一种多电机同步高精度滑模控制方法与流程

技术特征：

1.一种多电机同步高精度滑模控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)构建虚拟总轴同步框架；

2)在虚拟总轴同步框架下对每台电机分别设计滑模控制器及扰动控制器，并且对滑模控制器的参数进行选取；

3)根据构建好的电机的滑模控制器和扰动控制器实现多台电机间的高精度同步控制。

2.根据权利要求1所述的一种多电机同步高精度滑模控制方法，其特征在于，所述的步骤1)中，设计的滑模控制器的表达式为：

k1＞0,γ＞0,μ＞0,0＜η＜1

其中，s1为滑模算子，为第i台电机的实际转速，ωr为第i台电机的目标转速，k1、γ、μ、η分别为滑模控制器参数，为q轴上的参考电流，为第i台电机实际转速的导数，sgn(·)为阶跃函数，Td为系统的总扰动。

3.根据权利要求2所述的一种多电机同步高精度滑模控制方法，其特征在于，所述的滑模控制器的参数k1、γ、μ、η满足以下选取规则：

k1μ＞＞γ

η+γ＞1。

4.根据权利要求2所述的一种多电机同步高精度滑模控制方法，其特征在于，所述的滑模控制器滑模算子s1的动态形式，即滑模趋近律为：

其中，Ψ(s1)为趋近律增益中自适应变化的部分，k1为趋近律增益固定组成部分。

5.根据权利要求2所述的一种多电机同步高精度滑模控制方法，其特征在于，所述的步骤2)中，设计的扰动观测器的表达式为：

其中，符号“^”表示估计值，l1为观测器增益，ζ为观测器中的不连续项。

6.根据权利要求5所述的一种多电机同步高精度滑模控制方法，其特征在于，所述的扰动观测器增益l1取值满足以下条件：

其中，为系统扰动上限。

7.根据权利要求1所述的一种多电机同步高精度滑模控制方法，其特征在于，所述的电机为表贴式永磁同步电机。