车辆的控制装置的制作方法

本发明涉及一种车辆的控制装置。

背景技术：

在ev(electricalvehicle)或hev(hybridelectricalvehicle：混合动力机动车)等电动车辆上搭载有用于获得车轮的驱动力的马达等旋转电机和电池。在电动车辆中，使旋转电机在制动时发挥发电机的功能，而生成再生电力，且通过对电池进行充电等来消耗该再生电力，从而获得制动力。然而，电池处于足够充电的状态等时，无法消耗再生电力，而存在必须通过利用其他手段供应制动力等来应对的情况。

专利文献1中记载有，在判断为电池可能被过充电或被过大的电压充电的情况下，将无助于转矩的无效电力施加到马达(具体而言，修正马达的电流指令值)，从而利用马达消耗多余的电力。

在先技术文献

专利文献1：日本特开2005-002989号公报

然而，专利文献1中没有记载具体的电流指令值的控制方法。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种车辆的控制装置，其通过旋转电机来消耗再生电力，从而能够获得制动力。

本发明的车辆的控制装置具备进行第一控制的控制部，所述第一控制在使用于驱动车辆的驱动轴的旋转电机进行再生动作的状态下，使用于生成输入到所述旋转电机的线圈中的驱动电流的电流控制值在规定范围内周期性地变动，所述车辆的控制装置通过所述旋转电机中产生的铁损，使所述旋转电机的再生电力消耗，所述旋转电机接受基于通过所述第一控制而变动的所述电流控制值的所述驱动电流。

发明效果

根据本发明的车辆的控制装置，通过旋转电机来消耗再生电力，从而能够获得制动力。

附图说明

图1是表示通过本发明的车辆的控制装置控制的车辆的一实施方式的简要结构的示意图。

图2是表示图1所示的马达ecu的硬件结构的示意图。

图3是表示用于对在图1所示的马达ecu进行第一控制的状态下的电流矢量的变化的一例进行说明的电流矢量平面的图。

图4是表示用于对在图1所示的马达ecu进行比较例的控制的状态下的电流矢量的变化的一例进行说明的电流矢量平面的图。

图5是表示供给到图1所示的mg线圈中的一相交流电流的波形的一例的图。

图6是表示用于对在图1所示的马达ecu进行第一控制的第一变形例的状态下的电流矢量的变化的一例进行说明的电流矢量平面的图。

附图标记说明：

1、2驱动轴；

20马达ecu；

30pdu；

31电机驱动器；

32电压生成部；

40电动发电机。

具体实施方式

图1是表示通过本发明的车辆的控制装置控制的车辆的一实施方式的简要结构的示意图。图1所示的车辆100具备：驱动轮dw、dw；驱动轴1；驱动轴2；差动齿轮3；电池(batt)50；电动发电机(mg)40，其将动力传递到驱动轴1、2；pdu(powerdriveunit)30；马达ecu(electroniccontrolunit)20，其控制pdu30；以及管理ecu10，其总括地控制整个车辆100。马达ecu20和pdu30构成车辆的控制装置。

驱动轴1、2是将mg40的输出传递到驱动轮dw、dw的旋转轴(例如，驱动轴和传动轴等)。

mg40经由差动齿轮3及驱动轴1、2，与驱动轮dw、dw连接。mg40通过来自电池50的电力供给，而作为驱动轮dw、dw的动力源即电动机进行动作，且产生用于车辆100行驶的动力。在mg40中产生的转矩经由差动齿轮3及驱动轴1、2，传递到驱动轮dw、dw。mg40能够在车辆100制动时作为发电机进行动作。mg40例如由三相交流式的ipm(interiorpermanentmagnet)等pmsm(permanentmagnetsynchronousmotor)等构成。

