仅供参考和说明使用，不构成对本发明专利保护范围的限制。
[0065]本发明的实施例一方面提供一种防撞预警方法，包括:
[0066]S10.获取来车的行驶速度Vs。
[0067]在本发明的一个实施例中，获取来车的行驶速度Vs可以通过设置地感线圈测速系统来实现。在具体实施时，可以在地面上先造出一个圆形的沟槽，直径为I米左右，也可以是面积相当的矩形沟槽，然后在所述沟槽中埋入两到三匝导线，并与相应的电容组成振荡电路。当有大的金属物(如汽车)经过时，由于空间介质发生变化，引起振荡频率发生变化(升高)，通过由单片机组成的频率测量电路测量出频率的变化量，从而可以测量出汽车的移动速度Vs。该测量方法属于现有技术，在此不再赘述。
[0068]在本发明的一个实施例中，获取来车的行驶速度Vs还可以通过发射雷达波的方式来实现。该测量方法属于现有技术，在此不再赘述。
[0069]如图1所示，在本发明的一个实施例中，获取来车的行驶速度Vs还可以通过图像处理的方式来实现，这种方式实施成本低，可靠性高，包括以下步骤:
[0070]Sll.在十字路口设置图像获取模块和小区广播模块。
[0071]在具体实施时，图像获取模块为摄像头C，优选地，考虑到夜晚和能见度较低的雨雾天气，摄像头C可采用红外摄像头；小区广播模块为小区无线广播设备B，广播距离应该大于200米。当该十字路口有交通信号灯时，可以将图像获取模块和小区广播模块设置在交通信号灯的横杆上；当该十字路口没有交通信号灯时，可以在十字路口架设安装图像获取模块和小区广播模块的支撑装置。
[0072]S12.在道路两侧设置若干个参考路标Gn，路标间距为D。
[0073]具体地，可以在距离十字路口 100?500米的范围内设置若干个参考路标G，路标的设置个数及路标间距可以根据实际情况设定，本发明对此不做限定。在本实施例中，相邻路标的间距相同，为D。例如，可以将路标间距D设定为27米，那么，在距离十字路口 100米-300米的范围内可以设置7个路标，分别标记为Gl、G2……G7。
[0074]S13.实时获取过往车辆的图像，并进行图像处理。
[0075]为减轻系统的运算复杂，确保能够在足够快的时间内完成计算，必须对拍摄到的车辆的图像进行处理。具体地，首先将图片进行灰度化处理，然后将其模板化，只保留路标和汽车的轮廓线。
[0076]S14.通过m幅图片中车辆车头在路标上的投影状态计算出车速Vs。
[0077]由于系统不需要非常精确的速度，因此根据V = AS/At估算出当前车辆的行驶速度即可。设摄像头拍摄的频率为f，即在I秒内可以拍摄f张图片，则拍摄间隔为ι/f秒，确定第一张车辆车头在路标上的投影的图片编号Pm’(m’彡m)、路标Gx(x彡η)以及最后一张车辆车头在路标上的投影的图片编号Pm”(m”彡m)、路标Gy (y彡η)，则Vs = (y-χ) *D*f/(m，，_m，) ο
[0078]S20.根据红绿灯状态、来车的行驶速度Vs的变化趋势确定是否发送预警信息。
[0079]具体地，分为以下这种情况:
[0080]I)当红绿灯状态为绿灯时，不发送预警信息；
[0081]2)当红绿灯状态为红灯或黄灯时，如果来车的行驶速度Vs逐渐下降到最低车速Vt (min)，不发送预警信息；
[0082]3)当红绿灯状态为红灯或黄灯时，如果来车的行驶速度Vs不下降，或者来车的行驶速度Vs ^最高车速Vt (max)，则发送预警信息广播。
[0083]优选地，所述最低车速Vt (min)为O ;所述最高车速Vt (max)为50km/h。
[0084]具体地，所述预警信息包括但不限于:来车的行驶速度Vs、车辆距离路口的距离Ls、车辆的经玮度坐标(Lngs、Lats)。
[0085]S30.接收预警信息广播。
[0086]具体地，在车辆上安装能够接收预警信息的接收装置。
