用于车辆旋转电机的控制装置及控制方法与流程

本发明涉及用于多个作为车辆驱动源使用的旋转电机的控制装置及控制方法。

背景技术：
常规地，存在使用多个旋转电机作为车辆驱动源的情况。例如，存在使用用于前轮驱动的旋转电机和用于后轮驱动的旋转电机的情况。将依照加速踏板的压下等产生的转矩指令分配到各旋转电机。依照分配的转矩指令来产生供应给各旋转电机的指示电力的指令信号。另外，在诸如电池等的直流(DC)电源作为旋转电机的电源使用的情况下，使用用于将DC电力转换为交流(AC)电力的逆变器。逆变器响应于指令信号来执行DC/AC转换。当指令信号的频率(指令频率)低或为0Hz时，可能发生其中电流以长时间周期流向逆变器的特定切换元件的逆变器锁定。这时，如果大电流流向该切换元件，该切换元件会过热。在上坡启动车辆时，可能发生上述情况。在使用感应旋转电机的情况下，对该旋转电机的指令信号的频率是转子的旋转频率和滑差频率之和。当使停止的车辆在上坡启动时，驾驶员释放制动踏板并且踩踏加速踏板。这时，正转矩指令随加速踏板的压下(滑差频率：正)而输出，同时车辆随制动踏板的释放(旋转频率：负)而在上坡稍微下滑。结果，全部旋转频率与滑差频率的一部分或全部相互抵消，会发生逆变器锁定。另外，在上坡启动车辆时，存在加速踏板的压下变得相对较强的情况。这样，大电流流向切换元件。为了减少切换元件的过热，当检测到大电流流向切换元件时，通常执行减少到逆变器的电流或电压的逆变器保护控制。例如，在公开号为2007-259631(JP2007-259631A)的日本专利申请中，当检测到同步旋转电机的逆变器锁定状态(其中RPM大致变为零的状态)时，施加到逆变器的电力减少。另外，在公开号为2012-228131(JP2012-228131A)的日本专利申请中，当检测到逆变器锁定状态时，依照旋转电机的线圈的温度和输出转矩值来计算允许逆变器锁定状态的逆变器锁定允许时间周期。进一步，在公开号为2005-354785(JP2005-354785A)的日本专利申请中，当检测到逆变器锁定状态时，将电流分配到电流未集中于其上的切换元件。此外，在公开号为8-289405(JP8-289405A)的日本专利申请中，感应旋转电机的滑差频率的最大值根据电动机的温度而改变。

技术实现要素：
难免地，当执行减少到逆变器的电压或电流的逆变器保护控制时，旋转电机的输出转矩减少。如上文所述，当转矩在上坡启动时减少时，车辆的启动变得与驾驶员预期的车辆的启动不同并且从而降低了驾驶性能。另一方面，当不顾发生逆变器锁定和大电流的事实而使逆变器保护控制失效时，逆变器会过热。为了应对此问题，本发明提供用于与现有技术相比在上坡启动时抑制驾驶性能降低同时防止逆变器过热的车辆旋转电机的控制装置及控制方法。本发明的第一个方案是一种用于至少第一旋转电机和第二旋转电机的控制装置，并且所述控制装置包括电子控制装置，其配置为基于驾驶员的驱动请求而将转矩指令分配给至少所述第一旋转电机和所述第二旋转电机，根据所分配的转矩指令来确定滑差频率，并且自所述滑差频率和所述第一旋转电机的旋转频率来确定指令频率；以及逆变器，其根据所述指令频率来将直流电力转换成交流电力并且将通过将直流电力转换成交流电力所得到的交流电力供应给至少所述第一旋转电机和所述第二旋转电机。所述电子控制装置配置为当所述指令频率包含在逆变器锁定频带中时，通过改变所述滑差频率来将所述指令频率切换成所述逆变器锁定频带之外的频率，并且改变对除所述滑差频率被改变的所述第一旋转电机之外的所述第二旋转电机的所述转矩指令以使得由所述滑差频率的所述改变所引起的转矩波动被抵消。本发明的第二个方案是一种用于至少第一旋转电机和第二旋转电机的控制装置，并且所述控制装置包括：电子控制装置，其配置为基于驾驶员的驱动请求而将转矩指令分配给至少所述第一旋转电机和所述第二旋转电机，根据所分配的转矩指令来确定滑差频率，并且自所述滑差频率和所述第一旋转电机的旋转频率来确定指令频率；以及逆变器，其根据所述指令频率将直流电力转换成交流电力并且将通过将直流电力转换成交流电力所得到的交流电力供应给至少所述第一旋转电机和所述第二旋转电机，所述电子控制装置配置为当所述指令频率包含在逆变器锁定频带中时，使所述滑差频率在比所述逆变器锁定频带的带宽更宽的带宽中波动，并且使对除所述滑差频率波动的所述第一旋转电机之外的所述第二旋转电机的所述转矩指令波动以使得由所述滑差频率的所述波动所引起的转矩波动被抵消。