专利名称：用于控制举升载体的方法和装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及在可变驾驶装置中实施的用于控制举升载体例如升降机的控制方法。 本发明还涉及适用于实施所述方法的可变驾驶装置。
背景技术：
作为一般原则，用于举升载体例如在楼层之间移动的升降机的控制廓图包括以下主要步骤-加速到第一速度，-当升降机已经达到一定高度时接收减速命令，此命令可能在升降机经过外部传感器的前方时给定，-第一次减速到低于第一速度的第二速度，-当升降机接近于要到达的楼层时接收停止命令，此命令同样可能在升降机经过第二传感器的前方时给定，-第二次减速直到停止。依据在加速之后达到第一速度所需要的持续时间和在第一次减速之后达到第二速度所需要的持续时间，所述廓图还可包括在第一次减速之前维持升降机的速度在第一速度的步骤和在第二次减速之前维持在第二速度的步骤。第一速度设定成当升降机在被多个高度差(level)分隔的两个楼层之间运行的过程中升降机要达到的最大速度。这时，当升降机需要执行较短的运行时，例如在由单个高度差分隔的两个楼层之间运行，此最大速度通常从未达到。在这种情形下，升降机仍然根据上文定义的控制廓图而受控制。因此，升降机在已达到它的最大速度之前接收减速命令，并且因此仿佛最大速度已经达到一样比根据相同的速度廓图较早地开始第一次减速。此时， 在接收减速命令的时刻，升降机已行进仅一小段距离。因此，在接收停止命令以前在整个剩余距离中，升降机以低速度移动。因此，升降机在低速度下度过的持续时间非常长。专利GB1560348描述一种能够缓解(alleviate)此问题的解决方案。此文献描述第一速度廓图对升降机的应用，该廓图包括加速直到达到最大速度，随后第一次减速到一低速度的稳定状态(Plateau)，所述稳定状态在新的减速直到停止以前。当控制第一次减速的制动命令发生而同时最大速度还未达到时，此文献提出引入第二速度廓图，从而能够转移(shift)第一次减速的开始。在两个速度廓图之间的交叉处出现新的瞬时(instant) 制动。在该现有技术文献中，目的是由此通过按照初始的加速斜路连续加速到新的速度来恢复由于减速命令的过早干涉(premature intervention)而损失的距离。然而，通过保持 (preserve)初始的加速斜路来达到新的速度，将遵循待行进的剩余距离而不是持续时间。文献EP0^6621的一部分描述通过在控制中应用补偿频率来调节升降机舱的低速度的方案
发明内容
本发明的目的是提出一种控制方法，使得当升降机执行——在已达到它的最大速度之前接收减速命令——的运行时，在低速度下花费的时间最小化。此目的由在可变驾驶装置中实施的用于控制举升载体的控制方法实现，根据第一控制廓图进行载体的控制，该第一控制廓图包括以下主要步骤-对载体加速以达到第一速度，-在接收减速命令之后对载体减速，-使载体停止，其特征在于，当载体在低于第一速度的当前速度下接收减速命令时，所述方法包括-确定低于所述第一速度而高于所述当前速度的第二速度的步骤，所述第二速度具有使载体行进直到停止的时间最小化的最优值；-产生和应用第二控制廓图的步骤，该第二控制廓图取代所述第一控制廓图，并且该第二控制廓图包括考虑待行进的剩余距离根据非线性加速斜路对所述载体加速直到达到所述第二速度的步骤，以及随后的减速步骤和停止步骤。根据本发明的一个特征，第二控制廓图包括维持所述载体的速度在所述第二速度持续一被确定的持续时间的步骤。根据另一个特征，在所述减速步骤和所述停止步骤之间，第二控制廓图包括维持所述载体的速度在低于所述第二速度的第三速度的步骤。根据另一个特征，当所述减速步骤完成时，第二控制廓图包括接收停止命令的步
马聚ο根据另一个特征，在接收所述停止命令之后，第二控制廓图包括减速直到停止的步骤。根据另一个特征，所述减速命令或所述停止命令由能够检测举升载体的经过的外部传感器发送，或者可由连接到所述可变驾驶装置的自动机发送。本发明还涉及使控制举升载体可行的可变驾驶装置，根据第一控制廓图实进行所述载体的控制，该第一控制廓图包括以下步骤-将所述载体加速以达到第一速度，-接收减速命令，-减速所述载体，-停止所述载体，其特征在于，当所述载体在低于所述第一速度的当前速度下接收所述减速命令时，所述可变驾驶装置实施-用于确定低于所述第一速度而高于所述当前速度的第二速度的构件，所述第二速度具有使所述载体行进直到停止的时间最小化的最优值-用于产生和实施第二控制廓图的构件，该第二控制廓图取代所述第一控制廓图， 并且该第二控制廓图包括考虑所述待行进的剩余距离根据非线性加速斜路对所述载体加速直到达到所述第二速度的步骤，以及随后的减速步骤和停止步骤根据本发明的一个特征，所述可变驾驶装置包括用于维持所述载体的速度在所述第二速度持续一被确定的持续时间的构件。
