正北方向平行，即 第二UWB定位传感器和第三UWB定位传感器连成的直线与地磁正北方向平行，第三UWB定 位传感器的X轴坐标为0,第三UWB定位传感器的Y轴坐标为y2,由于第二UWB定位传感器 和第四UWB定位传感器的连线与第二UWB定位传感器和第三UWB定位传感器的连线垂直， 第四UWB定位传感器的X轴坐标为x3,第四UWB定位传感器的Y轴坐标为0,由于挡板处于 最高位置，第二UWB定位传感器、第三UWB定位传感器和第四UWB定位传感器的Z轴坐标都 为zl，此时，第一UWB定位传感器的坐标为（0,0,0)，第二UWB定位传感器的坐标为（0,0， zl)，第三UWB定位传感器的坐标为（0,y2,zl)，第四UWB定位传感器的坐标为（x3,0,zl)， 第一UWB定位传感器检测到其与UWB定位标签之间的距离为R。，第二UWB定位传感器检测 到其与UWB定位标签之间的距离为&，第三UWB定位传感器检测到其与UWB定位标签之间 的距离为R2，第四UWB定位传感器检测到其与UWB定位标签之间的距离为R3，假设UWB定位 标签的坐标为（X，y，z)，得到方程组：
[0022]
[0023] 采用基于泰勒级数展开的最小二乘法进行迭代求解，求出X，y，z的值，得到UWB定 位标签的坐标值；
[0024] S6 :中央处理单元根据UWB定位标签的坐标值，以Y轴正方向为起始，逆时针转动 为角度增大方向，计算出Υ轴正方向与第一UWB定位传感器指向UWB定位标签在X轴和Υ 轴所在的平面上的投影的方向之间的角度值Θ，从而计算出UWB定位标签在X轴和Υ轴所 在的平面上的投影指向第一UWB定位传感器的方向与Υ轴正方向之间的角度值α，车位锁 将计算出的角度值α以及UWB定位标签的坐标值发送到指示装置；
[0025] S7 :控制器通过第二电子罗盘模块获取地磁正北的方向，以地磁正北方向为起始， 逆时针转动为角度增大方向，根据接收到的角度值α确定显示屏上显示的指针的指向，显 示屏显示出指针，该指针的指向与地磁正北之间的角度值始终为α;
[0026] S8 :中央处理单元根据UWB定位标签的坐标值计算出指示装置与停车位在水平面 上的直线距离，当车主根据显示屏上指针的指向找到停车位时，车位锁检测到指示装置与 停车位在水平面上的直线距离小于设定值D，车位锁的升降器将挡板降下，车主可使用该停 车位；当车主不需要使用该停车位时，车主驾车离开停车位，此时车位锁上的感应器检测到 车辆离开，车位锁的升降器将挡板升到最高位置，阻止车辆停放，同时发送空闲状态信息给 管理服务器，管理服务器将该停车位标记为空闲状态。
[0027] 作为优选，指示装置根据UWB定位标签的坐标值确定UWB定位标签与第一UWB定 位传感器在竖直方向上的距离及方位，根据停车位所在楼层和每层楼的高度计算出自身所 在的楼层，指示装置的显示屏显示自身当前所在楼层、停车位所在楼层及位置。
[0028] 作为优选，指示装置根据UWB定位标签的坐标值计算出指示装置与停车位在水平 面上的直线距离，显示屏显示该距离。
[0029] 作为优选，所述停车位信息包括停车位的位置及编号。
[0030] 作为优选，当指示装置向管理服务器发出停车请求时，管理服务器开始计时，车主 离开停车场时将指示装置交还给管理人员，管理人员通过指示装置向管理服务器发出费用 结算请求，管理服务器停止计时，根据计时值和收费标准计算出停车费用，并发送到指示装 置，指示装置的显示屏显示停车费用。
[0031] 本发明的实质效果是：监控停车场内所有停车位的使用状态，给每个需要停车的 车辆指定一个空闲的停车位，并通过指示装置引导车主快速找到该停车位，节省了车主的 时间，避免了争抢停车位情况的出现。
【附图说明】
[0032] 图1本发明的一种电路原理连接框图；
[0033] 图2是车位锁的一种结构示意图；
[0034] 图3是图2的俯视图；
[0035] 图4是以第一UWB定位传感器为原点建立的XYZ三维直角坐标系；
[0036] 图5是第一UWB定位传感器与UWB定位标签的一种位置关系；
[0037] 图6是第一UWB定位传感器与UWB定位标签的一种位置关系。
