)， 第一UWB定位传感器通过TOA方法检测到其与UWB定位标签之间的距离为R。，第二UWB定 位传感器通过T0A方法检测到其与UWB定位标签之间的距离为氏，第三UWB定位传感器通 过T0A方法检测到其与UWB定位标签之间的距离为R2，第四UWB定位传感器通过T0A方法 检测到其与UWB定位标签之间的距离为R3，假设UWB定位标签的坐标为（X，y，z)，建立方程 组，计算出X，y，z的值，得到UWB定位标签的坐标值。
[0044] 如图4所示，中央处理单元根据X，y的值，以Y轴正方向为起始，逆时针转动为角 度增大方向，计算出Y轴正方向与第一UWB定位传感器指向UWB定位标签在X轴和Y轴所 在的平面上的投影的方向之间的角度值Θ，从而计算出UWB定位标签在X轴和Y轴所在的 平面上的投影指向第一UWB定位传感器的方向与Y轴正方向（即地磁正北方向）之间的角 度值α，车位锁将计算出的角度值α以及UWB定位标签的坐标值发送到指示装置。控制器 通过第二电子罗盘模块获取地磁正北的方向，以地磁正北方向为起始，逆时针转动为角度 增大方向，根据接收到的角度值α确定显示屏上显示的指针的指向，显示屏显示出指针， 该指针的指向与地磁正北之间的角度值始终为α。车位锁实时检测角度值α和UWB定位 标签的坐标值，并发送到指示装置，指示装置实时调整指针方向。
[0045] 指示装置根据UWB定位标签的坐标值确定UWB定位标签与第一UWB定位传感器在 竖直方向上的距离及方位，根据停车位所在楼层和每层楼的高度计算出自身所在的楼层， 指示装置的显示屏显示自身当前所在楼层、停车位所在楼层及位置。如z= -3. 5m，则UWB 定位标签位于第一UWB定位传感器下方，UWB定位标签与第一UWB定位传感器在竖直方向 上的距离为3. 5m，楼层高度为4m，车位锁位于2楼，则指示装置当前位于1楼。指示装置根 据UWB定位标签的坐标值计算出指示装置与停车位在水平面上的直线距离，显示屏显示该 距离。
[0046] 中央处理单元根据UWB定位标签的坐标值计算出指示装置与停车位在水平面上 的直线距离，当车主根据显示屏上指针的指向找到停车位时，车位锁检测到指示装置与停 车位在水平面上的直线距离小于设定值D，车位锁的升降器将挡板降下，车主可使用该停车 位；当车主不需要使用该停车位时，车主驾车离开停车位，此时车位锁上的感应器检测到车 辆离开，车位锁的升降器将挡板升到最高位置，阻止车辆停放，同时发送空闲状态信息给管 理服务器，管理服务器将该停车位标记为空闲状态。
[0047] 当指示装置向管理服务器发出停车请求时，管理服务器开始计时，车主离开停车 场时将指示装置交还给管理人员，管理人员通过指示装置向管理服务器发出费用结算请 求，管理服务器停止计时，根据计时值和收费标准计算出停车费用，并发送到指示装置，指 示装置的显示屏显示停车费用。
[0048] 指示装置2还包括语音输出模块21，语音输出模块21与控制器15电连接，语音 输出模块可以输出语音提示。挡板7上设有指示灯23和蜂鸣器24,指示灯23和蜂鸣器24 分别与中央处理单元8电连接。当车辆与停车位距离小于设定值时，指示灯闪烁吸引车主 注意。当挡板下降或上升时，蜂鸣器鸣叫提醒车主注意。
[0049] 本实施例的一种停车场停车引导系统的引导方法，适用于上述的一种停车场停车 引导系统，包括以下步骤：
[0050] S1 :车主在停车场入口从管理人员处取得指示装置，通过指示装置向管理服务器 发出停车请求，停车请求信息中包含有该指示装置自身的特定编号；
[0051] S2:管理服务器接收到停车请求后从空闲的停车位中选取一个停车位分配给车主 使用，将该停车位标记为使用状态，发送启动指令给该停车位上的车位锁，启动指令中包含 有指示装置的特定编号；
[0052] S3 :该停车位上的车位锁接收到启动指令后开始工作，发送停车位信息给指示装 置，停车位信息包括停车位的位置及编号，指示装置接收到被分配的停车位信息后，通过显 示屏显示停车位信息，通过UWB定位标签发送带有自身特定编号的UWB信号给该车位锁；
