移动式起重机的操作控制装置、操作控制方法

专利名称：移动式起重机的操作控制装置、操作控制方法
技术领域：
本发明涉及一种移动式起重机的操作控制装置以及操作控制方法，具备行进 轨道，沿水平面内的规定方向(例如东西方向)铺设；横行轨道(梁)，沿正交于该行进 轨道的方向(例如南北方向)配置，并且通过行进马达沿着该行进轨道移动；以及电动卷 扬机，具有沿着该横行轨道横行的横行马达和用于将货物卷起卷下的升降马达。
背景技术：
图1是表示上述移动式起重机的外观概略结构例的图。本移动式起重机100具 备行进轨道101、101，沿建筑物天花板的水平面内的规定方向(例如东西方向)铺 设；横行轨道(梁)102，沿正交于该行进轨道101、101的方向(例如南北方向)配置， 通过齿轮传动马达(行进马达)103在该行进轨道101、101上移动；以及电动卷扬机 106，具有沿着横行轨道102横行的横行马达104和用来将货物卷起卷下的升降马达105。
在上述移动式起重机100中，在电动卷扬机106上通过线缆108等连接着操作筐 体107。在该操作筐体107上，例如安装有“东”、“西”、“南”、“北”、“上”、“下”的各按钮开关。通过操作该“东”、“西”、“南”、“北”的按钮开关，电 动卷扬机106沿着行进轨道101、101向东西方向行进，沿着横行轨道102向南北方向横 行。此外，通过“上”、“下”的按钮开关的操作，悬挂在货物悬挂用钩109上的货物 (未图示)升降(卷起卷下)。另外，图1 (a)是表示移动式起重机的整体概略结构例的 图，图1(b)是操作筐体107部分的放大图。
在上述结构的移动式起重机中，需要从安装在操作筐体107上的“东”、 “西”、“南”、“北”、“上”、“下”的各按钮开关之中找出与悬挂在货物悬挂用钩109上的货物(输送物)移动的方向(行进、横行、卷起卷下方向)对应的按钮开关。 此外，在将电动卷扬机106向行进、横行两方向运转的情况下，必须同时按下两个按钮 开关。此外，有不能进行行进、横行、卷起卷下的细微的速度控制的问题。
此外，如在专利文献1中公开的移动式起重机，有以下这样的移动式起重机， 即，作业者不看着手边也按下开关，一边观察挂在钩上而移动的输送物的移动方向一边 调节操作筐体的方向，从而使输送物向希望的方向平行移动。图2是表示专利文献1中 公开的移动式起重机的外观概略结构例的图。本移动式起重机200的结构为，具备行 进轨道201、201，沿建筑物天花板的水平面内的规定方向铺设；以及电动卷扬机204， 在经由车轮而在该行进轨道201、201上行进的一对滑板(saddle) 202、202之间配置有横 行轨道(梁)203，经由车轮在该横行轨道203上横行。在由电动卷扬机204卷起的支承 钢丝绳205的前端上固定着货物悬挂用钩206。从电动卷扬机204到地面附近垂下有弯曲 但不扭转的通信线缆207。该通信线缆207的下端经由旋转自如的旋转连接部209与操作 筐体210连接。
在操作筐体210的正面设有2级按钮的操作开关211，沿上下设有上升(卷起) 开关和下降(卷下)开关，如果将操作开关211按下，则X轴马达、Y轴马达动作，电动卷扬机204向操作框体210朝向的方向、即与操作筐体210的正面正相反的方向水平移 动。因而，作业者能够不看着手边而按下开关，并且一边观察挂在货物悬挂用钩206上 而移动的输送物的移动方向一边调节操作筐体210的朝向，从而使输送物向希望的方向 平行移动。
专利文献1 日本特开2007-39232号公报
在图2所示的以往的移动式起重机中，在通过分别不同的按钮开关进行电动卷 扬机204的水平方向的移动(行进、横行)和升降(卷起、卷下)的情况下，有为了各个 按钮开关的操作而需要两手操作的问题。此外，以往的操作装置还有如下问题必须用 手把持操作筐体，两手的至少其一被操作筐体的把持占用，不能一边操作移动式起重机 一边进行需要两手的作业。发明内容
本发明是鉴于上述问题而做出的，目的是提供一种在将操作装置安装到身体上 的状态下，通过身体的运动不用注视手边而能够用一只手迅速且可靠地操作，并且能够 进行各驱动装置的无级速度控制、细微的速度控制的移动式起重机的操作控制装置以及 操作控制方法。
为了解决上述问题，本发明是一种移动式起重机的操作控制装置，该移动式起 重机具备行进轨道，沿水平面内的规定方向铺设；横行轨道，沿与该行进轨道正交的 方向配置，并且通过行进马达沿着该行进轨道移动；以及电动卷扬机，具有用于沿着该 横行轨道移动的横行马达、和将货物卷起卷下的升降马达，上述移动式起重机的操作控 制装置的特征在于，具备操作控制电路部，该操作控制电路部由能够安装到手臂上的基 本部以及能够用安装了该基本部的手臂的手操作的操作部构成；基本部具备基本部倾 斜检测机构，检测在垂直面内该基本部上下倾斜的方向和倾斜角度；基本部方向检测机 构，检测在水平面内该基本部朝向的方向；以及指令信号生成机构，生成向行进马达的 行进指令信号及行进速度指令信号、向横行马达的横行指令信号及横行速度指令信号、 以及向升降马达的升降指令信号及升降速度指令信号；操作部具备动作决定机构，该动 作决定机构至少对基本部的指令信号生成机构输出动作决定信号；通过将安装了基本部 的手臂朝向想要使移动式起重机在水平面内移动的移动方向、或想要升降的上下方向、 或该移动方向及上下方向两方，指令信号生成机构以有来自动作决定机构的动作决定信 号为条件，根据来自基本部倾斜检测机构、或基本部方向检测机构、或该基本部倾斜检 测机构及该基本部方向检测机构的检测信号，生成用于向移动方向移动的行进指令信号 及行进速度指令信号、横行指令信号及横行速度指令信号、用于升降的升降指令信号及 升降速度指令信号。
此外，本发明的特征在于，在上述移动式起重机的操作控制装置中，操作部的 动作决定机构除了输出动作决定信号以外，还具备输出指示速度的速度信号的速度信号 输出功能；指令信号生成机构具备如下功能根据来自速度信号输出功能的速度信号， 生成用于向移动方向移动的行进速度指令信号及横行速度指令信号、以及用于升降的升 降速度指令信号。
此外，本发明的特征在于，在上述移动式起重机的操作控制装置中，操作部的动作决定机构除了输出动作决定信号以外，还具备输出指示速度的速度信号的速度信号 输出功能；指令信号生成机构将手臂的上下方向的倾斜角度范围划分为第1倾斜角度范 围<第2倾斜角度范围<第3倾斜角度范围，对应于由基本部倾斜检测机构检测到的上下 方向的倾斜角度的范围而具备下述第1 第3功能
第1功能在处于第1倾斜角度范围的情况下，生成用于向基本部方向检测机构 检测到的方向移动的行进指令信号和横行指令信号，并且生成与通过操作部的速度信号 输出功能输出的速度信号对应的行进速度指令信号和横行速度指令信号；
第2功能在处于第2倾斜角度范围的情况下，生成用于向基本部方向检测机 构检测到的方向移动的行进指令信号和横行指令信号，并且生成用于向由基本部倾斜检 测机构检测到的上下方向升降的升降指令信号，进而生成与通过操作部的速度信号输出 功能输出的速度信号对应的行进速度指令信号、横行速度指令信号以及升降速度指令信 号；
第3功能在处于第3倾斜角度范围的情况下，向由基本部倾斜检测机构检测到 的上下方向生成升降指令信号，并且生成与通过操作部的速度信号输出功能输出的速度 信号对应的升降速度指令信号。
此外，本发明的特征在于，在上述移动式起重机的操作控制装置中，第1倾斜 角度范围是0° 15°，第2倾斜角度范围是15° 60°，第3倾斜角度范围是60° 90°。
此外，本发明的特征在于，在上述移动式起重机的操作控制装置中，操作部的 动作决定机构除了输出动作决定信号以外，还具备输出指示速度的速度信号的速度信号 输出功能；指令信号生成机构将手臂的上下方向的倾斜角度范围划分为第1倾斜角度范 围<第2倾斜角度范围<第3倾斜角度范围，对应于由基本部倾斜方向检测机构检测到的 上下方向的倾斜角度的范围而具备下述第1 第3功能
第1功能在处于第1倾斜角度范围的情况下，生成用于向基本部方向检测机构 检测到的方向移动的行进指令信号和横行指令信号，并且生成与通过操作部的速度信号 输出功能输出的速度信号对应的行进速度指令信号和横行速度指令信号；