电池50具有例如串联连接的多个蓄电单体，且供给例如100～200v的高电压。蓄电单体例如是锂离子电池或镍氢电池等。

pdu30对mg40作为电动机进行动作时的电池50的输出电压进行升压。另外，在将再生电力充电至电池50的情况下，pdu30对mg40的输出电压进行降压，所述再生电力是mg40在车辆100制动时发电且转换为直流而得的。

pdu30具备：电机驱动器31，其用于将三相交流电流输入到mg40的线圈；以及电压生成部32，其基于在马达ecu20中生成的电流控制值生成用于控制电机驱动器31的控制电压。电动机驱动器31是例如两个晶体管的串联电路并联连接为三组的结构。电机驱动器31的各晶体管通过在电压生成部32中生成的控制电压，而被开启和断开控制。

电压生成部32是用于进行矢量控制的硬件，且基于从马达ecu20输入的d轴电流指令值id及q轴电流指令值iq，生成电机驱动器31的各晶体管的控制电压。在pdu30中，电机驱动器31通过基于从马达ecu20输入的d轴电流指令值id及q轴电流指令值iq生成的控制电压而被控制，从而基于该d轴电流指令值id及q轴电流指令值iq的三相交流电流从电机驱动器31被供给到mg40的线圈。

对以d轴电流指令值id为横轴且以q轴电流指令值iq为纵轴的电流矢量平面进行定义时，三相交流电流的振幅通过从该电流矢量平面的原点延伸到d轴电流指令值id及q轴电流指令值iq的标绘(plot)点的电流矢量的长度来确定，且三相交流电流的相位通过该电流矢量的超前角来确定。

马达ecu20生成d轴电流指令值id及q轴电流指令值iq，且输入到pdu30的电压生成部32。马达ecu20根据mg40的转速rpm、从电池50输入到pdu30中的电压v2、以及mg40的转矩目标值gt等信息，生成d轴电流指令值id及q轴电流指令值iq。在后面叙述马达ecu20的具体结构。

管理ecu10获取加速器开度ap、车辆100的行驶速度v、表示电池50的充电状态的soc(stateofcharge)、以及车辆100的行驶路的梯度信息θ等，且根据这些信息来判断是否需要再生动作时的mg40中的废电(这是指mg40的再生电力在自身的设备中消耗，而不在电池50等设备中消耗)。在判断为需要废电的情况下，管理ecu10将必要废电量w和废电指示信号输入到马达ecu20中。

在mg40作为发电机动作时(再生动作时)且从管理ecu10接受废电指示信号的情况下，马达ecu20进行第一控制，所述第一控制使输入到pdu30中的d轴电流指令值id及q轴电流指令值iq的每一个在规定范围内周期性地变动。

马达ecu20具备作为存储介质的rom20a。在rom20a中存储有，为了在mg40的转速rpm及转矩目标值gt的组合中实现能够从管理ecu10指定的必要废电量w而所需的d轴电流指令值id的增减量(δd)的数据。

从管理ecu10接受废电指示信号和必要废电量w时，马达ecu20从rom20a检索并获取，为了在其时间点时的mg40的转速rpm及转矩目标值gt的组合中实现其必要废电量w而所需的d轴电流指令值id的增减量(δd)。然后，马达ecu20将从增减量δd与在即将接受废电指示信号之前输入到pdu30中的d轴电流指令值id(以下，还称为id_bf)相加而得的值到，从d轴电流指令值id_bf减去增减量ad而得的值设为上述规定范围，且在该规定范围内以其d轴电流指令值id_bf为中心值对输入到pdu30中的d轴电流指令值id逐次增减δd。

马达ecu20使输入到pdu30中的q轴电流指令值iq相对于在即将接受废电指示信号之前输入到pdu30中的q轴电流指令值iq增减，以免mg40的转矩由于输入到pdu30中的d轴电流指令值id的增减而变动。这样，在进行第一控制时，马达ecu20使mg40的转矩保持恒定，且使d轴电流指令值id及q轴电流指令值iq的每一个周期性地变动。

图2是表示图1所示的马达ecu20的硬件结构的示意图。马达ecu20具备省略图示的处理器、t-imap21、电流矢量移位器(cvs)积分器22、以及切换部23、24。