根据另一个特征，所述可变驾驶装置包括用于维持所述载体的速度在低于所述第二速度的第三速度的构件。根据另一个特征，第二控制廓图包括接收停止命令。根据另一个特征，第二控制廓图包括在接收所述停止命令之后减速直到停止。根据另一个特征，所述可变驾驶装置连接到外部传感器，当所述外部传感器检测到所述举升载体的经过时所述外部传感器能够发送所述减速命令或所述停止命令。作为一个变型，所述可变驾驶装置可连接到能够发送所述减速命令或所述停止命令的可编程自动机。
通过参考附图详细描述以示例方式给出的实施例，其它的特征和优点将是显而易见的，其中-图IA和图IB分别表示升降机所遵循的速度廓图及其对应的位置廓图，该升降机在两个楼层(floor)之间移动，并且达到它的最大速度；-图2A和图2B分别表示升降机所遵循的速度廓图及其对应的位置廓图，该升降机在两个楼层(floor)之间移动，未应用本发明的控制方法，且未达到它的最大速度；-图3A和图;3B分别表示升降机所遵循的速度廓图及其位置廓图该升降机在两个楼层(floor)之间移动，应用了本发明的控制方法，未达到它的最大速度。
具体实施例方式如前所述，参考图1B，一种应用于可变驾驶装置中用于控制举升载体(例如借助电动机的升降机)的传统控制廓图，包括以下主要步骤-接收启程命令，使得升降机从一个楼层移动到另一个，-根据加速斜路RA加速直到达到最大速度ωR,-接收减速命令(FLGl)，例如借助于布置在升降机的路径(rim)上的第一外部传感器，-根据减速斜路RD减速直到达到低速度ωL,-接收停止命令(FIi^)，例如借助于布置在升降机的路径上的第二外部传感器，-根据停止斜路RS减速直到升降机完全停止在期望的楼层。每个外部传感器配置在升降机的路径上位于在在期望的到达楼层之前的一段距离处，以便遵循(comply with)减速和停止距离。这种类型的控制廓图通过考虑与使用者舒适相关的约束而实施。确实，这种控制廓图必须以对使用者舒适的方式来进行应用，由此涉及非线性斜路的应用。为此目的，大体应用两个原理-每个斜路(加速、减速、停止)必须按照最多等于0.5m/s2的低加速进行应用，-每个斜路的起始和结束处的冲激(impulse)或跃度(jerk)必须进行限制，例如限制为在0. 2和0. 5m/s3之间的值。当升降机移动多个高度差时，由于在接收减速命令(FLGl)之前升降机具有足够的时间来达到它的最大速度ωκ，因此上文所定义的控制廓图是理想的。另一方面，当升降机在两个楼层之间执行短暂运行时，例如由单个高度差分隔的两个楼层，减速命令(FLGl) 可在升降机有时间来达到它的最大速度ωκ以前被接收。在这种情况下，如果升降机在接收减速命令(FLGl)之后继续加速，将无法遵循对期望楼层的停止距离，或者如果根据上文所定义的控制廓图而对升降机在减速中进行控制，则低速度将非常早就达到并且升降机将因此被引导成以这个低速度非常慢地移动来达到期望的楼层，如图2Α和图2Β所示。根据本发明，当可变驾驶装置接收减速命令(FLGl)而同时升降机在低于它的最大速度当前速度下，则可变驾驶装置确定低于最大速度ωκ且高于它的当前速度的第二速度ω广\此第二速度是升降机在遵循停止距离的同时能连续加速达到的、使行进直到停止的时间最小化的最优速度(见图3A和图;3B)。因此，本发明的原理包括寻找(seek)时间的函数，使得
θ = f(t) co=f'⑴
(t)
j = r(t)其中，指定ω为载体的当前速度，θ是载体的当前位置，γ表示载体的加速度，以及j表示载体的冲激(impulse)( “跃度(jerk) ”)。此函数f将需要遵循以下约束
权利要求