第2功能在处于第2倾斜角度范围的情况下，不生成行进指令信号及行进速度 指令信号、横行指令信号及横行速度指令信号、升降指令信号及升降速度指令信号中的 任何一种；
第3功能在处于第3倾斜角度范围的情况下，向由基本部倾斜检测机构检测到 的上下方向生成升降指令信号，并且生成与由操作部的速度信号输出功能输出的速度信 号对应的升降速度指令信号。
此外，本发明的特征在于，在上述移动式起重机的操作控制装置中，第1倾斜 角度范围是0° 30°，第2倾斜角度范围是30° 45°，第3倾斜角度范围是45° 90°。
此外，本发明的特征在于，在上述移动式起重机的操作控制装置中，操作部的 动作决定机构除了输出动作决定信号以外，还具备输出指示速度的速度信号的速度信号 输出功能和输出升降用触发信号的升降用触发信号输出功能；指令信号生成机构具备下 述第1 第3功能
第1功能生成用于向基本部方向检测机构检测到的方向移动的行进指令信号 及横行指令信号，并且生成与通过操作部的速度信号输出功能输出的速度信号对应的行 进速度指令信号和横行速度指令信号；
第2功能根据来自操作部的升降用触发信号输出功能的升降用触发信号，输 出升降指令信号，并且根据由基本部倾斜检测机构检测到的上下方向的倾斜角度，生成 升降速度指令信号；
第3功能生成用于向基本部方向检测机构检测到的方向移动的行进指令信号 及横行指令信号，并且生成与通过操作部的速度信号输出功能输出的速度信号对应的行 进速度指令信号和横行速度指令信号，进而根据来自操作部的升降用触发信号输出功能 的升降用触发信号，输出升降指令信号，并且根据由基本部倾斜检测机构检测到的上下 倾斜角度，生成升降速度指令信号。
此外，本发明的特征在于，在上述移动式起重机的操作控制装置中，在操作部 中设有检测在水平面内该操作部朝向的方向的操作部方向检测机构、或检测该操作部在 垂直面内上下倾斜的方向和倾斜角度的操作部倾斜检测机构，检测相对于安装了基本部 的手臂的、手腕的相对角度，指令信号生成部生成对应于该检测到的相对角度的升降指 令信号及升降速度指令信号。
此外，本发明是一种移动式起重机的操作控制装置，该移动式起重机具备行 进轨道，沿水平面内的规定方向铺设；横行轨道，沿与该行进轨道正交的方向配置，并 且通过行进马达沿着该行进轨道移动；以及电动卷扬机，具有用于沿着该横行轨道移动 的横行马达、和将货物卷起卷下的升降马达，上述移动式起重机的操作控制装置的特征 在于，具备操作控制电路部，该操作控制电路部由能够安装到手臂上的基本部和能够安 装到安装了该基本部的手臂的手的手指上的操作部构成；基本部具备基本部方向检 测机构，检测在水平面内该基本部朝向的方向；以及指令信号生成机构，生成向行进马 达的行进指令信号及行进速度指令信号、向横行马达的横行指令信号及横行速度指令信 号、以及向升降马达的升降指令信号及升降速度指令信号；操作部具备动作决定速度 设定机构，能够用安装了该操作部的手指以外的手指操作，并且对基本部的指令信号生 成机构输出行进横行决定信号和指示速度的速度信号；以及升降决定机构，输出升降决 定信号；指令信号生成机构具备下述第1、第2功能
第1功能通过将安装了基本部的手臂朝向在水平面内想要使移动式起重机移 动的方向，以有来自动作决定速度设定机构的行进横行决定信号为条件，生成用于移动 的行进指令信号及横行指令信号，并且根据速度信号生成行进速度指令信号及横行速度 指令信号；
第2功能以有来自升降决定机构的升降决定信号为条件，生成升降指令信号 和定速的升降速度指令信号。
此外，本发明的特征在于，在上述移动式起重机的操作控制装置中，基本部具 备检测在垂直面内该基本部上下倾斜的方向和角度的基本部倾斜检测机构；指令信号生 成机构具备下述第3功能
第3功能以有来自升降决定机构的升降决定信号为条件，输出升降指令信号 以及与基本部倾斜检测机构检测到的倾斜角度对应的速度的升降速度指令信号。
此外，本发明是一种移动式起重机的操作控制装置，该移动式起重机具备行 进轨道，沿水平面内的规定方向铺设；横行轨道，沿与该行进轨道正交的方向配置，并 且通过行进马达沿着该行进轨道移动；以及电动卷扬机，具有用于沿着该横行轨道移动 的横行马达、和将货物卷起卷下的升降马达，上述移动式起重机的操作控制装置的特征 在于，具备操作控制电路部，该操作控制电路部由能够安装到手臂以外的身体上的基本 部和能够用手操作的操作部构成；操作部具备操作部倾斜检测机构，检测在垂直面内 该操作部上下倾斜的方向和倾斜角度；操作部方向检测机构，检测在水平面内该操作部 朝向的方向；以及动作决定速度设定机构，输出动作决定信号和速度信号；基本部具备 指令信号生成机构，该指令信号生成机构生成向行进马达的行进指令信号及行进速度指 令信号、向横行马达的横行指令信号及横行速度指令信号、向升降马达的升降指令信号 及升降速度指令信号；基本部的指令信号生成机构将由操作部的倾斜检测机构检测的倾 斜角度划分为3个倾斜角度范围，以有来自动作决定速度设定机构的动作决定信号为条 件，具备下述第1 第3功能
第1功能在第1倾斜角度范围中，生成行进指令信号、横行指令信号以及对应 的速度指令信号；
第2功能在第2倾斜角度范围中，生成行进指令信号、横行指令信号、以及根 据操作部倾斜的方向是朝上还是朝下来生成上升或下降的指令信号，并且生成与该各个 指令信号对应的速度指令信号；
第3功能在第3倾斜角度范围中，根据操作部朝向的方向是朝上还是朝下来生 成上升或下降的指令信号，并且生成与该上升或下降的指令信号对应的速度指令信号。
此外，本发明的特征在于，在上述移动式起重机的操作控制装置中，指令信号 生成机构根据来自动作决定速度设定机构的速度信号，生成第1倾斜范围的与行进指令 信号及横行指令信号对应的速度指令信号，根据来自动作决定速度设定机构的速度信 号，生成第2倾斜范围的与行进指令信号、横行指令信号对应的速度指令信号，根据来 自操作部倾斜检测机构的检测倾斜角度，生成第2倾斜范围的对于上升或下降的指令信 号的速度指令信号，根据来自动作决定速度设定机构的速度信号，生成第3倾斜范围的 与上升或下降的指令信号对应的速度指令信号。
此外，本发明的特征在于，在上述移动式起重机的操作控制装置中，第1倾斜 角度范围是0° 15°，第2倾斜角度范围是15° 60°，第3倾斜角度范围是60° 90°。
此外，本发明是一种移动式起重机的操作控制方法，该移动式起重机具备行 进轨道，沿水平面内的规定方向铺设；横行轨道，沿与该行进轨道正交的方向配置，并 且通过行进马达沿着该行进轨道移动；以及电动卷扬机，具有用于沿着该横行轨道移动 的横行马达、和将货物卷起卷下的升降马达，上述移动式起重机的操作控制方法的特征 在于，将基本部安装到身体上，该基本部具备倾斜检测机构，检测在垂直面内上下倾 斜的方向；以及方向检测机构，检测在水平面内朝向的方向；朝向想要使移动式起重 机在水平面内移动的方向、或想要在垂直面内上下升降的方向、或该想要移动的向及想 要升降的上下方向的两方向，通过用手指操作用手操作的操作部，向想要移动的方向移 动、或向想要升降的上下方向升降、或同时进行该移动和升降。
发明效果
根据本发明，能够得到如下述的良好的效果。
(1)由于操作控制电路部由基本部和操作部构成，并在操作部上配置无级速度按 钮开关等操作所需要的最小限度的按钮开关，所以操作部变得小型，并且能够不注视操 作部而以简单的操作进行移动式起重机的运转操作。
(2)由于通过安装在手臂上的基本部的基本部倾斜检测机构检测在垂直面内基本 部上下倾斜的方向和角度，并通过基本部方向检测机构检测在水平面内基本部朝向的方 向，所以仅通过将基本部朝向想要使移动式起重机移动的方向、想要升降的上下方向来 操作操作部的简单的操作，就能够以指示的速度进行移动、升降，所以能够进行细微且 高精度的速度及位置控制。
(3)由于安装到手臂、头部或腰等上，所以能够通过身体的运动来指示移动方向 及升降方向，所以旋转范围也较大，能够进行细微的方向指示。
(4)即使使操作控制电路部的基本部运动，只要不操作操作部而输出动作决定信 号，就不会发生移动式起重机的移动及升降动作，所以能够防止误动作，因此安全。