根据上文的方案，其可能在上坡启动时等抑制驾驶性能降低同时防止所述逆变器过热。在上文的方案中，所述第一旋转电机可以是感应旋转电机，并且所述第二旋转电机可以是同步旋转电机。本发明的第三个方案是一种用于至少第一旋转电机和第二旋转电机的控制方法，并且所述控制方法包括：由电子控制装置基于驾驶员的驱动请求而将转矩指令分配给至少所述第一旋转电机和所述第二旋转电机；由所述电子控制装置根据所分配的转矩指令来确定滑差频率；由所述电子控制装置自所述滑差频率和所述第一旋转电机的旋转频率来确定指令频率；由逆变器根据所述指令频率来将直流电力转换成交流电力并且将通过将直流电力转换成交流电力所得到的交流电力供应给至少所述第一旋转电机和所述第二旋转电机；当所述指令频率包含在逆变器锁定频带中时，由所述电子控制装置通过改变所述滑差频率来将所述指令频率切换成所述逆变器锁定频带之外的频率；并且由所述电子控制装置改变对除所述滑差频率被改变的所述第一旋转电机之外的所述第二旋转电机的所述转矩指令以使得所述滑差频率的所述改变所引起的转矩波动被抵消。附图说明将会参照附图在下文中描述本发明的示例性实施例的特征，优点，以及技术和工业意义。其中相同的附图标记指示相同元件，并且其中：图1是根据本实施例的包括用于旋转电机的控制装置的框图；图2是说明指令信号图的视图；图3A、图3B、图3C和图3D各是说明逆变器锁定避免控制的视图；图4是说明逆变器锁定避免控制的判定流程的流程图；图5A、图5B、图5C和图5D各是说明逆变器锁定避免控制的视图；以及图6是说明逆变器锁定避免控制的判定流程的流程图。具体实施方式图1是包括用于旋转电机的控制装置10以及被控制装置10控制的多个旋转电机12的框图。图1显示两个旋转电机12。其中一个旋转电机12A是诸如例如三相感应电动机等的感应旋转电机。另一个旋转电机12B可以是感应旋转电机或同步旋转电机。各旋转电机12A和旋转电机12B均用作诸如混合动力汽车或电动汽车的车辆的驱动源。旋转电机12A用作车辆后轮驱动的驱动源，而旋转电机12B用作车辆前轮驱动的驱动源。控制装置10包括转矩分配部11，指令计算部14，逆变器16，转矩指令改变部17，电流传感器18，以及旋转相位检测器20。注意到，在上文描述的结构中，可以为各旋转电机12A和旋转电机12B设置除转矩分配部11和转矩指令改变部17之外的组件。把转矩分配部11，指令计算部14，转矩指令改变部17，电流传感器18，以及旋转相位检测器20共同称为电子控制装置。在图1中，省略了在旋转电机12B的一侧的电流传感器18以及旋转相位检测器20的描述。逆变器16是依照由指令计算部14确定的指令信号(指令振幅和指令频率)，将直流电力转换为交流电力(执行DC/AC电力转换)，并且将由转换得到的交流电力(AC电能)供应给旋转电机12。逆变器16从诸如电池等的直流电力(DC电力)(未显示)接收直流电力(DC电力)并且根据指令信号而将DC电力转换为AC电力。例如，逆变器16是三相电压逆变器，并且其包括随各相位的切换臂打开和关闭的切换元件。电流传感器18测量从逆变器16供给旋转电机12的电流的值。在旋转电机12是三相旋转电机的情况下，电流传感器18可以被配置为测量二相的电流。三相电流iu,，iv，和iw的瞬时值的和为零，如果能够检测到二相的电流值，就能够计算剩下一相的电流值。在图1中，通过电流传感器18取得V相的电流测量值iv-r和W相的电流测量值iw-r。旋转相位检测器20检测旋转电机12的旋转相位θr。例如，旋转相位检测器20由分解器或霍尔元件，以及用于计算其测量值的函数单元来配置。例如，用以下方式执行旋转相位θr的检测。通过分解器或霍尔元件取得旋转电机12的转子的RPMωr，并且函数单元通过计算(RPM/60)×(电极数/2)取得电角频率fr。