在t-imap21中，从马达ecu20的处理器输入mg40的转速rpm、输入电压v2以及转矩目标值gt的信息。基于已输入的信息，t-imap21从rom20a内的数据库读出为了实现已输入的转矩目标值gt而所需的d轴电流指令值id及q轴电流指令值iq的组合，且将已读出的数据作为d轴电流输出值id_ti及q轴电流输出值iq_ti而输出。从t-imap21输出的d轴电流输出值id_ti被输入到cvs积分器22和切换部23。从t-imap21输出的q轴电流输出值iq_ti被输入到cvs积分器22和切换部24。

基于从t-imap21输入的d轴电流输出值id_ti及q轴电流输出值iq_ti和从马达ecu20的处理器输入的信息，cvs积分器22输出d轴电流输出值id_cvs及q轴电流输出值iq_cvs。d轴电流输出值id_cvs被输入到切换部23。q轴电流输出值iq_cvs被输入到切换部24。

在切换部23和切换部24中，从马达ecu20的处理器输入废电指示信号。切换部23在接受废电指示信号的情况下，将d轴电流输出值id_cvs作为d轴电流指令值id而输出，在未接受废电指示信号的情况下，将d轴电流输出值id_ti作为d轴电流指令值id而输出。从切换部23输出的d轴电流指令值id被输入到电压生成部32。

切换部24在接受废电指示信号的情况下，将q轴电流输出值iq_cvs作为q轴电流指令值iq而输出，在未接受废电指示信号的情况下，将q轴电流输出值iq_ti作为q轴电流指令值iq而输出。从切换部24输出的q轴电流指令值iq被输入到电压生成部32。

在cvs积分器22中，从马达ecu20的处理器输入作为d轴电流指示值id_cm、mg40的转矩的推断值的转矩推断值et、转矩目标值gt以及废电指示信号。在未接收废电指示信号的期间，cvs积分器22将d轴电流输出值id_cvs及q轴电流输出值iq_cvs分别作为零而停止动作。

马达ecu20的处理器从管理ecu10接受废电指示信号和必要废电量w时，从rom20a检索并获取为了在其时间点时的mg40的转速rpm及转矩目标值gt的组合中实现其必要废电量w而所需的d轴电流指令值id的增减量(δd)。然后，马达ecu20生成将增减量δd与在即将接受废电指示信号之前从t-imap21输出的d轴电流指令值id_ti相加而得的值(称为id_max)、以及从d轴电流指令值id_ti减去增减量δd而得的值(称为id_min)，且将id_max和id_min分别作为d轴电流指示值id_cm而交替地输入到cvs积分器22。

cvs积分器22从马达ecu20的处理器接受废电指示信号的输入时，将在其时间点从t-imap21输出的d轴电流输出值id_ti及q轴电流输出值iq_ti设置为初始值。然后，cvs积分器22从处理器输入id_max时，使d轴电流输出值id_cvs从初始值上升到id_max。此后，cvs积分器22从处理器输入id_min时，使d轴电流输出值id_cvs从id_max降低至id_min。从处理器以规定间隔交替地输入id_max和id_min，从而cvs积分器22的d轴电流输出值id_cvs以初始值的d轴电流输出值id_ti为中心，每隔一定时间增减δd。

关于q轴电流输出值iq_cvs，cvs积分器22根据输出时的d轴电流输出值id_cvs使其变动，以使得被输入的转矩推断值et与转矩目标值gt一致。

废电指示信号被输入到cvs积分器22、切换部23、以及切换部24时，cvs积分器22的输出按照原样作为d轴电流指令值id及q轴电流指令值iq而被输入到电压生成部32。例如，考虑到如下情况，即，废电指示信号被输入到cvs积分器22，且d轴电流输出值id_cvs从初始值增加，而d轴电流指令值id增加。在该情况下，增加后的d轴电流指令值id、以及包括cvs积分器22中设定为初始值的q轴电流输出值iq_ti在内的q轴电流指令值iq被输入到电压生成部32。