图1是表示以往的移动式起重机的外观概略结构例的图。
图2是表示以往的移动式起重机的外观概略结构例的图。
图3是表示有关本发明的移动式起重机的操作控制电路部的外观结构例的图。
图4是表示有关本发明的移动式起重机的操作控制装置的整体系统结构的模块 图。
图5是说明基本部的垂直面内的倾斜范围的说明图。
图6是说明基本部的水平面内的变位的说明图。
图7是加速度传感器的说明图。
图8是表示压电型振动陀螺仪传感器的动作原理的图。
图9是表示基本部的水平面内的旋转状态的图。
图10是表示有关本发明的移动式起重机的操作控制电路部的外观结构例的图。
图11是表示有关本发明的移动式起重机的操作控制电路部的外观结构例的图。
图12是表示有关本发明的移动式起重机的操作控制电路部的外观结构例的图。
图13是表示有关本发明的移动式起重机的操作控制装置的整体系统结构的模块 图。
图14是表示有关本发明的移动式起重机的操作控制电路部的外观结构例的图。
图15是表示有关本发明的移动式起重机的操作控制装置的整体系统结构的模块 图。
图16是表示有关本发明的移动式起重机的操作控制装置的整体系统结构的模块 图。
图17是表示有关本发明的移动式起重机的操作控制电路部的外观结构例的图。
图18是表示有关本发明的移动式起重机的操作控制装置的整体系统结构的模块 图。图19是表 示有关本发明的移动式起重机的操作控制装置的整体系统结构的模块 图20是表示有关本发明的移动式起重机的操作控制装置的整体系统结构的模块具体实施方式
以下，基于附图详细地说明本发明的实施方式例。另外，使用有关本发明的操 作控制装置的移动式起重机的结构与图1及图2所示的结构是同样的，所以省略其说明。
实施例1
图3是表示有关本发明的移动式起重机的操作控制电路部的外观结构例的图。 操作控制电路部1由基本部2和操作部3构成。操作部3构成为能够相对于在基本部2 的上面形成的槽状的收纳部&拆装。基本部2构成为能够用臂带5安装在手臂4上。 此外，在基本部2上设有紧急停止用按钮开关11和表示动作中的由LED等构成的显示部 7、复位用按钮开关13、电源开关15。此外，在操作部3上设有动作决定用无级速度按 钮开关16。
上述结构的操作控制电路部1构成为，将基本部2安装到手臂4上，用手把持操 作部3，能够用手指对动作决定用无级速度按钮开关16进行按压操作。在基本部2上， 如后面详细所述，具备陀螺仪传感器和加速度传感器。如果将基本部2安装到手臂4上， 并将该手臂4在水平面内如箭头A所示地旋转，则陀螺仪传感器检测手臂4在水平面内朝 向的方向(旋转角度)。如果将手臂4如箭头B所示地向上方或下方向倾斜，则加速度 传感器检测手臂4的上下方向的倾斜和其倾斜角度。即，陀螺仪传感器作为检测基本部 2的水平面内的旋转角度的水平面内角度检测器作用，加速度传感器作为在基本部2的垂 直面(上下方向面)中检测倾斜方向和其倾斜角度的垂直面内角度检测器作用。通过使 手臂4朝向在水平面内想要使移动式起重机的电动卷扬机106、204(参照图1、图2)移动 的方向、并按压操作部3的动作决定用无级速度按钮开关16，能够使该电动卷扬机106、 204向该方向移动(行进及横行)。此外，通过使手臂4朝向想要使电动卷扬机106、204 的货物悬挂用钩109、206升降的方向(上方或下方)、并按压动作决定用无级速度按钮开 关16，能够使货物悬挂用钩109、206升降。
图4是表示有关本发明的移动式起重机的操作控制装置的整体系统结构的模块 图。移动式起重机的操作控制装置由操作控制电路部1和马达驱动控制电路部30构成。 操作控制电路部1由基本部2和操作部3构成。在基本部2中，具备紧急停止用按钮开 关11、加速度传感器12、复位用按钮开关13、陀螺仪传感器14、以及电源开关15、指令 信号生成部21和通信部22。此外，操作部3具备动作决定用无级速度按钮开关16和通 信部23。基本部2的通信部22和操作部3的通信部23通过通信线缆M连接，通过有线 进行信号的收发。另外，通信部22与通信部23的信号的收发也可以通过电波或光等的 无线来进行(不使用通信线缆等的通信线而进行信号的收发)。马达驱动控制电路部30 具备通信部31、控制部32、行进变换器33、横行变换器34、升降变换器35。
构成上述操作控制电路部1的指令信号生成部21及通信部22的电子部件或设备 收纳在安装于手臂4上的基本部2中，构成通信部23的电子部件或设备收纳在操作部3
图。
图。中。此外，构成马达驱动控制电路部30的通信部31及控制部32的电子部件或设备搭载 配置在电动卷扬机(参照图1的电动卷扬机106、图2的电动卷扬机204)中。
在操作控制电路部1的基本部2的指令信号生成部21中，分别被输入紧急停止 用按钮开关11的按压操作带来的紧急停止信号S11、由加速度传感器12检测到的表示手 臂4的前端部朝上还是朝下的上下倾斜方向检测信号Slh和表示其倾斜角度的倾斜角度 检测信号S12b、复位用按钮开关13的按压操作带来的复位信号S13、由陀螺仪传感器14 检测安装在手臂4上的基本部2的在水平面内朝向的方向的基本部方向检测信号S14、电 源开关15的按压操作带来的电源接通信号S15。此外，按压操作了操作部3的动作决定 用无级速度按钮开关16的情况下的动作决定信号S16、对应于按压压力的无级速度信号 SV16经由通信部23及通信线缆M传送至基本部2的通信部22，从该通信部22传送至指 令信号生成部21。另外，动作决定无级速度按钮开关16例如为使用压敏橡胶(电阻值对 应于按压力而变化的橡胶材料)的按钮开关，以便能够如上述那样输出与按压操作时的 按压力对应的大小的无级速度信号SV16。
基本部2的指令信号生成部21接受来自加速度传感器12的上下倾斜方向检测信 号Slh和倾斜角度检测信号S12b、来自操作部3的动作决定用无级速度按钮开关16的 动作决定信号S16和无级速度信号SV16、来自陀螺仪传感器14的基本部方向检测信号 S14，生成向行进马达41的行进指令信号和行进速度指令信号、向横行马达42的横行指 令信号和横行速度指令信号、升降马达43的升降指令信号和升降速度指令信号，并经由 通信部22传送给马达驱动控制电路部30的通信部31。通信部31将接收到的各指令信号 传送给控制部32，控制部32基于各指令信号生成行进马达41的起动信号和速度信号、横 行马达42的起动信号和速度信号、以及升降马达43的起动信号和速度信号，启动行进变 换器33、横行变换器34及升降变换器35。
由此，从行进变换器33、横行变换器34及升降变换器35分别对行进马达41、 横行马达42及升降马达43供给电力，行进马达41、横行马达42及升降马达43起动。 由此，移动式起重机的电动卷扬机向手臂4的前端部所朝向的方向以设定的速度(对应于 动作决定用无级速度按钮开关16的按压力的速度)移动(行进及横行)，并且将升降马达 43向手臂4的前端部所朝向的方向以设定的速度(对应于动作决定用无级速度按钮开关 16的按压力的速度)升降(卷起卷下)。即，仅通过手臂4的在垂直面内的抬起放下、 水平面内的旋转和动作决定用无级速度按钮开关16的按压操作，就能够不需要注视手边 而迅速且可靠地进行移动式起重机的行进、横行、及升降运转。
以下，详细说明运转操作顺序。将基本部2用臂带5安装到手臂4上，用手把 持操作部3。对于手臂4的前端部的倾斜方向如图5所示，将倾斜方向为上方、倾斜角度 为0° 15°的情况设为第1倾斜范围Bi、将倾斜角度15° 60°的情况设为第2倾斜 范围B2、将倾斜角度60° 90°的情况设为第3倾斜范围B3，将倾斜方向为下方、倾 斜角度为0° -15°设为第1倾斜范围Bi、将倾斜角度-15° -60°设为第2倾斜范 围B2、将倾斜角度-60° -90°为第3倾斜范围B3。并且，指令信号生成部21以有 来自操作部3的动作决定用无级速度按钮开关16的动作决定信号S16为条件，根据手臂 4(基本部幻的倾斜方向是上方还是下方，根据上述倾斜范围，生成将移动式起重机如后 述那样运转的指令信号。13
[基本部2的前端部朝上倾斜的情况]
