台设备的视角点 坐标和第一向量，执行利用所述期待点坐标W及所述虚拟云台设备的视角点坐标和第一向 量，确定所述虚拟云台设备对应的真实云台设备的转动角度的过程；如果确定当前选择的 虚拟云台设备对应的真实云台设备能够转动到期待点，则执行向所述真实云台设备下发携 带所述转动角度的转动命令的过程；如果确定当前选择的虚拟云台设备对应的真实云台设 备不能够转动到期待点，则设置N=N+1，并返回执行按照所述排序结果选择第N个虚拟云 台设备的过程。
[0039] 基于上述技术方案，本发明实施例中，可W基于虚拟=维环境中的期待点坐标W 及虚拟云台设备的视角点坐标和第一向量，准确的确定出虚拟云台设备对应的真实云台设 备的转动角度，可W准确得知云台设备是否可W转动到期待点，大幅度的简便真实云台设 备的控制，提升真实云台设备转动的准确性，不需要靠肉眼分辨的方式判断真实云台设备 是否可W转动到期待点。
【附图说明】
[0040] 图1是本发明一种实施方式中的云台设备的控制方法的流程图；
[0041] 图2是本发明另一种实施方式中的云台设备的控制方法的流程图；
[0042] 图3是本发明一种实施方式中的控制平台的硬件结构图；
[0043] 图4是本发明一种实施方式中的云台设备的控制装置的结构图。
【具体实施方式】
[0044] 针对现有技术中存在的问题，本发明实施例中提出一种云台设备的控制方法，如 图1所示，该云台设备的控制方法具体可W包括W下步骤：
[0045] 步骤101，在真实云台设备的现实位置对应的虚拟=维环境中构建虚拟云台设备， 该虚拟云台设备的参数与该真实云台设备的参数相同。
[0046] 步骤102,获取虚拟=维环境中的期待点坐标，并利用虚拟云台设备的参数获取该 虚拟云台设备的视角点坐标和第一向量。
[0047] 步骤103,利用期待点坐标W及虚拟云台设备的视角点坐标和第一向量，确定虚拟 云台设备对应的真实云台设备的转动角度。
[0048] 步骤104,向真实云台设备下发携带转动角度的转动命令，由该真实云台设备按照 该转动命令中携带的转动角度进行转动。
[0049] 本发明实施例中，利用期待点坐标W及虚拟云台设备的视角点坐标和第一向量， 确定虚拟云台设备对应的真实云台设备的转动角度的过程，具体可W包括但不限于如下方 式：利用该期待点坐标和虚拟云台设备的视角点坐标确定第二向量；利用该第一向量和该 第二向量计算第一角度，并获取真实云台设备为预设角度时，虚拟云台设备在虚拟=维环 境中已经转动的第二角度；利用该第一角度和该第二角度确定真实云台设备的转动角度。
[0050] 本发明实施例中，利用第一角度和第二角度确定真实云台设备的转动角度的过 程，具体可W包括但不限于如下方式：利用第一角度与第二角度之和确定第=角度；当真 实云台设备的最大可转动角度大于等于该第S角度时，则确定真实云台设备能够转动到期 待点，并确定真实云台设备的转动角度为该第=角度；当真实云台设备的最大可转动角度 小于该第S角度时，则利用虚拟云台设备的参数获取虚拟云台设备的视锥可视角度；当真 实云台设备的最大可转动角度与（视锥可视角度/2)之和，大于等于该第S角度时，则确定 真实云台设备能够转动到期待点，并确定真实云台设备的转动角度为该第=角度；当真实 云台设备的最大可转动角度与（视锥可视角度/2)之和，小于该第S角度时，则确定真实云 台设备不能够转动到期待点。
[005U本发明实施例中，期待点坐标具体可W包括佑，Y。Zc)，视角点坐标具体可W包括 狂A，Ya,Za)，第一向量具体可W包括W虚拟云台设备的视角点为起点，并沿着虚拟云台设备 的视锥中屯、线的第一向量，且第一向量具体可W包括（玄，)。第二角度具体可W包 括：当虚拟云台设备的参数与真实云台设备的参数相同，且虚拟云台设备的虚拟可视域与 真实云台设备的真实可视域一致时，且所述真实云台设备为预设角度时，虚拟云台设备在 虚拟=维环境中的当前朝向角度。
[0052] 基于此，利用期待点坐标和虚拟云台设备的视角点坐标确定第二向量的过程，具 体可W包括但不限于如下方式：利用如下公式确定虚拟云台设备的视角点到期待点的第 二向量（1^，弦，云）：（宠，屍，泉）=(AV-怎，护^，Zr-Z;)。此外，第一角度包括水 平方向的第一角度和垂直方向的第一角度，利用第一向量和第二向量计算第一角度的过 程，具体可W包括但不限于如下方式：计算水平方向的第一角度为向量（态，屍J与向量 ()之间的角度；计算垂直方向的第一角度为向量（技，云;）与向量（Tb,Zs)之间的 角度。此外，真实云台设备的转动角度包括真实云台设备的水平方向的转动角度和真实云 台设备的垂直方向的转动角度，利用第一角度和第二角度确定真实云台设备的转动角度的 过程，具体可W包括但不限于如下方式：利用水平方向的第一角度和第二角度确定真实云 台设备的水平方向的转动角度，利用垂直方向的第一角度和第二角度确定真实云台设备的 垂直方向的转动角度。