在电压生成部32中，基于p1控制，从这些d轴电流指令值id及q轴电流指令值iq生成d轴电压指令值vd及q轴电压指令值vq。马达ecu20的处理器例如根据该d轴电压指令值vd及q轴电压指令值vq求出mg40的转矩推断值et。马达ecu20的处理器也可以根据从cvs积分器22输出的d轴电流输出值id_cvs及q轴电流输出值iq_cvs求出mg40的转矩推断值et。

求出转矩推断值et时，其被输入到cvs积分器22。在cvs积分器22中，在当前时间点时的d轴电流输出值id_cvs成为d轴电流指令值id的状态下，调整q轴电流输出值iq_cvs以使得转矩推断值et与转矩目标值gt一致。通过该调整，即使在d轴电流指令值id及q轴电流指令值iq变动的状态下，也被控制为转矩推断值et接近转矩目标值gt的状态。即，mg40的转矩不变动，而d轴电流指令值id及q轴电流指令值iq变动。

图3是表示用于对在图1所示的马达ecu进行第一控制的状态下的电流矢量的变化的一例进行说明的电流矢量平面的图。图3的横轴表示d轴电流指令值id。图3的纵轴表示q轴电流指令值iq。图3所示的“最大转矩/电流曲线”是距原点o的距离(相当于电流矢量的大小)成为最小的每个恒转矩曲线上的动作点的集合。在图3中，用粗实线表示与在马达ecu20接受废电指示信号的时间点时的转矩目标值对应的恒转矩曲线。

在马达ecu20接受废电指示信号的时间点时，电流矢量的终点处于动作点p1，该动作点p1是图3所示的恒转矩曲线与“最大转矩/电流曲线”的交点。动作点p1中的d轴电流指令值id的值是在cvs积分器22中设定的d轴电流输出值的初始值(d轴电流输出值id_ti)。动作点p1中的q轴电流指令值iq的值是在cvs积分器22中设定的q轴电流输出值的初始值(q轴电流输出值iq_ti)。

开始第一控制时，id_max被输入到cvs积分器22，从而d轴电流指令值id增加δd，追随于此，q轴电流指令值iq下降δq1，从而电流矢量的终点在恒转矩曲线上移动并到达动作点p2(步骤s1)。

此后，id_min被输入到cvs积分器22时，d轴电流指令值id减少δd，追随于此，q轴电流指令值iq增加δq1，从而电流矢量的终点在恒转矩曲线上移动并到达动作点p1(步骤s2)，接着，d轴电流指令值id减少δd，追随于此，q轴电流指令值iq增加δq2，从而电流矢量的终点在恒转矩曲线上移动并到达动作点p3(步骤s3)。

此后，id_max被输入到cvs积分器22时，d轴电流指令值id增加δd，追随于此，q轴电流指令值iq减少δq1，从而电流矢量的终点在恒转矩曲线上移动并到达动作点p1(步骤s4)。在进行第一控制时，重复从以上步骤s1至步骤s4的动作。

在图3的例子中，d轴电流指令值id重复以d轴电流输出值id_ti为基准增加δd的状态和减少δd的状态。另外，q轴电流指令值iq重复以q轴电流输出值iq_ti为基准减少δq1的状态和增加δq2的状态。需要说明的是，从步骤s1开始到步骤s4结束的时间相当于d轴电流指令值id及q轴电流指令值iq的变动周期。

图4是表示用于对在图1所示的马达ecu20进行比较例的控制的状态下的电流矢量的变化的一例进行说明的电流矢量平面的图。在该比较例的控制中，接受废电指示信号的马达ecu20将电流矢量的终点从恒转矩曲线上的动作点p1改变为动作点p4，且维持该状态。

图5是表示供给到mg40的线圈中的一相交流电流的波形的一例的图。图5所示的波形41示出了在进行图4所示的比较例的控制的状态下的交流电流的波形。图5所示的波形42示出了在进行图3所示的第一控制的状态下的交流电流的波形。图5所示的波形43示出了在即将开始第一控制或比较例的控制之前的状态下的交流电流的波形。