·第1倾斜范围Bl 在第1倾斜范围Bl中，仅进行移动式起重机的行进、横 行运转。为了使移动式起重机向来自陀螺仪传感器14的基本部方向检测信号S14所表示 的手臂4(基本部幻在水平面内朝向的方向移动，生成向行进马达41的行进指令信号及 行进速度指令信号、和向横行马达42的横行指令信号及横行速度指令信号，并将该指令 信号传送给马达驱动控制电路部30，仅进行移动式起重机的行进、横行的运转。此时， 对应于行进指令信号及横行指令信号的速度信号，生成与来自动作决定无级速度按钮开 关16的无级速度信号SV16对应的速度的行进速度指令信号、横行速度指令信号。
第2倾斜范围B2:在第2倾斜范围B2中，进行移动式起重机的行进、横行及 升降运转。即，为了使移动式起重机向来自陀螺仪传感器14的基本部方向检测信号S14 所表示的手臂4(基本部幻所指的方向移动，生成向行进马达41的行进指令信号及行进 速度指令信号、向横行马达42的横行指令信号及横行速度指令信号、和向升降马达43的 上升指令信号及上升速度指令信号，并将该指令信号传送给马达驱动控制电路部30，进 行移动式起重机的行进、横行、上升运转。此时，对于行进指令信号及横行指令信号的 速度信号，生成与来自操作部3的动作决定用无级速度按钮开关16的无级速度信号SV16 对应的速度的行进速度指令信号、横行速度指令信号。此外，对于上升指令信号的速度 信号生成与来自操作部3的动作决定用无级速度按钮开关16的无级速度信号SV16对应的 速度的上升速度指令信号。
第3倾斜范围B3:在第3倾斜范围B3中，仅进行移动式起重机的上升运转。 即，仅生成向升降马达43的上升指令信号。对于该上升指令信号的上升速度指令信号， 生成与来自操作部3的动作决定无级用速按钮开关16的无级速度信号SV16对应的速度的 上升速度指令信号。
[基本部2的前端部朝下倾斜的情况]
·第1倾斜范围Bl 在第1倾斜范围Bl中，仅进行移动式起重机的行进、横行 运转。即，为了使移动式起重机向来自陀螺仪传感器14的基本部方向检测信号S14所表 示的手臂4(基本部幻的前端部所指的方向移动，生成向行进马达41的行进指令信号及 行进速度指令信号、和向横行马达42的横行指令信号及横行速度指令信号，并将该指令 信号传送给马达驱动控制电路部30，仅进行移动式起重机的行进、横行的运转。此时， 对于行进指令信号及横行指令信号的速度信号，生成与来自操作部3的动作决定用无级 速度按钮开关16的无级速度信号SV16对应的速度的行进速度指令信号、横行速度指令 信号。
第2倾斜范围B2:在第2倾斜范围B2中，进行移动式起重机的行进、横行、 升降运转。即，为了使移动式起重机向来自陀螺仪传感器14的基本部方向检测信号S14 所表示的基本部2的前端部所指的方向移动，生成向行进马达41的行进指令信号及行进 速度指令信号、向横行马达42的横行指令信号及横行速度指令信号、和向升降马达43的 下降指令信号及下降速度指令信号，并将该指令信号传送给马达驱动控制电路部30，进 行移动式起重机的行进、横行、下降运转。此时，对于行进指令信号及横行指令信号的 横行速度信号的横行速度信号，生成与来自操作部3的动作决定用无级速度按钮开关16 的无级速度信号SV16对应的速度的行进的行进速度指令信号、横行速度指令信号。此外，对于下降指令信号的速度信号，生成与来自操作部3的动作决定用无级速度按钮开 关16的无级速度信号SV16对应的速度的下降速度指令信号。
第3倾斜范围B3:在第3倾斜范围B3中，仅进行移动式起重机的下降运转。 即，仅生成向升降马达43的下降指令信号。对于该下降指令信号的下降速度指令信号， 生成与来自操作部3的动作决定用无级速度按钮开关16的无级速度信号SV16对应的速度 的下降速度指令信号。
如上所述，将基本部2的垂直面内的倾斜范围划分为第1至第3倾斜范围，使移 动式起重机的运转在第1倾斜范围Bl中仅能够进行行进及横行运转、在第2倾斜范围B2 中能够进行行进、横行、及升降运转、在第3倾斜范围B3中仅能够进行升降运转。由 此，通过安装在手臂4上的基本部2的前端部的垂直面内的倾斜和水平面内的旋转(旋 绕)和安装在操作部3上的动作决定无级速度按钮开关16的按压操作的简单的操作，即 不需要注视手边的操作，就能够迅速且可靠地进行移动式起重机的运转操作。此外，由 于通过基于动作决定用无级速度按钮开关16的按压的无级速度信号SV16、以及安装在手 臂4上的基本部2的倾斜，以无级变速控制行进、横行、及升降速度，所以能够进行细微 的速度控制。
此外，通过陀螺仪传感器14检测基本部2的前端部的在水平面内朝向的方向， 来控制移动(行进及横行)，所以能够使手臂4(基本部幻的前端部在水平面内如图6所 示朝向360°的任意的方向，所以能够使移动式起重机的电动卷扬机(参照图1及图2的 电动卷扬机106、204)迅速地移动到想要将货物吊起吊下的任意的地方。
此外，通过以有动作决定用无级速度按钮开关16的按压操作带来的动作决定信 号S16为条件进行行进马达41、横行马达42、及升降马达43的起动、即行进指令信号、 横行指令信号、升降指令信号的生成，从而仅在操作者想要进行移动式起重机的移动、 卷起卷下而改变了手臂4的水平面内的朝向及上下方向的倾斜的情况下，进行移动式起 重机的移动(行进及横行)、升降(卷起卷下)运转。即，即使操作者不小心使手臂4在 水平面内变位、或改变上下方向的倾斜，也只要没有动作决用定按钮开关16的按压带来 的动作决定信号S16、移动式起重机就不进行移动、升降动作，能够维持安全性。。
另外，操作控制电路部1的基本部2的指令信号生成部21及马达驱动控制电路 部30的控制部32分别由微型计算机构成。此外，作为通信部22与通信部31的信号传 送机构，采用基于有线的信号传送、基于电波或光等的无线的信号传送。在信号传送机 构中选择有线，能够从装备在基本部2中的电池(未图示)对操作部3供给控制用电力， 并且可以不需要操作部3的电池，所以为了操作部3的小型化是优选的。
这里，说明用加速度传感器12检测安装在手臂4上的基本部2的上下倾斜方向 及倾斜角度。在使安装有加速度传感器12的基本部2倾斜了角度θ的情况下，如图7所 示，在加速度传感器12的安装方向上作用重力加速度g的分解成分g · s:hi θ。因而，作 为加速度传感器12的输出，输出相当于g - sine的值作为电压。这里，如果角度θ从 0到π/2变化，贝“ θ的值从0.0到1.0变化，最倾斜的θ = g · 8; ηθ等于lg。如 上所述，由于加速度传感器12的输出被作为电压值输出，所以将以基本部2为水平时的 输出电压值作为基准，求出到垂直配置时的变化幅度，取得作为基准的输出电压值。并 且，求出当前的加速度传感器12的输出电压与上述基准值的差，通过使用反正弦将该值变换为角度，该变换后的角度成为当前的基本部2的倾斜角度。
接着，对用陀螺仪传感器14检测基本部2的前端部所朝向的方向(基本部方向) 的动作进行说明。在陀螺仪传感器中，有振动式、机械式、光学式、流体式等。在本移 动式起重机的操作控制装置中，可以使用上述的任何一种陀螺仪传感器，但因为有利于 小型、量产化等的理由，经常使用压电型振动陀螺仪传感器。图8是表示压电型振动陀 螺仪传感器的原理的图，图8(a)表示静止时，图8(b)表示旋转时。压电型振动陀螺仪 传感器14具备由压电元件构成的振子14a，在静止时如箭头C所示进行驱动振动。如果 在旋转时对振子Ha赋予以轴为旋转中心的角速度ω，则箭头D所示的方向的哥里奥利 (Corioli)力作用，在振子14a中产生电荷14b。通过检测该电荷而检测角速度ω。这 样，压电型振动陀螺仪传感器14是检测角速度ω的传感器，所以也有称作角速度传感器 的情况。
将上述压电型振动陀螺仪传感器(角速度传感器)14作为陀螺仪传感器14设置 在基本部2的规定位置上。并且，通过活动手臂4以使基本部2的前端部位于预先决定 的方向(例如东西方向的东方向)、并按下设置在基本部2上的复位用按钮开关13，将陀 螺仪传感器14的初始设定和累积误差删除。从该复位时点起，将由陀螺仪传感器14(压 电型振动陀螺仪传感器14)检测到的角速度ω作为基本部方向检测信号S14输出给指令 信号生成部21。在指令信号生成部21中，根据基本部方向检测信号S14和经过时间(角 速度ω的积分)运算基本部2从上述预先决定的方向(东方向)沿水平方向旋转(旋绕) 了多少，求出基本部2朝向的方向。