[0087]S50.对预警信息进行解析并提示。
[0088]当接收装置接收到预警信息广播后，解析出其中的闯红灯车辆的位置信息、速度信息，并进行提示。提示的方式可以以语音的方式进行，例如“路口有车辆闯红灯，请注意减速”；也可以结合画面显示的方式，在具体实施中，可以将闯红灯车辆的位置及本车的位置在同一画面中显示，如图2所示。
[0089]在本发明的一个实施例中，在步骤S50之前还包括对本车行驶方向进行判断的步骤:
[0090]S40.对本车的行驶方向进行判断，当本车远离闯红灯车辆所在路口时，则不对预警信息进行解析；当本车正接近闯红灯车辆所在路口时，则对预警信息进行解析并提示。[0091 ] 通过判断本车的行驶方向，发现本车正远离闯红灯车辆所在路口时，说明没有碰撞危险，则没有必要进行预警提示，如果正接近闯红灯车辆所在路口，则说明存在碰撞危险，必须进行预警。这样可以减少不必要的预警提示，以免对驾驶员造成不必要的紧张情绪，提高用户体验。具体实施时，可以连续获取车辆的坐标位置(例如经玮度)，计算车辆与路口的距离是否正在减少来判定。
[0092]在本发明的一个实施例中，在步骤S50之后还包括获取本车速度并对本车速度进行控制的步骤:
[0093]S60.在预警信息持续期间，获取本车行驶速度，当本车行驶速度并未下降时，控制本车降低行驶速度。具体包括以下步骤:
[0094]S61.在预警信息持续期间，通过GPS、CAN总线等方式以周期Tc获取本车的当前行驶速度，Tc可以设为100?200ms ；
[0095]S62.经过α次采样，发现本车速度并未下降，则通过CAN总线向汽车E⑶发送降低车速的指令，汽车ECU收到指令后，发送给执行单元，主动降低车速。
[0096]速度采样的次数α可以根据来车的行驶速度Vs及其距离路口的距离Ls、本车的当前速度Vi及距离路口的距离Li来进行，即采样次数a =f(Vs，Ls，Vi，Li)，具体关系为:
[0097]当Li/V1-Ls/Vs > 3 秒时，α = 5 ；
[0098]当Li/V1-Ls/Vs 彡 3 秒时，α = 3。
[0099]在本发明的一个实施例中，在步骤S50之后还包括将预警信息发送给其它车辆的步骤:
[0100]S70.将本车解析出的预警信息传递给周围的车辆。
[0101]具体的传递方式包括但不限于Zigbee网络、光通信等车车通信方式。
[0102]如图3所示，本发明另一方面提供一种防撞预警系统，包括:预警发送系统、预警接收系统。
[0103]所述预警发送系统包括:速度获取模块、速度比较模块、信号灯状态获取模块、预警发送模块、社区广播模块；
[0104]所述速度获取模块，用于获取来车的行驶速度；
[0105]所述速度比较模块，用于将来车的行驶速度与预设的速度阈值进行比较；
[0106]所述信号灯状态获取模块，用于获取当前信号灯的状态；
[0107]所述预警产生模块，用于产生车辆闯红灯预警信息；
[0108]所述社区广播模块，用于发送车辆闯红灯预警信息。
[0109]所述预警接收系统包括:广播接收模块、预警解析模块、预警提示模块；
[0110]所述广播接收模块，用于接收车辆闯红灯预警信息；
[0111]所述预警解析模块，用于解析车辆闯红灯预警信息；
[0112]所述预警提示模块，用于以语音或画面或者两者结合的方式对预警信息进行提不O
[0113]本发明的防撞预警系统的工作过程为:
[0114]速度获取模块通过地感线圈测速系统、雷达测速系统或者图像测速系统来获取来车的行驶速度，速度比较模块将此来车的行驶速度与预设的速度阈值进行比较，同时信号灯状态获取模块获取当前信号灯的状态，当来车的行驶速度不在预设的速度阈值内、并且当前信号灯处于红灯或者黄灯状态时，预警产生模块产生车辆闯红灯预警信息，并通过社区广播模块向路口四周进行广播；
[0115]当安装在车