通过进行第一控制，线圈的驱动电流如波形42所示出的那样精细地变动，但其有效值与波形43变化不大。另一方面，在进行比较例的控制的情况下，线圈的驱动电流的有效值与波形43相比几乎上升到两倍。在进行比较例的控制的情况下，通过线圈的驱动电流的有效值上升，能够在mg40中产生铜损。另一方面，在进行第一控制的情况下，线圈的驱动电流的有效值与紧接之前的值等同，因此能够主要在mg40的铁心部分产生铁损，而几乎不产生铜损。

这样，根据本方式的车辆100，通过由马达ecu20进行的第一控制，能够在mg40中产生铁损。通过该铁损，能够消耗mg40的再生电力(发生废电)，因此能够确保因再生引起的制动力。因该铁损引起的发热在mg40的铁心部分中产生，但该铁心部分的热容量大，因此mg40的温度上升得到抑制。另外，通过调整上述增减量δd和上述变动周期等，能够精细地调整铁损的产生量，因此能够进行根据状况的灵活的废电控制。

另外，根据本方式的车辆100，能够通过铁损进行废电，从而不需要增加铜损。如图4所示，在进行增加铜损的控制的情况下，对mg40进行驱动的电机驱动器31和mg40的线圈中的发热量变大。因此，需要考虑耐热性的设计，但通过进行第一控制，不需要这种考虑，而能够提高车辆100的设计自由度。

另外，在本方式中，在进行第一控制时，d轴电流指令值id以在即将开始第一控制之前的值为基准值，逐次均等地增减δd。因此，能够使在进行第一控制期间的mg40的驱动电流的有效值更接近在即将进行第一控制之前时的值。因此，不增加对mg40进行驱动的电机驱动器31和mg40的线圈中的发热量，而能够进行废电。

另外，如图3所示，根据本方式的车辆100，在进行第一控制时，d轴电流指令值id及q轴电流指令值iq被控制为在恒转矩曲线上存在。因此，不伴随转矩变动，而能够增加铁损并进行废电，且能够提高车辆100的乘坐舒适度。

(第一控制的第一变形例)

在上述实施方式中，马达ecu20的cvs积分器22将在接受废电指示信号的情况下设定的初始值作为在即将接受废电指示信号之前的d轴电流输出值id_ti及q轴电流输出值iq_ti。在本变形例中，将该初始值设定为从在即将接受废电指示信号之前的d轴电流输出值id_ti及q轴电流输出值iq_ti的每一个增加或减少的值。

图6是表示用于对在图1所示的马达ecu20进行第一控制的第一变形例的状态下的电流矢量的变化的一例进行说明的电流矢量平面的图。

在马达ecu20接受废电指示信号的时间点时，电流矢量的终点处于动作点p1，该动作点p1是图6所示的恒转矩曲线与“最大转矩/电流曲线”的交点。动作点p1中的d轴电流指令值id的值是在即将接受废电指示信号之前的d轴电流输出值id_ti。动作点p1中的q轴电流指令值iq的值是在即将接受废电指示信号之前的q轴电流输出值iq_ti。

开始第一控制时，马达ecu20设定cvs积分器22的初始值以使得电流矢量的终点成为图6的恒转矩曲线上的动作点p2(步骤s11)。该动作点p2中的d轴电流指令值id的值是大于在即将接受废电指示信号之前的d轴电流输出值id_ti的值。动作点p2中的q轴电流指令值iq的值是小于在即将接受废电指示信号之前的q轴电流输出值iq_ti的值。

id_max(在此，将δd与动作点p2中的d轴电流指令值id相加而得的值)被输入到cvs积分器22时，d轴电流指令值id增加δd，追随于此，q轴电流指令值iq下降，从而电流矢量的终点在恒转矩曲线上移动并到达动作点p5(步骤s12)。

此后，id_min(在此，从动作点p2中的d轴电流指令值id减去ad而得的值)被输入到cvs积分器22时，d轴电流指令值id减少δd，追随于此，q轴电流指令值iq增加，从而电流矢量的终点在恒转矩曲线上移动并到达动作点(步骤s13)，接着，d轴电流指令值id减少δd，追随于此，q轴电流指令值iq增加，从而电流矢量的终点在恒转矩曲线上移动并到达动作点p1(步骤s14)。