将基本部2朝向例如东方向(行进方向)，按压操作复位用按钮开关13后，如 果按压操作操作部3的动作决定用无级速度按钮开关16，则指令信号生成部21生成使行 进马达41向东方向(正转)行进的行进指令信号，并且生成与动作决定用无级速度按钮 开关16的无级速度信号SV16对应的速度指令信号。此外，如果使基本部2从东方向偏 移，则陀螺仪传感器14检测该偏移的角速度ω，作为基本部方向检测信号S14输出给指 令信号生成部21。由此，指令信号生成部21将该角速度ω积分，计算从基准方向(东 方向)偏移的旋转角度，根据该方向运算行进马达41、横行马达42的旋转方向(行进方 向、横行方向)和旋转速度，生成其指令信号。
例如如图9所示，在将安装有基本部2的手臂4从东方向水平地向北侧旋转了 θ ° (Θ <90° )的情况下，生成使行进马达41向东方向(正转)行进的行进指令信 号，并且生成使横行马达42向北方向(反转)横行的横行指令信号，并进行控制以使横 行马达42的转速(速度)相对于行进马达41的转速(速度)的比为Vcos θ Vsin θ。 此外，在将基本部2从东方向水平地向南侧旋转了 θ°的情况下，生成使行进马达41向 东方向(正转)行进的行进指令信号，并且生成使横行马达42向南方向(正转)横行的 横行指令信号，并进行进行控制以使横行马达42的转速(速度)相对于行进马达41的转 速(速度)的比为Vcos θ Vsin θ。
此外，在使安装有基本部2的手臂4从东方向水平地向北侧旋转了(180- θ ) ° 的情况下，生成使行进马达41向西方向(反转)行进的行进指令信号，并且生成使横行 马达42向北方向(反转)横行的横行指令信号，并进行控制以使横行马达42的转速(速 度)相对于行进马达41的转速(速度)的比为Vcos θ Vsin θ。此外，在使安装有基16本部2的手臂4从东方向水平地向南侧旋转了(180-Θ)。的情况下，生成使行进马达41 向西方向(反转)行进的行进指令信号，并且生成使横行马达42向南方向(正转)横行 的横行指令信号，并进行控制以使横行马达42的转速(速度)相对于行进马达41的转速 (速度)的比为Vcose Vsine。
此外，通过按压操作基本部2的复位按钮开关13，将复位信号S13输出给指令信 号生成部21。指令信号生成部21接收该复位信号S13，将操作控制电路部1设置为初始 状态。如果紧急停止用按钮开关11被按下，则将操作控制电路部1的电源断开(OFF)。 在此情况下，即使紧急停止用按钮开关11被解除，电源也不会自动接通(ON)。
此外，在上述实施例中构成为，采用使用了压敏橡胶的动作决定用无级速度按 钮开关16作为动作决定速度设定机构，并输出对应于按压操作时的按压压力的无级速度 信号SV16，但只要能够输出动作决定信号和无级速度信号就可以，并不限定于此，也可 以是能够对应于按压操作时的按压压力来输出无级速度信号的其他按钮开关或操作部按 照规定的行程移动、能够输出对应于该移动行程的无级速度信号的开关。或者，根据移 动式起重机的规格，也可以不需要为无级速度按钮开关、而可以是输出1个速度或多级 速度的速度信号的按钮开关。此情况下的速度指令由指令信号生成部21输出1个速度 (仅正转或反转指令信号)或多级速度的速度指令信号。
此外，在上述实施例中，示出了作为检测基本部2的上下的倾斜方向和倾斜角 度的基本部倾斜检测机构而使用加速度传感器12的例子，但只要能够检测基本部2的上 下的倾斜方向和倾斜角度，并不限定于加速度传感器。此外，示出了作为检测基本部2 的水平面内的朝向的方向的基本部方向检测机构而使用陀螺仪传感器14的例子，但只要 能够检测基本部2的水平面内的朝向的方向，并不限定于陀螺仪传感器。
图10是表示实施例1的移动式起重机的操作控制电路部的另一外观结构例的 图。本操作控制电路部的外观与图3的不同点是操作部3通过伸缩的杆8结合在基本部 2上。杆8能够以旋转轴部9为中心如箭头C所示地旋转。在不使用操作控制电路部1 时，将杆8以旋转轴部9为中心旋转，使操作部3抵接在基本部2的上面而整体变得紧 凑。使用图10所示的外观结构的操作控制电路部1的移动式起重机的操作控制装置的整 体系统结构与图4相同，所以省略其说明。
实施例2
实施例2的移动式起重机的操作控制电路部的外观结构例与图3及图10相同， 操作控制装置的整体也与图4相同，所以省略其说明。在实施例2中，操作控制电路部1 的操作方法如后述那样不同。首先，将基本部2安装到手臂4上、用手把持操作部3这 一点与实施例1同样。
·仅进行行进及横行的运转的情况
在使电动卷扬机106、204(参照图1及图2)向水平面内的规定方向移动的情况 下，通过将手臂4保持为水平状态(上下倾斜角度<30° )、使该手臂4朝向想要使电动 卷扬机106、204移动的方向、用把持操作部3的手的手指按压动作决定用无级速度按钮 开关16，电动卷扬机106、204向手臂4的前端部所指的方向移动(行进及横行)。此时 的速度通过动作决定用无级速度按钮开关16的按压力来控制。
·仅进行升降的运转的情况
在使货物悬挂用钩109、206(参照图1及图2)上升的情况下，通过将手臂4向 上方向倾斜(上方倾斜角度>45° )、用把持操作部3的手的手指按压操作动作决定用无 级速度按钮开关16，货物悬挂用钩109、206上升。
在使货物悬挂用钩109、206下降的情况下，通过将手臂4向下方向倾斜(上方 倾斜角度>45° )、用把持操作部3的手的手指按压操作动作决定用无级速度按钮开关 16，货物悬挂用钩109、206下降。
上述上升及下降的速度由按压动作决定用无级速度按钮开关16的按压力控制。
此外，在本实施例中，不能进行水平面内的移动(行进及横行)和垂直面内的移 动(升降)的同时运转。此外，在手臂4的倾斜角度处于30° 45°的范围的情况下， 行进横行及升降都不能进行。
如上所述，在进行升降运转的情况下，通过将手臂4向上方倾斜以倾斜角度> 45°或向下方倾斜以倾斜角度>45°、用把持操作部3的手的手指按压操作动作决定用 无级速度按钮开关16，使货物悬挂用钩109、206升降，所以在升降运转时不需要将手臂 4较大地向上方或下方运动。此外，在手臂4的倾斜角度处于30° 45°的范围的情况 下，通过设置行进横行和升降都不能进行的不灵敏区，在行进横行运转时手臂4也可以 从水平位置稍微倾斜。另外，加速度传感器12、陀螺仪传感器14、复位用按钮开关13、 紧急停止用按钮开关11的作用与上述实施例1相同，所以省略其说明。
实施例3
图11、图12分别表示实施例3的移动式起重机的操作控制电路部的外观结构 例。本操作控制电路部1与图3、图10所示的操作控制电路部的外观结构例的不同点是 在操作部3上设有升降用触发按钮开关17。图13是表示实施例3的操作控制装置的整体 系统结构的模块图。如图所示，不同的只是在操作部3上具备升降用触发按钮开关17这 一点，基本部2、马达驱动控制电路部30的块结构与图4相同。
在上述实施例3的移动式起重机的操作控制电路部中，将基本部2安装到手臂4 上，用手把持操作部3，按照下述的顺序进行动作决定用无级速度按钮开关16和升降用 触发按钮开关17的操作，进行移动式起重机的运转。
·只有行进横行的运转
在只有行进横行的运转的情况下，将手臂4朝向想要使电动卷扬机106、204(参 照图1及图2)移动的方向，用手指按压动作决定用无级速度按钮开关16。由此，电动卷 扬机109、204向手臂4所指的方向移动。此时的移动速度由动作决定用无级速度按钮开 关16的按压力来控制。
·只有升降的运转
在上升运转(卷起运转)的情况下，将手臂4朝向上方，用手指按压操作部3的 升降用触发按钮开关17。此外，在下降运转(卷下运转)的情况下，将手臂4朝向下方， 用手指按压操作部3的升降用触发按钮开关17。由此，货物悬挂用钩109、206上升或下 降。此时的上升速度、或下降速度为，由基本部2的加速度传感器12检测手臂4的倾斜 角度(基本部方向检测信号S14)，对应于该倾斜角度的速度。例如，如果倾斜角度从小 变大，则速度从低速变为高速。