[0038] 图中：1、管理服务器，2、指示装置，3、车位锁，4、底座，5、驱动电机，6、升降器，7、挡 板，8、中央处理单元，9、第一无线通信模块，10、第一电子罗盘模块，11、第一UWB定位传感 器，12、第二UWB定位传感器，13、第三UWB定位传感器，14、第四UWB定位传感器，15、控制 器，16、第二无线通信模块，17、UWB定位标签，18、显示屏，19、按键组，20、第二电子罗盘模 块，21、语音输出模块，22、感应器，23、指示灯，24、蜂鸣器，25、纵板。
【具体实施方式】
[0039] 下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
[0040] 实施例：本实施例的一种停车场停车引导系统，如图1、图2、图3所示，包括管理服 务器1、指示装置2和设置在停车位上的车位锁3,车位锁3包括底座4以及驱动底座4转 动的驱动电机5,底座4上设有升降器6,升降器6的顶端设有沿横向设置的挡板7,挡板7 一侧设有与挡板7垂直的纵板25,底座4上设有中央处理单元8、第一无线通信模块9、第 一电子罗盘模块10、第一UWB定位传感器11和用于检测车辆的感应器22,挡板7上设有第 二UWB定位传感器12和第三UWB定位传感器13,纵板上设有第四UWB定位传感器14,第一 UWB定位传感器11和第二UWB定位传感器12的连线与底座4垂直，第二UWB定位传感器 12和第三UWB定位传感器13的连线与底座平行，第二UWB定位传感器12和第四UWB定位 传感器14的连线与底座4平行，且与第二UWB定位传感器12和第三UWB定位传感器13的 连线垂直，指示装置2包括控制器15、第二无线通信模块16、UWB定位标签17、显示屏18、 按键组19和第二电子罗盘模块20,中央处理单元8分别与驱动电机5、升降器6、第一无线 通信模块9、第一电子罗盘模块10、第一UWB定位传感器11、第二UWB定位传感器12、第三 UWB定位传感器13、第四UWB定位传感器14和感应器22电连接，控制器15分别与第二无 线通信模块16、UWB定位标签17、显示屏18、按键组19和第二电子罗盘模块20电连接，第 一无线通信模块9、第二无线通信模块16和管理服务器1通过无线网络无线连接。
[0041] 管理服务器可通过移动互联网与用户智能手机进行通信，车主可查询停车场是否 有空闲车位。车主在停车场入口从管理人员处取得指示装置，通过指示装置向管理服务器 发出停车请求，停车请求信息中包含有该指示装置自身的特定编号，每个指示装置都具有 唯一的特定编号。管理服务器接收到停车请求后从空闲的停车位中选取一个停车位分配给 车主使用，将该停车位标记为使用状态，发送启动指令给该停车位上的车位锁，启动指令中 包含有指示装置的特定编号。
[0042] 该停车位上的车位锁接收到启动指令后开始工作，发送停车位信息给指示装置， 停车位信息包括停车位的位置及编号，指示装置接收到被分配的停车位信息后，通过显示 屏显示停车位信息，通过UWB定位标签发送带有自身特定编号的UWB信号给该车位锁。该 车位锁通过第一UWB定位传感器、第二UWB定位传感器、第三UWB定位传感器和第四UWB定 位传感器接收UWB定位标签发送的UWB信号，该车位锁的中央处理单元通过第一电子罗盘 模块获取地磁正北的方向，以第一UWB定位传感器为原点，以地磁正北方向为Y轴正方向， 以Y轴在水平面顺时针转动90度后的指向为X轴正方向，以第一UWB定位传感器指向第二 UWB定位传感器的方向（即竖直向上方向）为Z轴正方向，建立XYZ三维直角坐标系，第一 UWB定位传感器和第二UWB定位传感器的连线与Z轴重合。
[0043] 然后，中央处理单元通过驱动电机驱动底座转动，使得挡板与地磁正北方向平行， 即第二UWB定位传感器和第三UWB定位传感器连成的直线与地磁正北方向平行，第三UWB 定位传感器的X轴坐标为0,第三UWB定位传感器的Y轴坐标为y2,由于第二UWB定位传感 器和第四UWB定位传感器的连线与第二UWB定位传感器和第三UWB定位传感器的连线垂 直，第四UWB定位传感器的X轴坐标为x3,第四UWB定位传感器的Y轴坐标为0,由于挡板处 于最高位置，第二UWB定位传感器、第三UWB定位传感器和第四UWB定位传感器的Z轴坐标 都为zl，此时，第一UWB定位传感器的坐标为（0,0,0)，第二UWB定位传感器的坐标为（0,0， zl)，第三UWB定位传感器的坐标为（0,y2,zl)，第四UWB定位传感器的坐标为（x3,0,zl