此后，id_max被输入到cvs积分器22时，d轴电流指令值id增加δd，追随于此，q轴电流指令值iq减少，从而电流矢量的终点在恒转矩曲线上移动并到达动作点p2(步骤s15)。在进行第一控制时，重复以上步骤s12至步骤s15动作。需要说明的是，从步骤s12开始至步骤s15结束的时间相当于d轴电流指令值id及q轴电流指令值iq的变动周期。

这样，在图6的例子中，d轴电流指令值id重复以大于d轴电流输出值id_ti的值为基准增加δd的状态和减少δd的状态。另外，q轴电流指令值iq重复以小于q轴电流输出值iq_ti的值为基准增加的状态和减少的状态。

根据以上第一变形例，通过马达ecu20进行的第一控制，从而电流矢量的终点跨过动作点p2变动，因此将驱动电流的有效值与图3的例子进行比较时，能够使其大于第一控制前。因此，能够在mg40中产生铜损，且能够发生更多的废电。另外，通过将铜损与铁损组合而进行废电，能够实现根据车辆100的状况的灵活的废电控制。

在第一变形例中，例如，只要将如下两个数据进行映射而存储到rom20a中即可，即，所述两个数据分别为为了在mg40的转速rpm及转矩目标值gt的组合中实现能够从管理ecu10指定的必要废电量w而所需的d轴电流指令值id的增减量(δd)的数据、以及在与其转矩目标值gt对应的恒转矩曲线上的图6的步骤s11中应该移动的动作点p2的数据。然后，马达ecu20接受废电指示信号时，根据必要废电量w、转速rpm以及转矩目标值gt从rom20a获取增减量δd的数据和与此对应的动作点p2的数据，且根据动作点p2的数据设置cvs积分器22的初始值。另外，马达ecu20的处理器将如下两个值分别设为被输入到cvs积分器22中的d轴电流指示值id_cm，即，所述两个值分别为将δd与动作点p2的d轴电流指令值id相加而得的值、以及从动作点p2的d轴电流指令值id减去δd而得的值。由此，能够控制图6所示的电流矢量的控制。

在到目前为止的说明中，马达ecu20的处理器仅将d轴电流指示值id_cm输入到cvs积分器22，从而使被输入到电压生成部32中的d轴电流指令值id及q轴电流指令值iq在恒转矩曲线上变动。根据该结构，只要在rom20a中仅存储增减量δd的数据即可，因此能够减少预先存储在rom20a中的数据量。

然而，如果能够在rom20a中确保足够的容量，则将如下从图3所示的恒转矩曲线的动作点p2至动作点p3的范围的信息存储到rom20a中，即，所述信息能够与可从管理ecu10指定的必要废电量w、mg40的转速rpm、及转矩目标值gt的组合对应地，实现其必要废电量w。然后，马达ecu20的处理器读出与从管理ecu10指定的必要废电量w、mg40的转速rpm、及转矩目标值gt的组合对应的上述范围的信息，并根据该信息，可以使d轴电流指令值id及q轴电流指令值iq在从图3的动作点p2至动作点p3的范围内变动而输入到电压生成部32。

如果本发明是通过mg40对驱动轴1、2进行驱动的类型的车辆，则能够适用。例如，能够适用于串联方式的hev、并联方式的hev、以及能够将串联方式与并联方式这两种方式进行切换的hev。

如以上说明的那样，在本说明书中至少记载了以下事项。需要说明的是，尽管在括弧内示出了上述实施方式中的相应构成要素等，但并不限定于此。

(1)一种车辆的控制装置(马达ecu20及pdu30)，其具备进行第一控制的控制部(马达ecu20)，

所述第一控制在使用于驱动车辆(车辆100)的驱动轴(驱动轴1、2)的旋转电机(mg40)进行再生动作的状态下，使用于生成输入到所述旋转电机的线圈中的驱动电流的电流控制值(d轴电流指令值id、q轴电流指令值iq)在规定范围内周期性地变动，

