5获取第二油门开度指令ACBK，制动控制装置42从制动控制用信号线66获取第二制动指令BRBK。发动机控制装置43从TM控制装置41获取第二油门开度指令ACBK。并且，TM控制装置41使用获取到的第二油门开度指令ACBK、制动控制装置42使用获取到的第二制动指令BRBK、发动机控制装置43使用获取到的第二油门开度指令ACBK，来控制以第二运转模式行驶的自卸车10。例如，TM控制装置41使用获取到的第二油门开度指令ACBK来切换变速装置33的变速档。制动控制装置42使用获取到的第二制动指令BRBK而使制动器13B工作。发动机控制装置43使用获取到的第二油门开度指令ACBK来控制发动机31的输出。
[0082]由运转控制装置51生成的第二油门开度指令ACBK以及第二制动指令BRBK通过与基于和第一通信线对应的通信线21的通信方式不同的方式，经由和第二通信线对应的发动机控制用信号线65以及制动控制用信号线66发送至第一控制系统40。在本实施方式中，例如，基于通信线21的通信使用CAN，基于发动机控制用信号线65以及制动控制用信号线66的信息传递使用对指令值进行PffM(Pulse Width Modulat1n:脉冲宽度调制)后发送的方式。基于发动机控制用信号线65以及制动控制用信号线66的信息的传递并不局限于利用PWM的方式，例如也可以利用模拟信号进行传递。
[0083]图4是用于说明本实施方式的基于PffM的信息的传递的图。第二油门开度指令ACBK决定用于对图2所示的发动机31的输出进行控制的油门开度。第二制动指令BRBK决定用于对图2所示的制动器13B的制动力进行控制的制动器13B的动作量。图3所示的运转控制装置51将第二油门开度指令ACBK以及第二制动指令BRBK转换成图4所示那样的、按照周期At反复进行导通和截止的控制信号Vctl。控制信号Vctl的频率为I/At。在本实施方式中，控制信号Vctl的周期△ t以及频率1/Λ t恒定，不随时间t的变化而变化。
[0084]控制信号Vctl导通时的时间为导通时间Δ ta，控制信号Vctl截止时的时间为截止时间Δ tb。将导通时间Δ ta占导通时间Δ ta与截止时间Δ tb之和、即控制信号Vctl的一个周期At所需要的时间的比例称为占空比RDT。占空比RDT能够利用式(I)来表示。
[0085]RDT= Δ ta/( Δ ta+Δ tb)..(I)
[0086]在本实施方式中，通过PffM使控制信号Vctl的占空比RDT变化，从而使油门开度以及制动力变化。例如，油门开度随着第二油门开度指令ACBK的占空比RDT增大而增大，制动器13B的制动力随着第二制动指令BRBK的占空比RDT增大而增大。
[0087]第二油门开度指令ACBK的占空比与油门开度的关系以及第二制动指令BRBK的占空比与制动力的关系并不局限于上述的关系。例如，也可以为，当第二油门开度指令ACBK的占空比RDT从10 %变化到90 %时，使油门开度从O %变化到100 %。另外，例如也可以为，当第二制动指令BRBK的占空比RDT从10%变化到90%时，使制动力从0%变化到最大值。
[0088]图3所示的运转控制装置51根据第二油门开度指令ACBK的指令值以及第二制动指令BRBK的指令值，来决定向第一控制系统40输出的控制信号Vctl的占空比RDT。并且，运转控制装置51生成所决定的占空比RDT的控制信号Vctl，并输出至发动机控制用信号线65以及制动控制用信号线66。这样，运转控制装置51生成将控制发动机31的信息以及控制制动器13B的信息转换成脉冲宽度而得到的控制信号Vctl。
[0089]第一控制系统40的TM控制装置41获取与第二油门开度指令ACBK对应的控制信号Vctl，并根据导通时间Ata以及截止时间Atb求出占空比RDT。TM控制装置41根据占空比RDT求出油门开度，生成第一油门开度指令AC0。TM控制装置41使用通过这种方式得到的第一油门开度指令ACO来控制变速装置33。发动机控制装置43从TM控制装置41获取第一油门开度指令ACO来控制发动机31。
[0090]第一控制系统40的制动控制装置42获取与第二制动指令BRBK对应的控制信号Vctl，并根据导通时间Δ ta以及截止时间Δ tb求出占空比RDT。制动控制装置42根据占空比RDT求出制动器13B的制动力，生成第一制动指令BRC。制动控制装置42使用通过这种方式得到的第一制动指令BRC来控制制动器13B。例如，制动控制装置42通过控制使制动器13B产生制动力的主缸的推力，来调整制动器13B所产生的制动力。
[0091]控制信号Vctl是使电压的大小按照周期Δ t从VL变化到VH的信号。VL是比O伏特大的值。在本实施方式中，第一控制系统40的TM控制装置41以及制动控制装置42使用导通判定电压阈值Vcon和截止判定电压阈值Vcoff，来判定控制信号Vctl的导通和截止。若控制信号Vctl为导通判定电压阈值Vcon以上，则第一控制系统40的TM控制装置41以及制动控制装置42判定为控制信号Vctl导通，若控制信号Vctl为截止判定电压阈值Vcoff以下，则第一控制系统40的TM控制装置41以及制动控制装置42判定为控制信号Vctl截止。在图4所示的例子中，在控制信号Vctl为VH的情况下，由于VH彡Vcon,所以控制信号Vctl为导通。在控制信号Vctl为VL的情况下，由于VL ( Vcoff，所以控制信号Vctl为截止。