通过对电角频率fr进行积分，能够获得旋转相位θr(＝2πfrt+θ0，其中θ0是初始相位)。转矩分配部11基于驾驶员的驱动请求而将转矩指令值Trqcom0分配给多个旋转电机12。例如，通过未显示的电子控制单元(ECU)，由车辆的加速踏板13的压下量等来计算转矩指令值Trqcom0。另外，图1中所示的实施例中，转矩分配部11将接收的转矩指令值Trqcom0分为用于旋转电机12A的转矩指令值Trqcom1和用于旋转电机12B的转矩指令值Trqcom2。转矩分配部11被配置为包括诸如微型计算机等的运算电路，随机存取存储器(RAM)，以及只读存储器(ROM)。依照车辆的运转状态和驱动要求来确定当转矩分配部11将转矩指令值Trqcom0分为多个转矩指令时所使用的分配率。例如，当前轮滑动时，将驱动前轮的旋转电机12B的分配率设定为低的值，并且将驱动后轮的旋转电机12A的分配率设定为高的值。当执行稍后描述的逆变器锁定避免控制时，转矩指令改变部17通过转矩分配部11来改变转矩指令值。在图1中，将转矩分配部11和转矩指令改变部17作为独立组件显示。然而，还可以将转矩指令改变部17作为构成转矩分配部11的运算电路或存储器件的一部分而并入转矩分配部11。指令计算部14将从由转矩分配部11发送的转矩指令值输出以控制旋转电机12的运行。与转动分配部11类似，指令计算部14被配置为包括诸如微型计算机等的运算电路以及诸如RAM和ROM的存储器件。指令计算部14包括频率切换部15，绘图参照部(mapreferencesection)22，二相/三相转换部24，脉宽调制(PWM)信号产生部26，三相/二相转换部28，以及积分器32。注意到，在待控制的旋转电机12是同步旋转电机的情况下，可以从上述配置中将频率切换部15和积分器32省略。二相/三相转换部24将从绘图参照部22输出的d轴电流和q轴电流的指令值(振幅)id-com和iq-com之间的差分值、以及从电流传感器18经由三相/二相变换部28发送的d轴电流和q轴电流的测量值(振幅)id-r和iq-r之间的差分值转换为三相指令信号。二相/三相转换部24取得稍后描述的旋转电机12A的磁通量的相位θcom，并且基于相位θcom，将来自dq坐标系的指令值转换为作为静止坐标系的三相坐标系的指令值。另外，在逆变器16为电压逆变器的情况下，在将差分信号输入到二相/三相转换部24之前，使用比例积分处理(PI控制处理)将在d轴电流和q轴电流的指令值和测量值之间的差分值转换为电压值。通过二相/三相转换部24，将该电压值转换为三相电压值。PWM信号产生部26将与从二相/三相变换部24输出的三相指令信号相应的PWM指令信号输出到逆变器16。例如，输出PWM指令信号，在该PWM指令信号中逆变器16的切换元件的开/关的计时(占空比)是通过将三相指令信号与从振荡器(未显示)输出的载波相比较来确定的。三相/二相转换部28将从电流传感器18取得的三相电流测量值iv-r和iw-r以及由它们计算出的U相电流值iu-r转换为二相电流测量值id-r和iq-r。在此，与二相/三相转换部24类似，三相/二相转换部28取得旋转电机12的磁通量的相位θcom，并且基于θcom，执行从作为静止坐标系的三相坐标系到dq坐标系的转换。积分器32对从绘图参照部22输出的滑差频率指令值fs-com进行积分，并且输出滑差角相位指令值θs-com(＝2πfs-comt+θ0其中θ0是初始相位)。在此，滑差频率指令值fs-com是电角频率(＝机械角频率×(极点数量/2))。通过增加滑差角相位指令值θs-com和通过旋转相位检测器20取得的旋转相位θr来计算旋转电机12的磁通量的相位θcom。注意到，在下文所示的描述中，将磁通量的相位θcom的频率成分fcom称为“指令频率”。绘图参照部22输出与分配给旋转电机12的转矩指令值Trqcom相应的指令信号。绘图参照部22基于所接收的转矩指令值Trqcom和“指令信号图(commandsignalmap)”来确定d轴电流和q轴电流的振幅指令值id-com和iq-com，以及滑差频率指令值fs-com。