所述车辆的控制装置通过所述旋转电机中产生的铁损，使所述旋转电机的再生电力消耗，其中，所述旋转电机接受基于通过所述第一控制而变动的所述电流控制值的所述驱动电流。

根据(1)，电流控制值在规定范围内周期性地变动，从而通过接受基于该电流控制值生成的驱动电流的旋转电机而产生铁损。通过该铁损，能够消耗再生电力(发生废电)，因此能够确保因再生引起的制动力。另外，通过调整规定范围或电流控制值的变动周期等，能够精细地调整铁损的产生量，因此能够进行根据状况的灵活的废电控制。

(2)根据(1)所述的车辆控制装置，其中，

使所述电流控制值变动的所述规定范围是将第一值和规定值(d轴电流输出值id_ti、q轴电流输出值iq_ti)相加而得的值、与从所述规定值减去第二值而得的值之间的范围，

所述控制部将在即将进行所述第一控制之前设定的所述电流控制值作为所述规定值，进行所述第一控制。

根据(2)，跨过在即将进行第一控制之前设定的电流矢量的电流控制值，而增减电流控制值，因此能够使基于在进行第一控制的期间的电流控制值的驱动电流的有效值接近在即将进行第一控制之前时的值。因此，能够不增加对旋转电机进行驱动的驱动电路和旋转电机的线圈中的发热量，而进行废电。

(3)根据(1)或(2)所述的车辆的控制装置，其中，

所述控制部对所述电流控制值进行控制，以使得正在进行所述第一控制的状态下的所述旋转电机的转矩与在即将进行所述第一控制之前的转矩目标值一致。

根据(3)，能够抑制转矩变动的同时在旋转电机中产生铁损，且能够提高车辆的乘坐舒适度。

(4)根据(1)至(3)中任一项所述的车辆的控制装置，其具备：

驱动电路(电机驱动器31)，其将所述驱动电流供给到所述旋转电机的线圈；以及

电压生成部(电压生成部32)，其基于所述电流控制值生成用于控制所述驱动电路的控制电压。

所述电流控制值为输入到所述电压生成部的d轴电流指令值和q轴电流指令值。

(5)根据(4)所述的车辆的控制装置，其中，

所述控制部具备：第一单元(t-imap21)，其基于所述旋转电机的转矩目标值生成所述d轴电流指令值和所述q轴电流指令值；第二单元(cvs积分器22)，其在接受了执行所述第一控制的指示的情况下，生成在将第一值和在所述第一单元中最后生成的所述d轴电流指令值相加而得的值、与从该d轴电流指令值减去第二值而得的值之间周期性地变动的d轴电流指令值，且生成使其变动以使得接受基于该变动的d轴电流指令值的驱动电流的所述旋转电机的转矩成为所述转矩目标值的所述q轴电流指令值；以及第三单元(切换部23，24)，其在未接受所述指示的情况下，将在所述第一单元中生成的所述d轴电流指令值及所述q轴电流指令值输入到所述电压生成部，在接受了所述指示的情况下，将在所述第二单元中生成的所述d轴电流指令值及所述q轴电流指令值输入到所述电压生成部。

(6)根据(1)或(2)所述的车辆的控制装置，其中，

使所述电流控制值变动的所述规定范围是将第一值和规定值相加而得的值、与从所述规定值减去第二值而得的值之间的范围，

所述控制部将使在即将进行所述第一控制之前设定的所述电流控制值增加或减少而得的值作为所述规定值，进行所述第一控制。

根据(6)，通过进行第一控制，在旋转电机中不仅能够产生铁损，而且还能够产生铜损。这样，通过铁损和铜损的组合来消耗再生电力，从而能够更灵活地控制再生电力的消耗量，能够进行根据状况的最佳的废电。另外，通过将作为规定值被设定的电流控制值的增加或减少量设为小的值，能够抑制因对旋转电机进行驱动的驱动电路和旋转电机的线圈中的铜损引起的发热量，能够提高耐久性且降低制造成本。