技术总结
本发明公开了一种智能扫雪机器人直线行走控制方法，包括：根据获得电枢电压ua，通过霍尔传感器测量电机的转速n，得到转速n与设定转速的误差，并根据自适应算法得到输出电压的值：ua＝‑(kp1+Δkp1)E；以及根据输出电压的值控制电机的电枢电压改变电机的转速。本发明采用自适应PI控制方法对扫雪机器人的左右履带的驱动电机进行调速，让其两边履带驱动电机的速度相同，从而达到控制智能扫雪机器人直线行走的目的，实现了在电机粘滞摩擦系数、电势常数等部分参数未知的情况下，对PI参数进行自整定，以达到所需要的控制效果。
技术研发人员：宋永端;揭兴威;顾绍峰;黄秀财;赖俊峰
受保护的技术使用者：重庆大学
文档号码：201610948096
技术研发日：2016.10.26
技术公布日：2017.02.22