将会说明“指令信号图”。图2以每个电流值为根据，显示了旋转电机12A的转矩滑差特性。将连结具有相同电流值的点的曲线称为“等电流线”。在感应旋转电机12中，旋转电机12的输出效率根据滑差频率改变。在此，设定了对多条等电流线上的预定输出效率点进行连结的曲线。例如，设定了连结各等电流线上的最大输出效率η1的曲线。在本实施例中，将上文所述的曲线称为“指令信号图”。将“指令信号图”以数式或表格的形式，用诸如ROM等的存储器件(未显示)储存。绘图参照部22在图2的纵轴上绘制分配给旋转电机12A的转矩指令值Trqcom1并且将其随横轴平行延伸，并且确定与指令信号图(输出效率η1)的交点。通过确定交点，能够确定滑差频率值fs-com＝fs-com1以及电流指令值i1-com＝i3，以输出在输出效率η1处的转矩指令值Trqcom1。电流指令值i1-com是旋转电机12的定子侧(一次侧)上的电流值，并且通过预定转换处理而被转换为d轴电流和q轴电流的振幅指令值id-com和iq-com。例如，在向量控制旋转电机的情况下，通过使用滑差频率指令值fs-com而将电流指令值i1-com分解为转矩电流分量和励磁电流分量，并且将前者设为q轴电流的指令值iq-com并且将后者设为d轴电流的指令值id-com。另外，可以设定id-com＝i1-com和iq-com＝0作为代替。回到图1，在逆变器锁定避免控制期间，频率切换部15将控制频率fcom切换成逆变器锁定频带之外的频率。在图1所示的实施例中，尽管频率切换部15显示为独立于绘图参照部22的组件，但是频率切换部15可以合并于绘图参照部22。将说明逆变器锁定避免控制。当通过对滑差频率指令值fs-com和旋转电机12的旋转频率fr求和而获得的指令频率fcom(磁通量的相位θcom的频率分量)包含在逆变器锁定频带中，并且将大电流供给切换元件时(即，当逆变器保护控制即将被执行时)，频率切换部15将指令频率fcom切换为在逆变器锁定频带之外的频率。这时，转矩指令改变部17改变除指令频率fcom被切换的旋转电机之外的旋转电机的转矩指令，以使得由指令频率fcom的切换所引起的转矩波动被抵消。逆变器锁定表示指令频率fcom低或为0Hz的状态，并且电流在长时间周期内流向逆变器16的特定切换元件。逆变器锁定频带表示导致逆变器锁定的频带，并且表示例如在±10Hz内的范围。能够通过对旋转电机12的磁通量的相位θcom(＝2πfcomt+θ0)求微分而获得指令频率fcom。频率切换部15由对相位θcom求微分的微分器30取得指令频率fcom，并且还依照指令频率fcom的值执行逆变器锁定避免控制。当指令频率fcom包含在逆变器锁定频带中时，频率切换部15通过改变滑差频率指令值fs-com而将指令频率fcom(＝fs-com+fr)切换为逆变器锁定频带以外的频率。注意到，假设各滑差频率指令值fs-com，旋转电机12的旋转频率fr，以及指令频率fcom均为电角频率。例如，用以下方式来执行滑差频率指令值fs-com的改变。如果以旋转电机12A为例，使用旋转电机12A或逆变器16的性能测试来预设定逆变器锁定频带。图2和图3A至图3D中，将旋转电机12A的逆变器锁定频带的上限值表示为A[Hz]，并且将其下限值表示为-A[Hz]。另外，在图3A中，逆变器锁定频带通过斜阴影线显示。频率切换部15将边界值C[Hz]加到上极限值A和下极限值-A上。并且将这些值加到当前滑差频率指令值fs-com1上。在图2中，将通过A+C[Hz]加上滑差频率指令值fs-com1所获得的值作为上侧滑差频率指令值fs-u1，并且将通过-A-C[Hz]加上滑差频率指令值fs-com1所获得的值作为下侧滑差频率指令值fs-b1。通过将当前滑差频率指令值fs-com1切换为上侧滑差频率指令值fs-u1或下侧滑差频率指令值fs-b1，能够将指令频率fcom1切换为在逆变器锁定频带之外的频率。在图3B中，在时间t1处将当前滑差频率指令值fs-com1切换为上侧滑差频率指令值fs-u1。