[0053] S4 :该车位锁通过第一UWB定位传感器、第二UWB定位传感器、第三UWB定位传感 器和第四UWB定位传感器接收UWB定位标签发送的UWB信号，该车位锁的中央处理单元通 过第一电子罗盘模块获取地磁正北的方向，以第一UWB定位传感器为原点，以地磁正北方 向为Y轴正方向，以Y轴在水平面顺时针转动90度后的指向为X轴正方向，以第一UWB定 位传感器指向第二UWB定位传感器的方向（即竖直向上方向）为Z轴正方向，建立XYZ三 维直角坐标系；
[0054]S5:中央处理单元通过驱动电机驱动底座转动，使得挡板与地磁正北方向平行，即 第二UWB定位传感器和第三UWB定位传感器连成的直线与地磁正北方向平行，第三UWB定 位传感器的X轴坐标为0,第三UWB定位传感器的Y轴坐标为y2,由于第二UWB定位传感器 和第四UWB定位传感器的连线与第二UWB定位传感器和第三UWB定位传感器的连线垂直， 第四UWB定位传感器的X轴坐标为x3,第四UWB定位传感器的Y轴坐标为0,由于挡板处于 最高位置，第二UWB定位传感器、第三UWB定位传感器和第四UWB定位传感器的Z轴坐标都 为zl，此时，第一UWB定位传感器的坐标为（0,0,0)，第二UWB定位传感器的坐标为（0,0， zl)，第三UWB定位传感器的坐标为（0,y2,zl)，第四UWB定位传感器的坐标为（x3,0,zl)， 第一UWB定位传感器检测到其与UWB定位标签之间的距离为R。，第二UWB定位传感器检测 到其与UWB定位标签之间的距离为&，第三UWB定位传感器检测到其与UWB定位标签之间 的距离为R2，第四UWB定位传感器检测到其与UWB定位标签之间的距离为R3，假设UWB定位 标签的坐标为（X，v，z)，得到方稈组：
[0055]
[0056] 采用基于泰勒级数展开的最小二乘法进行迭代求解，求出X，y，z的值，得到UWB定 位标签的坐标值；
[0057] S6 :中央处理单元根据UWB定位标签的坐标值，以Y轴正方向为起始，逆时针转动 为角度增大方向，计算出Y轴正方向与第一UWB定位传感器指向UWB定位标签在X轴和Y 轴所在的平面上（即水平面上）的投影的方向之间的角度值Θ，
[0058] 当 x = 0，y>0 时，Θ = 〇;
[0059] 当 X =0, y<0 时，Θ = 180 ;
[0060] 当 X >0, y=0 时，Θ = 270 ;
[0061] ' '
[0062]
[0063]
[0064]
[0065]
[0066] 从而计算出UWB定位标签在X轴和Y轴所在的平面上的投影指向第一UWB定位传 感器的方向与Y轴正方向之间的角度值α ;如图5所示，如果Θ < 180,则α = Θ+180 ; 如图6所示，如果Θ多180,则α=Θ-180;车位锁将计算出的角度值α以及UWB定位标 签的坐标值发送到指示装置；当第一UWB定位传感器指向UWB定位标签在X轴和Y轴所在 的平面上的投影的方向与Y轴正方向同向时，角度值Θ=〇,α =180;
[0067] S7 :控制器通过第二电子罗盘模块获取地磁正北的方向，以地磁正北方向为起始， 逆时针转动为角度增大方向，根据接收到的角度值α确定显示屏上显示的指针的指向，显 示屏显示出指针，该指针的指向与地磁正北之间的角度值始终为α;当指针指向地磁正北 方向时，角度值α= 0 ;
[0068] S8 :中央处理单元根据UWB定位标签的坐标值计算出指示装置与停车位在水平面 上的直线距离，当车主根据显示屏上指针的指向找到停车位时，车位锁检测到指示装置与 停车位在水平面上的直线距离小于设定值D，车位锁的升降器将挡板降下，车主可使用该停 车位；当车主不需要使用该停车位时，车主驾车离开停车位，此时车位锁上的感应器检测到 车辆离开，车位锁的升降器将挡板升到最高位置，阻止车辆停放，同时发送空闲状态信息给 管理服务器，管理服务器将该停车位标记为空闲状态。
[0069] 车位锁实时检测角度值α和UWB定位标签的坐标值，并发送到指示装置，指示装 置实时调整指针方向，实现实时指引的效果。指示装置根据UWB定位标签的坐标值确定UWB 定位标签与第一UWB定位传感器在竖直方向上的距离及方位，根据停车位所在楼层和每层 楼的高度计算出自身所在的楼层，指示装置的显示屏显示自身当前所在楼层、停车位所在 楼层及位置。指示装置根据UWB定位标签的坐标值计算出指示装置与停车位在水平面上的 直线距离，显示屏显示该距离。
[0070] 当指示装置向管理服务器发出停车请求时，管理服务器开始