[0053] 本发明实施例中，当虚拟S维环境中存在期待点对应的多个虚拟云台设备时，贝U云台设备的控制方法还可W包括W下步骤（在图1中未体现）：
[0054] 步骤105,按照多个虚拟云台设备与期待点之间的距离从近到远的顺序，对运多个 虚拟云台设备进行排序，并得到排序结果。 阳化5] 步骤106,按照排序结果选择第N个虚拟云台设备，N的初始值为1。
[0056] 步骤107,利用当前选择的虚拟云台设备的视角点坐标和第一向量执行步骤103 ; 在步骤103中，如果确定当前选择的虚拟云台设备对应的真实云台设备能够转动到期待 点，执行步骤104,如果确定当前选择的虚拟云台设备对应的真实云台设备不能够转动到期 待点，设置N=N+1，执行步骤106。
[0057] 基于上述技术方案，本发明实施例中，可W基于虚拟=维环境中的期待点坐标W及虚拟云台设备的视角点坐标和第一向量，准确的确定出虚拟云台设备对应的真实云台设 备的转动角度，可W准确得知云台设备是否可W转动到期待点，大幅度的简便真实云台设 备的控制，提升真实云台设备转动的准确性，不需要靠肉眼分辨的方式判断真实云台设备 是否可W转动到期待点。
[0058]W下结合具体的实施例对上述云台设备的控制方法进行进一步的说明。
[0059] 本发明实施例中提出一种云台设备的控制方法，该方法可W应用于视频监控系统 中，该视频监控系统可W包括控制平台（如VM(Video Management,视频管理）服务器等） 和多个云台设备（如云台相机等）。其中，为了与虚拟=维环境中的云台设备进行区分，将 现实位置中真实存在的云台设备称为真实云台设备，并将虚拟=维环境中的云台设备称为 虚拟云台设备。在上述应用场景下，如图2所示，该云台设备的控制方法具体可W包括W下 步骤：
[0060] 步骤201，控制平台搭建与真实环境相适应的虚拟=维环境。
[0061] 其中，可W通过CAD(ComputerAidedDesi即，计算机辅助设计）图纸、人工拍照、 航拍等方式制作1:1的=维模型，并将=维模型导入=维引擎中，从而搭建与真实环境相 适应的虚拟=维环境。虚拟=维环境的搭建流程与3D监控软件的实现方式类似，本发明实 施例中对此过程不再详加寶述。
[0062] 步骤202,控制平台在真实云台设备的现实位置对应的虚拟=维环境中构建虚拟 云台设备，该虚拟云台设备的参数与该真实云台设备的参数相同。
[0063] 针对真实环境中的每个真实云台设备，在真实云台设备的现实位置对应的虚拟= 维环境中构建虚拟云台设备。例如，真实环境的位置A存在真实云台设备1，位置B存在真 实云台设备2,则在真实环境的位置A对应的虚拟=维环境的位置A'构建虚拟云台设备1， 在真实环境的位置B对应的虚拟=维环境的位置B'构建虚拟云台设备2,虚拟云台设备1 的参数与真实云台设备1的参数相同，虚拟云台设备2的参数与真实云台设备2的参数相 同。
[0064] 其中，在虚拟=维环境中配置一套云台设备模型库，该云台设备模型库中存储了 各种型号的云台设备。基于真实云台设备的型号，从云台设备模型库中选取一个该型号的 虚拟云台设备，并通过拖拽等方式，在该真实云台设备的现实位置对应的虚拟=维环境中 构建该型号的虚拟云台设备。 阳0化]其中，真实云台设备的参数包括但不限于W下之一或者任意组合：真实云台设备 的焦距、水平角度、垂直角度、CCD烟largeCoupledDevice,电荷禪合元件）等信息。虚拟 云台设备的参数包括但不限于W下之一或者任意组合：虚拟云台设备的焦距、水平角度、垂 直角度、CCD等信息。为了使虚拟云台设备的参数与真实云台设备的参数相同，则可W通过 真实云台设备的SDK(SoftwareDevelopmentKit,软件开发工具包）接口，获取到真实云台 设备的参数，继而为虚拟云台设备配置与真实云台设备的参数相同的参数。
[0066] 当虚拟云台设备的焦距、水平角度、垂直角度、CCD等参数确定后，可W基于虚拟云 台设备的参数生成该虚拟云台设备的虚拟可视域，具体生成方式不再寶述。当虚拟云台设 备的参数与真实云台设备的参数相同时，则虚拟云台设备的虚拟可视域与真实云台设备的 真实可视域一致。进一步的，当虚拟云台设备的参数与真实云台设备的参数相同，且虚拟云 台设备的虚拟可视域与真实云台设备的真实可视域一致时，则