另外，如图2所示，存在等电流线随滑差频率的偏移而改变的情况。例如，将与上侧滑差频率指令值fs-u1相应的电流指令值i1-com从i3改变为i4。进一步，将与下侧滑差频率指令值fs-b1相应的电流指令值i1-com从i3改变为i2。相应地电流指令值i1-com改变后，d轴电流和q轴电流的振幅指令值id-com和iq-com也改变。进一步，通过将旋转电机12A的滑差频率指令值fs-com1切换为上侧滑差频率指令值fs-u1或下侧滑差频率指令值fs-b1，如图2或图3C的时间图所示，旋转电机12A的转矩指令值被改变。具体地，在当前滑差频率被切换为上侧滑差频率指令值fs-u1时，转矩指令值变成大于切换前的转矩指令值Trqcom1的上侧转矩指令值Trqu1。当当前滑差频率被切换为下侧滑差频率指令值fs-b1时，转矩指令值变成小于切换前的转矩指令值Trqcom1的下侧转矩指令值Trqb1。在图3C中，转矩指令值Trqcom1被改变为上侧转矩指令值Trqu1。为了抵消由旋转电机12A的滑差频率的切换所引起的转矩波动，转矩指令改变部17改变旋转电机12B的转矩指令值Trqcom2。例如，如图3D所示，将旋转电机12B的转矩指令值Trqcom2减小到下侧转矩指令值Trqb2。可以通过，例如，通过旋转电机12A的转矩增加部分ΔTrq而减小旋转电机12B的转矩指令值Trqcom2来获得下侧转矩指令值Trqb2(Trqb2＝Trqcom2-ΔTrq)。在上述实施例中，尽管通过一个旋转电机抵消了由旋转电机12A的滑差频率的切换所引起的转矩波动，但是本发明并不限于该实施例。在通过多个旋转电机抵消旋转电机12A的转矩波动的情况中，旋转电机12A的转矩增加部分ΔTrq可以被等分或根据标准输出划分，并且该等分或划分的部分可以用作各旋转电机的转矩减少部分。因此，在本实施例中，通过改变滑差频率，避免了逆变器保护控制的执行。另外，通过使其它旋转电机12B抵消由滑差频率的改变所引起的旋转电机12A的转矩波动，能够防止驾驶性能的降低。注意到，在本实施例中的转矩波动的抵消不限于在滑差频率被改变的旋转电机的转矩波动与其它旋转电机的转矩波动之差变为0的情况中。例如，可以允许不影响驾驶性能的该差。具体地，本实施例中的转矩波动的抵消可以包含滑差频率被改变的旋转电机的转矩波动与其它旋转电机的转矩波动之差小于全部旋转电机的总请求转矩的10％的情况。之后，在图4中的例子显示了是否能够执行判定逆变器锁定避免控制的判定流程。首先，绘图参照部22由旋转电机12A的转矩指令值Trqcom1和指令信号图来确定滑差频率指令值fs-com1。进一步，绘图参照部22确定通过将频率A+C[Hz]与滑差频率指令值fs-com1求和所获得的上侧滑差频率指令值fs-u1，以及通过将频率A+C[Hz](将-A-C加至)与滑差频率指令值fs-com1求差所获得的下侧频率指令值fs-b1。绘图参照部22由上侧滑差频率指令值fs-u1和指令信号图来确定上侧转矩指令值Trqu1。类似地，绘图参照部22由下侧滑差频率指令值fs-b1和指令信号图来确定下侧转矩指令值Trqb1(S10)。将上侧转矩指令值Trqu1和下侧转矩指令值Trqb1发送到转矩指令改变部17。转矩指令改变部17由自加速踏板13的压下量等确定的转矩指令值Trqcom0来确定旋转电机12B的转矩指令值(下侧转矩指令值Trqb2)并且确定旋转电机12A的上侧转矩指令值Trqu1(S12)。类似地，转矩指令改变部17由转矩指令值Trqcom0来确定旋转电机12B的转矩指令值(上侧转矩指令值Trqu2)并且确定旋转电机12A的下侧转矩指令值Trqb1。之后，频率切换部15执行进行/不进行逆变器锁定避免控制的判定(S14)。具体地，频率切换部15执行以下两个判定步骤。作为第一判定步骤，频率切换部15判定旋转电机12A的指令频率fcom1是否包含在逆变器锁定频带中。作为第二判定步骤，频率切换部15判定发送到旋转电机12A的切换元件的电流是否不小于阀值。注意到，为简化流程起见，可以省略第二判定步骤。在逆变器锁定期间，电流在长时间周期内流向特定切换元件。