1.一种在可变驾驶装置中实施的用于控制举升载体的控制方法，根据第一控制廓图进行所述载体的控制，所述第一控制廓图包括以下主要步骤-按照第一非线性加速斜路(RA)对载体加速以达到第一速度(ωκ)， -在接收减速命令(FLGl)之后对所述载体减速， -使所述载体停止，其特征在于，当所述载体在低于所述第一速度(ωκ)的当前速度下接收所述减速命令 (FLGl)时，所述方法包括-确定低于所述第一速度(ωκ)而高于所述当前速度的第二速度(ωκ_)的步骤，所述第二速度(ω广D具有用于使载体行进直到停止的时间最小化的最优值，-产生和应用第二控制廓图的步骤，该第二控制廓图取代第一控制廓图，并且该第二控制廓图包括考虑待行进的剩余距离根据第二非线性加速斜路(Mopt)对所述载体加速直到达到所述第二速度(ω广D的步骤，以及随后的减速步骤和停止步骤。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，第二控制廓图包括维持所述载体的速度在所述第二速度(ω广D持续一被确定的持续时间的步骤。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述减速步骤和所述停止步骤之间， 第二控制廓图包括维持所述载体的速度在低于所述第二速度(《K°pt)的第三速度(ω,)的步骤。
4.如权利要求1至3的任一项所述的方法，其特征在于，当所述减速步骤完成时，第二控制廓图包括接收停止命令(FLG》的步骤。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在接收所述停止命令(FLG》之后，第二控制廓图包括减速直到停止的步骤。
6.如权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述减速命令(FLGl)或所述停止命令 (FLG2)由传感器发送，所述举升载体在所述传感器前方经过。
7.如权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述减速命令(FLGl)或所述停止命令 (FLG2)由连接到所述可变驾驶装置的自动机发送。
8.一种用于控制举升载体的可变驾驶装置，根据第一控制廓图进行所述载体的控制， 该第一控制廓图包括以下步骤-按照第一非线性加速斜路(RA)将所述载体加速以达到第一速度(ωκ)， -接收减速命令(FLGl)， -使所述载体减速， -使所述载体停止，其特征在于，当所述载体在低于所述第一速度(ωκ)的当前速度下接收所述减速命令 (FLGl)时，所述可变驾驶装置运行下述构件-用于确定低于所述第一速度(ωκ)而高于所述当前速度的第二速度(ω广t)的构件， 所述第二速度(《K°pt)具有使所述载体行进直到停止的时间最小化的最优值，-用于产生和实施第二控制廓图的构件，该第二控制廓图取代所述第一控制廓图，并且该第二控制廓图包括考虑待行进的剩余距离根据第二非线性加速斜路(RA°pt)对所述载体加速直到达到所述第二速度(ω广D的步骤，以及随后的减速步骤和停止步骤。
9.如权利要求8所述的可变驾驶装置，其特征在于，所述可变驾驶装置包括用于维持
10.如权利要求8或9所述的可变驾驶装置，其特征在于，所述可变驾驶装置包括用于维持所述载体的速度在低于所述第二速度(《K°pt)的第三速度(ω)的构件。
11.如权利要求8至10的任一项所述的可变驾驶装置，其特征在于，第二控制廓图包括接收停止命令(FLG2)。
12.如权利要求11所述的可变驾驶装置，其特征在于，第二控制廓图包括在接收所述停止命令之后减速直到停止。
13.如权利要求11或12所述的可变驾驶装置，其特征在于，所述可变驾驶装置连接到外部传感器，当所述外部传感器检测到所述举升载体的经过时所述外部传感器能够发送所述减速命令(FLGl)或所述停止命令(FLG2)。
14.如权利要求11或12所述的可变驾驶装置，其特征在于，所述可变驾驶装置连接到能够发送所述减速命令(FLGl)或所述停止命令(FLG》的自动机。
全文摘要
本发明涉及在可变驾驶装置中实施的用于控制举升载体的控制方法，根据第一控制廓图进行载体的控制，该第一控制廓图包括以下主要步骤对载体加速以达到第一速度(ωR)；当接收减速命令(FLG1)时对载体减速；使载体停止。当载体在低于第一速度(ωR)的当前速度下接收减速命令(FLG1)时，所述方法包括确定低于第一速度(ωR)而高于当前速度的第二速度(ωRopt)的步骤，所述第二速度(ωRopt)具有用于使载体运行直到停止的时间最小化的最优值。
文档编号B66B1/24GK102196982SQ200980141932
公开日2011年9月21日 申请日期2009年10月13日 优先权日2008年10月22日
发明者弗朗索瓦·马尔雷特, 斯蒂芬·卡皮塔尼努 申请人:施耐德东芝换流器欧洲公司