·行进横行升降的运转
在行进横行升降的运转的情况下，将手臂4的前端部在水平面内朝向想要使电 动卷扬机106、204移动的方向，用手指进行动作决定用无级速度按钮开关16的按压操 作。在同时想要使货物悬挂用钩109、206上升的情况下，将手臂4朝向上方向，用手 指按压操作部3的升降用触发按钮开关17。此外，在同时想要使货物悬挂用钩109、206 下降的情况下，将手臂4朝向下方，用手指操作操作部3的升降用触发按钮开关17。由 此，能够进行行进横行和上升或下降的3方向同时运转。此外，由于具备操作部3的升 降用触发按钮开关17，所以容易知道升降操作，能够可靠地运转。另外，加速度传感器 12、陀螺仪传感器14、复位用按钮开关13、紧急停止用按钮开关11的作用与上述实施例 1相同，所以省略其说明。
实施例4
图14表示实施例4的移动式起重机的操作控制电路部的外观结构例。如图所 示，在实施例4中，将基本部2安装到手臂4上，将操作部3安装到手60的食指61上。 在基本部2上，设有紧急停止用按钮开关11和表示动作中的由LED等构成的显示部7、 复位用按钮开关13、电源开关15。此外，在操作部3上，设有行进横行决定用无级速度 按钮开关51、上升决定用按钮开关52及下降决定用按钮开关53。该行进横行决定用无 级速度按钮开关51、上升决定用按钮开关52及下降决定用按钮开关53分别能够用拇指 62操作。
图15是表示实施例4的操作控制装置的整体系统结构的模块图。如图所示，在 基本部2上具备紧急停止用按钮开关11、复位用按钮开关、陀螺仪传感器14、电源开关 15，这里，不具备用来检测基本部2的上下方向及其角度的加速度传感器。此外，在操 作部3上，具备行进横行决定用无级速度按钮开关51、上升决定用按钮开关52及下降决 定用按钮开关53。
在上述实施例4的操作控制装置中，将基本部2安装到手臂4上，将操作部3安 装到食指61上，用拇指62按照下述的顺序进行行进横行决定用无级速度按钮开关51、上 升决定用按钮开关52及下降决定用按钮开关53的操作，进行移动式起重机的运转。
·只有行进横行的运转
在只有行进横行的运转的情况下，将手臂4朝向想要使电动卷扬机106、204(参 照图1及图2)移动的水平面内的方向，用拇指62按压行进横行决定用无级速度按钮开关 51。由此，电动卷扬机106、204向手臂4所指的方向移动。此时的移动速度通过行进 横行决定用无级速度按钮开关51的按压力来控制。
·只有升降的运转
在上升运转(卷起运转)的情况下，将安装有基本部2的手臂4朝向上方，用拇 指62按压操作部3的上升决定用按钮开关52。由此，货物悬挂用钩109、206(参照图1 及图幻上升。此时的上升速度是某个设定的一定的速度。此外，在下降运转(卷下运 转)的情况下，将安装有基本部2的手臂4朝向下方，用拇指62按压操作部3的下降决 定用按钮开关53。此时的下降速度是某个设定的一定的速度。
如上所述，通过将基本部2安装到手臂4上、将操作部3安装到手60的食指61 上，能够用两手进行其他作业。此外，只要没有按压上升决定用按钮开关52、下降决定 用按钮开关53，就不进行升降运转，所以能够进行可靠的操作。此外，水平面内的移动19(行进及横行)时的速度能够无级地控制。另外，陀螺仪传感器14、复位用按钮开关13、 紧急停止用按钮开关11的作用与上述实施例1相同，所以省略其说明。
实施例5
图16是表示实施例4的操作控制装置的整体系统结构的模块图。另外，实施例 5的移动式起重机的操作控制电路部的外观结构只是在操作部3上在能够用手指按压操作 的位置上设有行进横行决定用无级速度按钮开关51、升降决定用无级速度按钮开关56这 两个开关，其他与图11、图12相同，所以省略其说明。在本实施例5中，在基本部2上 设有紧急停止用按钮开关11、加速度传感器12、复位用按钮开关13、陀螺仪传感器14、 电源开关15。此外，在操作部3上，如上所述，设有行进横行决定用无级速度按钮开关 51、升降决定用无级速度按钮开关56。
上述实施例5的操作控制装置中，将基本部2安装在手臂4上，用手把持操作部 3，按照下述的顺序进行行进横行决定用无级速度按钮开关51、升降决定用无级速度按钮 开关56的操作，进行移动式起重机的运转。
·只有行进横行的运转
在只有行进横行的运转的情况下，将手臂4在水平面内朝向想要使电动卷扬机 106、204(参照图1及图2)移动的方向，用手指按压行进横行决定用无级速度按钮开关 51。由此，电动卷扬机106、204向手臂4所指的方向移动。此时的移动速度为对应于 行进横行决定用无级速度按钮开关51的按压力的速度。
·只有升降的运转
在上升运转(卷起运转)的情况下，通过将手臂4朝向上方、按压操作部3的升 降决定用无级速度按钮开关56而上升运转。此外，在下降运转的情况下，通过将手臂4 朝向下方、按压操作部3的升降决定用无级速度按钮开关56而下降运转。由此，货物悬 挂用钩109、206(参照图1及图2)上升、下降，其速度为对应于升降决定用无级速度按 钮开关56的按压力的速度。另外，加速度传感器12、陀螺仪传感器14、复位用按钮开 关13、紧急停止用按钮开关11的作用与上述实施例1相同，所以省略其说明。
·行进横行升降的运转
在行进横行升降的运转的情况下，将手臂4的前端部在水平面内朝向想要使电 动卷扬机106、204移动的方向，用手指进行行进横行决定用无级速度按钮开关51的按压 操作。在同时想要使货物悬挂用钩109、206上升的情况下，将手臂4朝向上方，用手指 按压操作操作部3的升降决定用无级速度按钮开关56。此外，在同时想要使货物悬挂用 钩109、206下降的情况下，将手臂4朝向下方，用手指按压操作操作部3的升降决定用 无级速度按钮开关56。由此，能够进行行进横行和上升或下降的3方向同时运转，此时 的速度为分别对应于行进横行决定用无级速度按钮开关51及升降决定用无级速度按钮开 关56的按压力的速度。
实施例6
图17表示实施例6的移动式起重机的操作控制电路部的外观结构例。如图所 示，实施例6的操作控制电路部70具备基本部71和操作部72。基本部71能够用安装带 73安装到腰上，操作部72能够用手把持。基本部71和操作部72用线缆74连接。在基 本部71上，设有电源按钮开关85、紧急停止用按钮开关86。在操作部72上设有动作决定用无级速度按钮开关81。通过用手把持操作部72、使手臂4以肘为旋转中心如箭头D 所示那样在水平面内旋转(旋绕)，能够指示电动卷扬机106、204的移动(行进及横行) 方向，通过以手腕为旋转中心向上下方向倾斜，能够进行升降速度控制。
图18是表示实施例6的操作控制装置的整体系统结构的模块图。如图所示，安 装在腰上的基本部71由电源按钮开关85、紧急停止用按钮开关86、指令信号生成部76 及通信部77构成。此外，操作部72由动作决定用无级速度按钮开关81、加速度传感器 82、复位用按钮开关83、陀螺仪传感器84、通信部78构成。操作控制电路部70的动作 与由基本部2和操作部3构成的图4所示的操作控制电路部1相同，所以省略其说明。
实施例7
图19是表示实施例7的操作控制装置的整体系统结构的模块图。实施例7的操 作控制电路部的外观结构例与图3大致相同，所以省略其说明。本操作控制电路部1的 基本部2由紧急停止用按钮开关11、加速度传感器12、复位用按钮开关13、陀螺仪传感 器14、电源开关15构成。此外，操作部3由动作决定用无级速度按钮开关16和陀螺仪 传感器M构成。
在实施例7中，如上所述，在基本部2上设有陀螺仪传感器14，在操作部3上设 有陀螺仪传感器M，即在基本部2和操作部3的两者上设有陀螺仪传感器。通过将基本 部2安装到手臂4上、用手把持操作部3、将手腕倾斜，检测相对于操作部3的手臂4的 相对角度。利用该检测到的相对角度来控制升降运转和速度。即，指令信号生成部21 接收该检测到的相对角度信号，生成升降指令信号及升降速度指令信号。由此，即使不 将手臂4较大地运动也能够进行升降操作。但是，存在手腕的倾斜角度范围较小，倾斜 角度范围因人而异的问题。