这时，当大电流流向切换元件，由于切换元件过热，因此执行逆变器保护控制。也就是，当(2)大电流在长时间周期内流经特定切换元件(1)时，执行逆变器保护控制。基于此，即使当(1)电流在长时间周期内流向特定切换元件时，(2)’如果电流值小，不执行逆变器保护控制。因此，在图4所示的实施例中，在流向切换元件的电流值是不会引起过热的小电流值的情况下，不执行逆变器锁定避免控制。具体地，频率切换部15判定是否从电流传感器18取得的电流测量值iv-r和iw-r，以及U相位的电流测量值iu-r的任意一个不小于预定的阀值。在第一和第二判定步骤结果的至少一个显示“否”的情况下，能够判定不需要执行逆变器保护控制。在此情况下，频率切换部15将标示不执行逆变器锁定避免控制的信号发送到绘图参照部22。绘图参照部22基于由转矩分配部11发送的转矩指令值Trqcom1来执行旋转电机12A的指令信号的计算(S16)。类似地，基于转矩指令值Trqcom2来执行旋转电机12B的指令信号的计算。另一方面，在第一和第二判定步骤结果都标示“是”的情况下，频率切换部15执行逆变器锁定避免控制。也就是，频率切换部15将滑差频率指令值fs-com1切换为上侧滑差频率指令值fs-u1或下侧滑差频率指令值fs-b1。响应于此，绘图参照部22将由切换产生的与滑差频率相应的转矩指令值(即，上侧转矩指令值Trqu1或下侧转矩指令值Trqb1)发送到转矩指令改变部17。在转矩指令改变部17中，抵消旋转电机12A的转矩波动的转矩指令值被设定为旋转电机12B的转矩指令值。也就是，转矩指令改变部17为旋转电机12A的上侧转矩指令值Trqu1选择下侧转矩指令值Trqb2，并且将下侧转矩指令值Trqb2设定为旋转电机12B的转矩指令值。可替换地，转矩指令改变部17为旋转电机12A的下侧转矩指令值Trqb1选择上侧转矩指令值Trqu2，并且将上侧转矩指令值Trqu2设定为旋转电机12B的转矩指令值(S18)。注意到，在图4的判定流程中，尽管在进行/不进行逆变器锁定避免控制的判定(S14)之前执行旋转电机12A的上侧和下侧转矩指令值的计算(S10)以及旋转电机12B的上侧和下侧转矩指令值的计算(S12)，但也可以在步骤14中进行逆变器锁定避免控制的执行判定之后执行步骤S10和步骤S12。在图5A至5D中，显示了不同于图3A至图3D中的逆变器锁定避免控制的例子。在此，频率切换部15使滑差频率指令值在比逆变器锁定频带的带宽更宽的频带中波动。在图5B的时间图中，将滑差频率指令值的带宽设定为2(A+C)。这样，如图5A所示，指令频率能够被周期性地移到逆变器锁定频率之外。当指令频率在逆变器锁定频率之外时(当AC频率增加时)，在逆变器锁定期间，电流相位被改变并且电流被分配到除电流集中于其上的切换元件之外的切换元件上。随着电流的分配，减轻了电流集中于其上的切换元件的过热。另外，如图5C的时间图所示，随着滑差频率的波动，旋转电机12A的转矩指令值波动。因此，转矩指令改变部17使旋转电机12B的转矩指令值波动，以使得抵消旋转电机12A的转矩指令值的波动。例如，如图5D的时间图所示，转矩指令改变部17使旋转电机12B的转矩指令值波动，以使得旋转电机12A的转矩指令值的波动波形翻转。图6显示基于图5A至图5D的判定是否能够执行逆变器锁定避免控制的判定流程。图6中的判定流程与图4中的判定流程的差异在于图6的判定流程具有步骤S20。当在步骤S14中确定逆变器锁定避免控制的执行，频率切换部15使在上侧滑差频率指令值fs-u1和下侧滑差频率指令值fs-b1之间的滑差频率波动。绘图参照部22使在上侧转矩指令值Trqu1和下侧转矩指令值Trqb1之间的转矩指令值随滑差频率的波动而波动。转矩指令改变部17使在旋转电机12B的下侧转矩指令值Trqb2和上侧转矩指令值Trqu2之间的转矩指令值随旋转电机12A的转矩指令值的波动而同步波动。这样，能够在保持旋转电机的转矩的同时避免激活逆变器保护控制。另外，当大电流随转矩指令的波动而周期性间断的时候，因此可防止在旋转电机12B侧上的逆变器16的过热。