[0092]在本实施方式中，TM控制装置41以及制动控制装置42使用最小电压Vmin和最大电压Vmax，来判定控制信号Vctl是否正常。具体而言，若控制信号Vctl为最小电压Vmin以上且最大电压Vmax以下，则TM控制装置41以及制动控制装置42判定为控制信号Vctl正常，在控制信号Vctl小于最小电压Vmin或者比最大电压Vmax大的情况下，TM控制装置41以及制动控制装置42判定为控制信号Vctl异常。通过这种方式，能够容易地判定控制信号Vctl的异常。TM控制装置41以及制动控制装置42在判定为控制信号Vctl异常的情况下，以不使用控制信号Vctl的方式控制发动机31以及制动器13B。通过这种方式，能够提尚安全性。
[0093]〈作业车辆的控制方法〉
[0094]图5是表示本实施方式所涉及的作业车辆的控制方法的处理步骤的流程图。在步骤SlOl中，第一控制系统40对运转模式进行判定。能够根据图3所示的键开关60K的位置来判断运转模式。即，若键开关60K选择第一运转模式，则第一控制系统40判定为第一运转模式，若键开关60K选择第二运转模式，则第一控制系统40判定为第二运转模式。
[0095]在自卸车10以第一运转模式行驶的情况下(步骤S10UF1)，第一控制系统40结束作业车辆的控制方法。在自卸车10以第二运转模式行驶的情况下(步骤S101、F2)，在步骤S102中，第一控制系统40判定是否更新了从第二控制系统50经由通信线21发送的控制信息。控制信息为第一油门开度指令AC0、第一制动指令BRC、换档控制指令SLC以及提升指令H0C，至少包括第一油门开度指令AC0、第一制动指令BRC。
[0096]第一控制系统40在未从第二控制系统50经由通信线21发送控制信息的状态持续的情况下，例如在即使经过了预先决定的时间也未更新控制信息的情况下，判定为未更新控制信息。在预先决定的时间以内更新了控制信息的情况下，第一控制系统40判定为更新了控制信息。为了判定有无控制信息的更新而预先决定的时间例如能够为0.1秒到I秒，但并不局限于此，可根据控制系统20以及自卸车10的规格来设定。
[0097]在判定为更新了来自第二控制系统50的控制信息的情况下(步骤S102、是)，在步骤S103中，第一控制系统40使用更新后的控制信息来控制自卸车10，使自卸车10以第二运转模式行驶。在判定为未更新来自第二控制系统50的控制信息的情况下(步骤S102、否)，在步骤S104中，第一控制系统40判定控制信号Vctl是否为最小电压Vmin以上且最大电压Vmax以下。S卩，第一控制系统40判定控制信号Vctl是否正常。
[0098]在Vmin ^ Vctl ^ Vmax的情况下(步骤S104、是)，控制信号Vctl正常。在该情况下，在步骤S105中，第一控制系统40、更具体而言连接有发动机控制用信号线65的TM控制装置41以及连接有制动控制用信号线66的制动控制装置42求出控制信号Vctl的占空比RDT。TM控制装置41求出从发动机控制用信号线65获取到的第二油门开度指令ACBK的控制信号Vctl的占空比RDT。制动控制装置42求出从制动控制用信号线66获取到的第二制动指令BRBK的控制信号Vctl的占空比RDT。
[0099]在步骤S106中，TM控制装置41使用根据占空比RDT换算出的指令值、即第一油门开度指令ACO来控制变速装置33。制动控制装置42使用根据占空比RDT换算出的指令值、即第一制动指令BRC来控制制动器13B。发动机控制装置43从TM控制装置41获取第一油门开度指令ACO而对发动机31进行控制。
[0100]在Vmin > Vctl或者Vctl > Vmax的情况下(步骤S104、否)，控制信号Vctl在正常的范围外、即为异常。在该情况下，在步骤S107中，第一控制系统40的TM控制装置41将发动机31控制成怠速状态。第一控制系统40的制动控制装置42将制动器13B控制成全制动，即使制动器13B产生最大的制动力。通过这种方式，自卸车10停止。TM控制装置41也可以将变速装置33的变速档变更到低档侧。这样，能够利用发动机制动器更迅速地使自卸车10停止。在自卸车10停止之后，TM控制装置41也可以根据需要将变速装置33的变速档变更到停车。这样，能够降低停止了的自卸车10移动的可能性。
[0101]当自卸车10以第二运转模式行驶时，若例如与第一通信线对应的通信线21、通信线45、通信线56或者通信线57发生断线等，则从第二控制系统50向第一控制系统40传递的信息可能中断。在这种情况下，第一控制系统40使用与和第一通信线不同的第二通信线对应的发动机控制用信号线65以及制动控制用信号线66，从第二控制系统50获取第二油门开度指令ACBK以及第二制动指令BRBK。通过这种方式，第二控制系统50以及