是否满足车辆的停放，主要看停车位的前后距离是否大于车辆停放时的距离长度。为了保证停车位的前后距离确定的准确性，在确定停车位的前后距离时要考虑停车位前后有无车辆停入及前后车辆距离停车位的边缘的距离；例如：当前方车辆有部分停入停车位时，此时l前为负；同理，当后方车辆有部分停入停车位时，此时l后为负；为了保证车辆停放时的距离长度的准确，在确定距离长度时综合考虑车辆的车身长度，车辆停车时前后移动的预设修正长度。

当停车位是并排时，在一个实施例中，对第四图像进行识别，确定停车位是否满足车辆的停车需求，包括：

对第四图像进行识别，确定停车位的停车区域的左右宽度；左右宽度w的计算公式为：

其中，w0为停车位的左右预设距离；w左为左侧车辆距离停车位的边缘的距离；w右为右侧车辆距离停车位的边缘的距离；w1为当左侧和右侧没有车辆时的预设宽度修正值；

基于车辆参数，确定车辆停车时需要的宽度w‘，计算公式如下：

w‘＝w车+w停；

其中，w车为车辆的车身宽度，w停为车辆停车时的预设宽度修正值；

当左右宽度w大于等于宽度w‘时，确定停车位满足车辆的停车需求。

上述技术方案的工作原理及有意效果为：

当停车位的划分为并排时，此时车辆停车为倒车入库，判定停车位是否满足车辆的停放，主要看停车位的左右宽度是否大于车辆停车时需要的宽度。为了保证停车位的左右宽度确定的准确性，在确定停车位的左右宽度时要考虑停车位左右有无车辆停入及左右车辆距离停车位的边缘的距离；例如：当左侧车辆有部分停入停车位时，此时l左为负；同理，当右侧车辆有部分停入停车位时，此时l右为负；为了保证车辆停车时需要的宽度的准确，在确定宽度时综合考虑车辆的车身宽度，车辆停车时左右两侧的预设宽度修正值。

在一个实施例中，智能停车监控的方法，还包括：

当状态信息为有车辆进入停车位，并且，之前，未接收到安装在车辆上的车载终端发送的对应于停车问询的应答信息时；

将三维定位坐标信息发送至管理员端。

上述技术方案的工作原理及有意效果为：

当车辆没有车载终端时，还需要通过管理员进行管理收费，在车辆停入停车位时，通知管理员车辆停入；当车辆驶出停车位时，通知管理员驶出，管理员根据停车规则进行收费。

针对城市道路路边停车场景。城市道路路边停车泊位较多，本发明采用在每个泊位都需要安装车位感应器1，感应泊位车进车出情况，独有的三维定位坐标，供智能移动巡检设备跟踪定位，而且还能够引导智能移动巡检设备实时拍照取证；智能移动巡检设备具有拍照取证，接收每个泊位车辆进出发送状态信息和三维定位坐标信息，实时记录泊位状态及跟踪定位泊位进出车辆情况，并且还具有对泊位误报进行控制管理。

图2：适合本发明的停车场

见图2：a是智能移动巡检设备，车辆c1和c2分别驶入泊位，每个泊位上都有安装一个车位感应器1。

本发明中，每个泊位上安装车辆感应器感应泊位车辆驶入和驶离，泊位无车辆驶入，车辆感应器处于低功耗模式，并等待车辆驶入检测数据上报

若c1和c2车辆分别驶入，此时车辆感应器会发送车辆驶入信号和三维坐标信息，引导移动巡检设备进行泊位停车确认，并进行取证。

当c1或者c2车辆离开时，车位感应器1会发送车辆驶离信息和三维坐标信息，而智能巡检设备确认已离开，自动收费订单。车位感应器1进入低功耗模式，等待车辆驶入检测信息上报。

当某个泊位无停车而上报停车数据时，智能移动巡检设备会清除该泊位停车数据，并发送空泊位校准信息；相反如果有车辆进入而车位感应器1没感应到时，智能移动巡检设备可通过中继群设备获得信息或者定期巡检泊位获得，并及时修正泊位状态。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。