实施例8
图20是表示实施例8的操作控制装置的整体系统结构的模块图。实施例8的操 作控制电路部的外观结构例与图3大致相同，所以省略其说明。本操作控制电路部1的 基本部2由紧急停止用按钮开关11、加速度传感器12、复位用按钮开关13、陀螺仪传感 器14、电源开关15构成。此外，操作部3由动作决定用无级速度按钮开关16和加速度 传感器55构成。
在实施例8中，如上所述，在基本部2上设有加速度传感器12，在操作部3上设 有加速度传感器阳，即在基本部2和操作部3的两者上设有加速度传感器。通过将基本 部2安装到手臂4上、用手把持操作部3、将手腕倾斜，检测相对于操作部3的手臂4的 相对角度。利用该检测到的相对角度来控制升降运转和速度。由此，即使不将手臂4较 大地运动，也能够进行升降操作。但是，存在手腕的倾斜角度范围较小、倾斜角度范围 因人而异等与实施例7同样的问题。
以上，说明了本发明的实施方式，但本发明并不限定于上述实施方式，在权利 要求书及说明书和附图中记载的技术范围内能够进行各种变形。另外，即使是没有直接 记载在说明书及附图中的任何形状或材质，只要发挥本发明的作用、效果，就属于本发 明的技术思想的范围内。例如，作为倾斜方向、角度检测机构而使用了加速度传感器， 但只要能够检测操作筐体的倾斜方向及倾斜角度，并不限定于加速度传感器。
此外，在实施例6中，也可以检测用手把持的操作部3的相对于水平面的角度(即检测手腕的倾斜角度)，控制升降运转的速度。
此外，在实施例1中，也可以检测安装在手臂4上的基本部2的相对于水平面的 倾斜角度，控制升降的运转和速度。
工业实用性
操作控制电路部由基本部和操作部构成，在操作部上配置无级速度按钮开关等 的操作所需要的最小限度的按钮开关，将基本部安装到手臂等的身体上，能够用于仅通 过将基本部朝向移动式起重机的想要移动的方向、想要升降的上下方向并操作操作部的 简单的操作、就能够不注视操作部而将移动式起重机向上下方向及水平方向的任意的方 向以任意的速度运转。0148]标号说明0149]1操作控制电路部0150]2基本部0151]3操作部0152]4手臂0153]5臂带0154]11紧急停止用按钮开关0155]12加速度传感器0156]13复位用按钮开关0157]14陀螺仪传感器0158]15电源开关0159]16动作决定用无级速度按钮开关0160]17升降用触发按钮开关0161]21指令信号生成部0162]22通信部0163]23通信部0164]24通信线缆0165]30马达驱动控制电路部0166]31通信部0167]32控制部0168]33行进变换器0169]34横行变换器0170]35升降变换器0171]41行进马达0172]42横行马达0173]43升降马达0174]51行进横行决定用无级速度按钮开关0175]52上升决定用按钮开关0176]53下降决定用按钮开关0177]54陀螺仪传感器220178]55加速度传感器0179]56升降决定用无级速度按钮开关0180]60手0181]61食指0182]62拇指0183]70操作控制电路部0184]71基本部0185]72操作部0186]73安装带0187]76指令信号生成部0188]77通信部0189]78通信部0190]81动作决定用无级速度按钮开关0191]82加速度传感器0192]83复位用按钮开关0193]84陀螺仪传感器0194]85电源按钮开关0195]86紧急停止用按钮开关
权利要求
1.一种移动式起重机的操作控制装置，该移动式起重机具备行进轨道，沿水平面 内的规定方向铺设；横行轨道，沿与该行进轨道正交的方向配置，并且通过行进马达沿 着该行进轨道移动；以及电动卷扬机，具有用于沿着该横行轨道移动的横行马达、和将 货物卷起卷下的升降马达，上述移动式起重机的操作控制装置的特征在于，具备操作控制电路部，该操作控制电路部由能够安装到手臂上的基本部以及能够用 安装了该基本部的手臂的手操作的操作部构成；上述基本部具备基本部倾斜检测机构，检测在垂直面内该基本部上下倾斜的方向 和倾斜角度；基本部方向检测机构，检测在水平面内该基本部朝向的方向；以及指令信 号生成机构，生成向上述行进马达的行进指令信号及行进速度指令信号、向上述横行马 达的横行指令信号及横行速度指令信号、以及向上述升降马达的升降指令信号及升降速 度指令信号；上述操作部具备动作决定机构，该动作决定机构至少对上述基本部的指令信号生成 机构输出动作决定信号；通过将安装了上述基本部的手臂朝向想要使移动式起重机在水平面内移动的移动方 向、或想要升降的上下方向、或该移动方向及上下方向双方，上述指令信号生成机构以有来自上述动作决定机构的上述动作决定信号为条件，根 据来自上述基本部倾斜检测机构、或上述基本部方向检测机构、或该基本部倾斜检测机 构及该基本部方向检测机构的检测信号，生成用于向上述移动方向移动的行进指令信号 及行进速度指令信号、横行指令信号及横行速度指令信号、用于上述升降的升降指令信 号及升降速度指令信号。
2.如权利要求1所述的移动式起重机的操作控制装置，其特征在于，上述操作部的动作决定机构除了输出上述动作决定信号以外，还具备输出指示速度 的速度信号的速度信号输出功能；上述指令信号生成机构具备如下功能根据来自上述速度信号输出功能的速度信 号，生成用于向上述移动方向移动的行进速度指令信号及横行速度指令信号、以及用于 上述升降的升降速度指令信号。
3.如权利要求1所述的移动式起重机的操作控制装置，其特征在于，上述操作部的动作决定机构除了输出上述动作决定信号以外，还具备输出指示速度 的速度信号的速度信号输出功能；上述指令信号生成机构将上述手臂的上下方向的倾斜角度范围划分为第1倾斜角度 范围<第2倾斜角度范围<第3倾斜角度范围，对应于由上述基本部倾斜检测机构检测到 的上下方向的倾斜角度的范围而具备下述第1 第3功能第1功能在处于上述第1倾斜角度范围的情况下，生成用于向上述基本部方向检测 机构检测到的方向移动的行进指令信号和横行指令信号，并且生成与通过上述操作部的 速度信号输出功能输出的速度信号对应的行进速度指令信号和横行速度指令信号；第2功能在处于上述第2倾斜角度范围的情况下，生成用于向上述基本部方向检测 机构检测到的方向移动的行进指令信号和横行指令信号，并且生成用于向由上述基本部 倾斜检测机构检测到的上下方向升降的升降指令信号，进而生成与通过上述操作部的速 度信号输出功能输出的速度信号对应的行进速度指令信号、横行速度指令信号以及升降速度指令信号；第3功能在处于上述第3倾斜角度范围的情况下，向由上述基本部倾斜检测机构检 测到的上下方向生成升降指令信号，并且生成与通过上述操作部的速度信号输出功能输 出的速度信号对应的升降速度指令信号。
4.如权利要求3所述的移动式起重机的操作控制装置，其特征在于，上述第1倾斜角度范围是0° 15°，上述第2倾斜角度范围是15° 60°，上述 第3倾斜角度范围是60° 90°。
5.如权利要求1所述的移动式起重机的操作控制装置，其特征在于，上述操作部的动作决定机构除了输出上述动作决定信号以外，还具备输出指示速度 的速度信号的速度信号输出功能；上述指令信号生成机构将上述手臂的上下方向的倾斜角度范围划分为第1倾斜角度 范围<第2倾斜角度范围<第3倾斜角度范围，对应于由上述基本部倾斜方向检测机构检 测到的上下方向的倾斜角度的范围而具备下述第1 第3功能第1功能在处于上述第1倾斜角度范围的情况下，生成用于向上述基本部方向检测 机构检测到的方向移动的行进指令信号和横行指令信号，并且生成与通过上述操作部的 速度信号输出功能输出的速度信号对应的行进速度指令信号和横行速度指令信号；第2功能在处于上述第2倾斜角度范围的情况下，不生成上述行进指令信号及行进 速度指令信号、上述横行指令信号及横行速度指令信号、上述升降指令信号及升降速度 指令信号中的任何一种；第3功能在处于上述第3倾斜角度范围的情况下，向由上述基本部倾斜检测机构检 测到的上下方向生成升降指令信号，并且生成与由上述操作部的速度信号输出功能输出 的速度信号对应的升降速度指令信号。
