智能扫雪机器人直线行走控制方法与流程

技术特征：

1.智能扫雪机器人直线行走控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

1)根据：获得电枢电压u_a，其中：i_a为电枢电流，R_a为电枢回路电阻，l_a为电枢回路电感，e₁为电机电枢反电动势；其中e₁＝c_en，c_e为电机的电势常数，n为电机转速；

再结合方程：

T_L＝C_mi_al，T_e＝C_mi_a，其中：J为电机的转动惯量，λ为电机的粘滞摩擦系数，T_L为电机的负载转矩，T_e为电机的电磁转矩，C_m为电机的转矩常数，i_al为对应于负载转矩的负载电流；

得到：

其中：J，C_m，R_a是已知参数；因为是有界的，所以令D(*)是一个干扰项，由于电机的粘滞摩擦系数λ和电势常数c_e的值未知，所以令F(*)为未知项，进而得到：其中，

2)通过霍尔传感器测量电机的转速n，得到转速n与设定转速的误差：e＝n-n^*，其中：n^*是设定转速。

3)根据自适应算法得到并假设一个辅助函数：其中ε是设定的参数，令则有L(*)≤aφ，其中：φ＝|n|+1，a＝max{F,|H|}；

根据自适应算法得到输出电压的值：u_a＝-(k_p1+Δk_p1)E，其中，k_p1是自己设定的常数，取其中：是的估计值，C₁是设定的常数，r是设定的常数；

4)根据输出电压的值：u_a＝-(k_p1+Δk_p1)E控制电机的电枢电压，改变电机的转速n，使驱动扫雪机器人两边履带的电机的转速相同。