6.如权利要求5所述的移动式起重机的操作控制装置，其特征在于，上述第1倾斜角度范围是0° 30°，上述第2倾斜角度范围是30° 45°，上述 第3倾斜角度范围是45° 90°。
7.如权利要求1所述的移动式起重机的操作控制装置，其特征在于，上述操作部的动作决定机构除了输出上述动作决定信号以外，还具备输出指示速度 的速度信号的速度信号输出功能和输出升降用触发信号的升降用触发信号输出功能； 上述指令信号生成机构具备下述第1 第3功能第1功能生成用于向上述基本部方向检测机构检测到的方向移动的行进指令信号 及横行指令信号，并且生成与通过上述操作部的速度信号输出功能输出的速度信号对应 的行进速度指令信号和横行速度指令信号；第2功能根据来自上述操作部的升降用触发信号输出功能的升降用触发信号，输 出升降指令信号，并且根据由上述基本部倾斜检测机构检测到的上下方向的倾斜角度， 生成升降速度指令信号；第3功能生成用于向上述基本部方向检测机构检测到的方向移动的行进指令信号 及横行指令信号，并且生成与通过上述操作部的速度信号输出功能输出的速度信号对应 的行进速度指令信号和横行速度指令信号，进而根据来自上述操作部的升降用触发信号 输出功能的升降用触发信号，输出升降指令信号，并且根据由上述基本部倾斜检测机构检测到的上下倾斜角度，生成升降速度指令信号。
8.如权利要求1所述的移动式起重机的操作控制装置，其特征在于，在上述操作部中设有检测在水平面内该操作部朝向的方向的操作部方向检测机构、 或检测该操作部在垂直面内上下倾斜的方向和倾斜角度的操作部倾斜检测机构，检测相 对于安装了上述基本部的手臂的、手腕的相对角度，上述指令信号生成部生成对应于该 检测到的相对角度的升降指令信号及升降速度指令信号。
9.一种移动式起重机的操作控制装置，该移动式起重机具备行进轨道，沿水平面 内的规定方向铺设；横行轨道，沿与该行进轨道正交的方向配置，并且通过行进马达沿 着该行进轨道移动；以及电动卷扬机，具有用于沿着该横行轨道移动的横行马达、和将 货物卷起卷下的升降马达，上述移动式起重机的操作控制装置的特征在于，具备操作控制电路部，该操作控制电路部由能够安装到手臂上的基本部和能够安装 到安装了该基本部的手臂的手的手指上的操作部构成；上述基本部具备基本部方向检测机构，检测在水平面内该基本部朝向的方向；以 及指令信号生成机构，生成向上述行进马达的行进指令信号及行进速度指令信号、向上 述横行马达的横行指令信号及横行速度指令信号、以及向上述升降马达的升降指令信号 及升降速度指令信号；上述操作部具备动作决定速度设定机构，能够用安装了该操作部的手指以外的手 指操作，并且对上述基本部的指令信号生成机构输出行进横行决定信号和指示速度的速 度信号；以及升降决定机构，输出升降决定信号；上述指令信号生成机构具备下述第1、第2功能第1功能通过将安装了上述基本部的手臂朝向在水平面内想要使移动式起重机移 动的方向，以有来自上述动作决定速度设定机构的上述行进横行决定信号为条件，生成 用于移动的行进指令信号及横行指令信号，并且根据速度信号生成行进速度指令信号及 横行速度指令信号；第2功能以有来自升降决定机构的升降决定信号为条件，生成升降指令信号和定 速的升降速度指令信号。
10.如权利要求9所述的移动式起重机的操作控制装置，其特征在于，上述基本部具备检测在垂直面内该基本部上下倾斜的方向和角度的基本部倾斜检测 机构；上述指令信号生成机构具备下述第3功能第3功能以有来自上述升降决定机构的升降决定信号为条件，输出升降指令信号 以及与上述基本部倾斜检测机构检测到的倾斜角度对应的速度的升降速度指令信号。
11.一种移动式起重机的操作控制装置，该移动式起重机具备行进轨道，沿水平面 内的规定方向铺设；横行轨道，沿与该行进轨道正交的方向配置，并且通过行进马达沿 着该行进轨道移动；以及电动卷扬机，具有用于沿着该横行轨道移动的横行马达、和将 货物卷起卷下的升降马达，上述移动式起重机的操作控制装置的特征在于，具备操作控制电路部，该操作控制电路部由能够安装到手臂以外的身体上的基本部 和能够用手操作的操作部构成；上述操作部具备操作部倾斜检测机构，检测在垂直面内该操作部上下倾斜的方向和倾斜角度；操作部方向检测机构，检测在水平面内该操作部朝向的方向；以及动作决 定速度设定机构，输出动作决定信号和速度信号；上述基本部具备指令信号生成机构，该指令信号生成机构生成向上述行进马达的 行进指令信号及行进速度指令信号、向上述横行马达的横行指令信号及横行速度指令信 号、以及向上述升降马达的升降指令信号及升降速度指令信号；上述基本部的指令信号生成机构将由上述操作部的倾斜检测机构检测的倾斜角度划 分为3个倾斜角度范围，以有来自上述动作决定速度设定机构的动作决定信号为条件， 具备下述第1 第3功能第1功能在上述第1倾斜角度范围中，生成行进指令信号、横行指令信号、以及对 应的速度指令信号；第2功能在上述第2倾斜角度范围中，生成行进指令信号、横行指令信号、以及根 据上述操作部倾斜的方向是朝上还是朝下来生成上升或下降的指令信号，并且生成与该 各个指令信号对应的速度指令信号；第3功能在上述第3倾斜角度范围中，根据操作部朝向的方向是朝上还是朝下来生 成上升或下降的指令信号，并且生成与该上升或下降的指令信号对应的速度指令信号。
12.如权利要求11所述的移动式起重机的操作控制装置，其特征在于，上述指令信号生成机构根据来自上述动作决定速度设定机构的速度信号，生成上述 第1倾斜范围的与行进指令信号及横行指令信号对应的速度指令信号，根据来自上述动 作决定速度设定机构的速度信号，生成上述第2倾斜范围的与行进指令信号、横行指令 信号对应的速度指令信号，根据来自上述操作部倾斜检测机构的检测倾斜角度，生成上 述第2倾斜范围的对于上升或下降的指令信号的速度指令信号，根据来自上述动作决定 速度设定机构的速度信号，生成上述第3倾斜范围的与上升或下降的指令信号对应的速 度指令信号。
13.如权利要求11所述的移动式起重机的操作控制装置，其特征在于，上述第1倾斜角度范围是0° 15°，上述第2倾斜角度范围是15° 60°，上述 第3倾斜角度范围是60° 90°。
14.一种移动式起重机的操作控制方法，该移动式起重机具备行进轨道，沿水平面 内的规定方向铺设；横行轨道，沿与该行进轨道正交的方向配置，并且通过行进马达沿 着该行进轨道移动；以及电动卷扬机，具有用于沿着该横行轨道移动的横行马达、和将 货物卷起卷下的升降马达，上述移动式起重机的操作控制方法的特征在于，将基本部安装到身体上，该基本部具备倾斜检测机构，检测在垂直面内上下倾斜 的方向；以及方向检测机构，检测在水平面内朝向的方向；朝向想要使上述移动式起重机在水平面内移动的方向、或想要在垂直面内上下升降 的方向、或该想要移动的方向及想要升降的上下方向的两方向，通过用手指操作用手操作的操作部，向上述想要移动的方向移动、或向上述想要升 降的上下方向升降、或同时进行该移动和升降。
全文摘要
提供移动式起重机的操作控制装置及操作控制方法，在将操作装置安装在身体的状态下，通过身体的运动能够不注视手边而用一只手迅速且可靠地操作，且能够进行驱动装置的无级速度控制、细微的速度控制。一种移动式起重机的操作控制装置，具备由能够安装到手臂(4)的基本部(2)和能够用手操作的操作部(3)构成的操作控制电路部(1)；基本部(2)具备检测在垂直面内倾斜的方向和倾斜角度的基本部倾斜检测机构、检测在水平面内该基本部(2)朝向的方向的基本部方向检测机构、以及生成向行进马达的行进指令信号及行进速度指令信号、向横行马达的横行指令信号及横行速度指令信号、向升降马达的升降指令信号和升降速度指令信号的指令信号生成机构，仅通过使基本部(2)朝向想要使移动式起重机移动的方向、想要升降的上下方向而操作操作部(3)，就能够进行移动升降的运转。
文档编号B66C13/40GK102026903SQ200980117058
公开日2011年4月20日 申请日期2009年4月22日 优先权日2008年5月13日
发明者史亚芳, 寺井重雄, 小泉浩一, 村松茂, 桥本勉, 深泽道雄 申请人:株式会社开道